對車輪并停止移動；夾持臂打開，夾持車輪使之脫離中轉(zhuǎn)車位；搬運(yùn)器將車輛搬運(yùn)至搬運(yùn)臺車；載有車輛的搬運(yùn)臺車移動至與目標(biāo)車位對齊處；搬運(yùn)器將車輛送到目標(biāo)車位；夾持臂閉合，車輛下降至目標(biāo)車位，搬運(yùn)器回到搬運(yùn)臺車；
取車步驟:搬運(yùn)臺車移動至與目標(biāo)車位對齊處；搬運(yùn)器進(jìn)入目標(biāo)車位，正對車輪并停止移動；夾持臂打開，夾持車輪使之脫離目標(biāo)車位；搬運(yùn)器將車輛搬運(yùn)至搬運(yùn)臺車；載有車輛的搬運(yùn)臺車移動至與中轉(zhuǎn)車位對齊處；搬運(yùn)器將車輛送到中轉(zhuǎn)車位；夾持臂閉合，車輛下降至中轉(zhuǎn)車位，搬運(yùn)器回到搬運(yùn)臺車；載有車輛的中轉(zhuǎn)車位升降至地面出入口。
[0022]優(yōu)選的，在存車步驟或取車步驟中，車輛位于搬運(yùn)臺車上時的任一時刻，搬運(yùn)臺車上的旋轉(zhuǎn)載車臺載著車輛旋轉(zhuǎn)180度。當(dāng)只有一層搬運(yùn)臺車上設(shè)有旋轉(zhuǎn)載車臺時，車輛需先到達(dá)該層進(jìn)行掉頭，再去其它層停車。
[0023]在存車步驟中，車牌識別系統(tǒng)識別車輛車牌，車輛車牌與目標(biāo)車位建立對應(yīng)關(guān)系；在取車步驟中，根據(jù)車輛車牌與目標(biāo)車位的對應(yīng)關(guān)系引導(dǎo)對應(yīng)層的搬運(yùn)臺車進(jìn)行取車。
[0024]在本發(fā)明中，搬運(yùn)臺車是本技術(shù)發(fā)明核心設(shè)備所在。本運(yùn)載系統(tǒng)方案適用于多層圓形立體停車庫，每層設(shè)內(nèi)、外兩環(huán)，外環(huán)為車輛垂直升降設(shè)備通道和存車位，內(nèi)環(huán)為環(huán)形軌道，布置了 I臺甚至多臺搬運(yùn)臺車，第一層搬運(yùn)臺車搭載旋轉(zhuǎn)載車臺設(shè)備以便車輛調(diào)頭，其它層搬運(yùn)臺車無需設(shè)置旋轉(zhuǎn)載車臺設(shè)備。
[0025]搬運(yùn)臺車上設(shè)置旋轉(zhuǎn)載車臺，保證用戶存車時正常開進(jìn)中轉(zhuǎn)車位，取車時車頭朝向駛離方向，無需人工調(diào)頭，直接小角度進(jìn)入車道、車庫，方便了存車客戶。
[0026]搬運(yùn)臺車和搬運(yùn)器是本技術(shù)發(fā)明的關(guān)鍵設(shè)備，其技術(shù)參數(shù)的優(yōu)劣直接決定了本智能車庫運(yùn)行效率的高低。搬運(yùn)臺車及搬運(yùn)器主要完成存取車流程中汽車在車庫內(nèi)汽車的徑向移動的作業(yè)，即垂直升降設(shè)備到達(dá)某一目標(biāo)層的中轉(zhuǎn)車位后，車輛在中轉(zhuǎn)車位和外環(huán)的目標(biāo)車位(或者人車交換區(qū))之間的移動，需要通過搬運(yùn)器的往復(fù)運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)。在運(yùn)動過程中，通過設(shè)置各種傳感器來對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動控制及定位操作。
[0027]針對我國大中城市繁華地帶公共停車位極其匱乏、停車難問題不斷加劇的現(xiàn)狀，本販賣那個采用大庫容新型智能立體停車庫運(yùn)載方案，大幅度提高立體車庫運(yùn)載系統(tǒng)自動化程度、存取車效率、縮短客戶存取車時間，從技術(shù)上解決城市停車難的問題。
[0028]上述對實(shí)施例的描述是為了便于該技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能理解和應(yīng)用本發(fā)明。熟悉本領(lǐng)域技術(shù)的人員顯然可以容易地對這些實(shí)施例做出各種修改，并把在此說明的一般原理應(yīng)用到其它實(shí)施例中而不必經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動。因此，本發(fā)明不限于這里的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的揭示，對于本發(fā)明做出的改進(jìn)和修改都應(yīng)該在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種立體停車庫運(yùn)載系統(tǒng)，包括搬運(yùn)臺車、臺車導(dǎo)軌、停車場以及用于控制搬運(yùn)臺車在臺車導(dǎo)軌上運(yùn)行及相應(yīng)操作的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的停車場為至少I層環(huán)形停車場，每層環(huán)形停車場的相同位置上設(shè)有一個可升降的中轉(zhuǎn)車位，中轉(zhuǎn)車位用于車主停車；所述的臺車導(dǎo)軌為設(shè)置在環(huán)形停車場中間的環(huán)形導(dǎo)軌，所述的搬運(yùn)臺車由控制系統(tǒng)控制其在臺車導(dǎo)軌上作環(huán)形移動； 所述的搬運(yùn)臺車上設(shè)有搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車位置檢測器，搬運(yùn)器上設(shè)有車輪位置檢測器和夾持臂，夾持臂上設(shè)有夾持臂位置檢測器；搬運(yùn)臺車位置檢測器、夾持臂位置檢測器和車輪位置檢測器的信號傳輸給所述的控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)分析處理并輸出控制信號給搬運(yùn)臺車和/或搬運(yùn)器和/或夾持臂和/或旋轉(zhuǎn)載車臺，完成停車和/或取車操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立體停車庫運(yùn)載系統(tǒng)，其特征在于:最接近地面的一層環(huán)形停車場中間的搬運(yùn)臺車上設(shè)有可旋轉(zhuǎn)180度的旋轉(zhuǎn)載車臺。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立體停車庫運(yùn)載系統(tǒng)，其特征在于:還包括車牌識別系統(tǒng)，與所述的控制系統(tǒng)連接，用于提供車牌信息供控制系統(tǒng)確定車輛位置。
4.一種權(quán)利要求1所述的一種立體停車庫運(yùn)載系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:它包括: 存車步驟: 中轉(zhuǎn)車位位于地面出入口，車輛停入中轉(zhuǎn)車位后，中轉(zhuǎn)車位升降至其中一層環(huán)形停車場；搬運(yùn)臺車運(yùn)行至與中轉(zhuǎn)車位對齊位置，搬運(yùn)器進(jìn)入中轉(zhuǎn)車位，正對車輪并停止移動；夾持臂打開，夾持車輪使之脫離中轉(zhuǎn)車位；搬運(yùn)器將車輛搬運(yùn)至搬運(yùn)臺車；載有車輛的搬運(yùn)臺車移動至與目標(biāo)車位對齊處；搬運(yùn)器將車輛送到目標(biāo)車位；夾持臂閉合，車輛下降至目標(biāo)車位，搬運(yùn)器回到搬運(yùn)臺車； 取車步驟: 搬運(yùn)臺車移動至與目標(biāo)車位對齊處；搬運(yùn)器進(jìn)入目標(biāo)車位，正對車輪并停止移動；夾持臂打開，夾持車輪使之脫離目標(biāo)車位；搬運(yùn)器將車輛搬運(yùn)至搬運(yùn)臺車；載有車輛的搬運(yùn)臺車移動至與中轉(zhuǎn)車位對齊處；搬運(yùn)器將車輛送到中轉(zhuǎn)車位；夾持臂閉合，車輛下降至中轉(zhuǎn)車位，搬運(yùn)器回到搬運(yùn)臺車；載有車輛的中轉(zhuǎn)車位升降至地面出入口。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于:在存車步驟或取車步驟中，車輛位于搬運(yùn)臺車上時的任一時刻，搬運(yùn)臺車上的旋轉(zhuǎn)載車臺載著車輛旋轉(zhuǎn)180度。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于:在存車步驟中，車牌識別系統(tǒng)識別車輛車牌，車輛車牌與目標(biāo)車位建立對應(yīng)關(guān)系；在取車步驟中，根據(jù)車輛車牌與目標(biāo)車位的對應(yīng)關(guān)系弓I導(dǎo)對應(yīng)層的搬運(yùn)臺車進(jìn)行取車。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種立體停車庫運(yùn)載系統(tǒng)，停車場為至少1層環(huán)形停車場，每層環(huán)形停車場的相同位置上設(shè)有一個可升降的中轉(zhuǎn)車位；臺車導(dǎo)軌為設(shè)置在環(huán)形停車場中間的環(huán)形導(dǎo)軌，搬運(yùn)臺車由控制系統(tǒng)控制其在臺車導(dǎo)軌上作環(huán)形移動；搬運(yùn)臺車上設(shè)有搬運(yùn)器和搬運(yùn)臺車位置檢測器，搬運(yùn)器上設(shè)有車輪位置檢測器和夾持臂，夾持臂上設(shè)有夾持臂位置檢測器；搬運(yùn)臺車位置檢測器、夾持臂位置檢測器和車輪位置檢測器的信號傳輸給所述的控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)分析處理并輸出控制信號給搬運(yùn)臺車和/或搬運(yùn)器和/或夾持臂和/或旋轉(zhuǎn)載車臺，完成停車和/或取車操作。本發(fā)明能夠提高立體車庫運(yùn)載系統(tǒng)自動化程度，以及車主存取車效率。
【IPC分類】E04H6-28, E04H6-24
【公開號】CN104612443
【申請?zhí)枴緾N201410801817
【發(fā)明人】侯澤躍, 王勝勇, 盧家斌, 趙云濤
【申請人】中冶南方（武漢）自動化有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2014年12月22日