一種agv梳型搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種汽車搬運(yùn)設(shè)備，尤其涉及一種AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)引導(dǎo)車)梳型搬運(yùn)機(jī)器人，適用于汽車搬運(yùn)的技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應(yīng)嚴(yán)重不足，停車位的需求越來越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機(jī)械化立體停車方式發(fā)展?，F(xiàn)有的全自動(dòng)化立體停車庫主要有平面移動(dòng)類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理簡單來說就是，有一臺(tái)或多臺(tái)搬運(yùn)設(shè)備，可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運(yùn)，然后一起移動(dòng)到升降機(jī)上，升降機(jī)再把搬運(yùn)設(shè)備連同汽車運(yùn)往不同的停車層，再由搬運(yùn)器把汽車送入指定的停車位。
[0003]叉梳式汽車搬運(yùn)是目前立體車庫中應(yīng)用最普遍的一種汽車搬運(yùn)方式。叉梳式搬運(yùn)設(shè)備的梳叉在載車平臺(tái)上，通過升降橫移裝置移動(dòng)載車平臺(tái)到達(dá)停車位置，停車位置的梳叉與載車平臺(tái)上的梳叉相交錯(cuò)，梳叉繼續(xù)下降回到載車平臺(tái)上，這樣汽車就被放置在停車位置上。用梳叉采取代載車板，這種搬運(yùn)設(shè)備沒有載車板的來回傳送，所以運(yùn)行效率比較尚O
[0004]如專利申請?zhí)枮?01220144962.0的一種具有自動(dòng)對(duì)中定位裝置的梳型交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人公開了如下內(nèi)容一種具有自動(dòng)對(duì)中定位裝置的梳型交換汽車搬運(yùn)機(jī)器人，包括設(shè)置在軌道(20)上的底架(I)、安裝在底架(I)上的雙向走行機(jī)構(gòu)、升降梳型架(2)和升降機(jī)構(gòu)，所述升降梳型架(2)上安裝由前后二套對(duì)中驅(qū)動(dòng)裝置(11)、對(duì)中安裝件(9)、對(duì)中拉桿(10)、推板(19)組成的汽車對(duì)中定位裝置，所述對(duì)中驅(qū)動(dòng)裝置(11)安裝在升降梳型架(2)上，對(duì)中驅(qū)動(dòng)裝置(11)上安裝有對(duì)中安裝件(9)并驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，所述對(duì)中安裝件
(9)上對(duì)稱鉸接有一對(duì)對(duì)中拉桿(10)，兩個(gè)鉸接點(diǎn)與對(duì)中安裝件(9)在對(duì)中驅(qū)動(dòng)裝置(11)上的安裝點(diǎn)不重合，兩個(gè)鉸接點(diǎn)的連線通過該安裝點(diǎn)，所述對(duì)中拉桿(10)的另一端分別設(shè)有推板(19) ”。
[0005]專利申請?zhí)枮?3105031.6的立體式停車場或儲(chǔ)物場的梳型存取機(jī)構(gòu)公開了如下內(nèi)容:“一種自動(dòng)化立體停車場或儲(chǔ)物場的梳型存取機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)主要由一橫移臺(tái)車、一存取臺(tái)車及一梳型升降機(jī)構(gòu)所組成，其中:所述的橫移臺(tái)車的二側(cè)緣前后分別設(shè)有二個(gè)或若干個(gè)軌道輪，所述軌道輪裝在停車場或儲(chǔ)物場各樓層中央通道上所固設(shè)的二相互平行之軌道上；所述的存取臺(tái)車在前后端適當(dāng)位置處分別固設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述的梳型升降機(jī)構(gòu)嵌設(shè)于存取臺(tái)上，它主要有一梳型升降平臺(tái)、升降連桿組及一升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)所組成”。
[0006]但該類梳型搬運(yùn)設(shè)備智能化程度較低，需要鋪設(shè)行走軌道及連接供電電纜，且只能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退行走，這就造成了搬運(yùn)效率較低，故障率較高，難以實(shí)現(xiàn)車庫的高效率運(yùn)轉(zhuǎn)，也達(dá)不到真正意義上的智能停車。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種AGV梳型搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人能自主導(dǎo)引、自由行駛路線，節(jié)省空間、存取車快、性能安全、維護(hù)簡便。在未來的使用中，可以不單單應(yīng)用在停車車庫領(lǐng)域，還可能用于普通的貨物搬運(yùn)。
[0008]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0009]一方面，根據(jù)本發(fā)明的一種AGV梳型搬運(yùn)機(jī)器人，包括:
[0010]升降框架，在升降框架上安裝有梳齒；
[0011]行走框架，在行走框架上安裝有梳齒升降裝置，在行走框架內(nèi)安裝有行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和中央控制系統(tǒng)；
[0012]梳齒升降裝置包括升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與該電機(jī)傳動(dòng)連接的齒輪組；行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝于行走框架內(nèi)的行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)及行走輪組，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位行走。
[0013]優(yōu)選地，在搬運(yùn)機(jī)器人內(nèi)還安裝有供電裝置、導(dǎo)航裝置和安全檢測裝置，供電裝置包括安裝于行走框架內(nèi)的蓄電池及與蓄電池電連接的充電機(jī)構(gòu)。
[0014]優(yōu)選地，導(dǎo)航裝置包括安裝于行走框架內(nèi)的激光導(dǎo)航模塊、或安裝于行走框架周邊上的磁釘導(dǎo)航模塊或電磁導(dǎo)航模塊、或安裝于行走框架內(nèi)的慣性導(dǎo)航模塊。
[0015]優(yōu)選地，安全檢測裝置包括安裝于行走框架內(nèi)的激光防撞模塊或機(jī)械防撞模塊或紅外防撞模塊或超聲波防撞模塊，對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人周圍的物體進(jìn)行識(shí)別。
[0016]優(yōu)選地，中央控制系統(tǒng)由主控制器及與主控制器電連接的行走模塊、搬運(yùn)模塊、弓丨導(dǎo)定位模塊、安全模塊、電源和充電管理模塊、通信模塊和人機(jī)交互裝置組成。另外，行走框架的四角上還裝設(shè)有被動(dòng)行走輪。
[0017]另一方面，本發(fā)明涉及一種利用上述AGV梳型搬運(yùn)機(jī)器人存車的方法，該方法包括以下步驟:
[0018]搬運(yùn)機(jī)器人潛入升降平臺(tái)下方，主控制器控制升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)將汽車舉升，當(dāng)汽車高度到達(dá)限制高度時(shí)，高位限制開關(guān)發(fā)出信號(hào)以停止舉升；
[0019]搬運(yùn)機(jī)器人離開升降平臺(tái)，將汽車搬運(yùn)至相應(yīng)的車位梳齒架；
[0020]搬運(yùn)機(jī)器人到達(dá)相應(yīng)的車位梳齒架后，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，汽車降至車位梳齒架上;
[0021]搬運(yùn)機(jī)器人離開車位梳齒架。
[0022]再一方面，本發(fā)明涉及一種利用上述AGV梳型搬運(yùn)機(jī)器人取車的方法，該方法包括以下步驟:
[0023]上位機(jī)調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送相應(yīng)車位取車命令，搬運(yùn)機(jī)器人收到取車命令后，從所在位置行駛至相應(yīng)車位；
[0024]升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降框架上升，將汽車脫離車位梳齒架；
[0025]搬運(yùn)機(jī)器人行走，將汽車搬運(yùn)出車位梳齒架；
[0026]搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行至升降平臺(tái)，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降框架下降，將汽車停放至出入口的梳齒架上，搬運(yùn)機(jī)器人離開。
[0027]實(shí)施本發(fā)明的AGV梳型搬運(yùn)機(jī)器人，具有以下有益效果:
[0028]本搬運(yùn)機(jī)器人能在停車場控制系統(tǒng)的導(dǎo)引下實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)引、自由行駛路線，既節(jié)省了停車場空間，又能安全、快速的存取車，且維護(hù)簡便，真正實(shí)現(xiàn)了智能停車。
【附圖說明】
[0029]圖1是本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的俯視圖；
[0030]圖2是本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的梳齒升起時(shí)的狀態(tài)圖；
[0031]圖3是本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的梳齒落下時(shí)的狀態(tài)圖；
[0032]圖4是本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的仰視圖；
[0033]圖5是本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的中央控制系統(tǒng)原理圖；
[0034]圖6是本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向示意圖；
[0035]圖7是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的立體車庫的汽車搬運(yùn)示意圖1 ;
[0036]圖8是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的立體車庫的汽車搬運(yùn)示意圖2 ;
[0037]圖9是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的立體車庫的汽車搬運(yùn)示意圖3 ;
[0038]圖10是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的立體車庫的汽車搬運(yùn)示意圖4 ；
[0039]圖11是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的立體車庫的汽車搬運(yùn)示意圖5 ;
[0040]圖12是應(yīng)用本發(fā)明所述搬運(yùn)機(jī)器人的立體車庫的汽車搬運(yùn)示意圖6。
[0041]圖中:行走框架1、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13、梳齒升降裝置15、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)151、齒輪組152、豎直齒輪153、供電裝置14、激光導(dǎo)航模塊16、激光防撞模塊17、被動(dòng)行走輪18、升降框架2、前梳21、后梳22。
【具體實(shí)施方式】
[0042]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步詳述:
[0043]如圖1及圖4所示，該梳型搬運(yùn)機(jī)器人包括升降框架2與行走框架I，升降框架2上設(shè)有用于承載汽車車輪的梳齒，包括前梳21和后梳22。行走框架I設(shè)有對(duì)稱安裝于行走框架內(nèi)兩端的用于提升汽車的梳齒升降裝置15，行走框架I內(nèi)還安裝有行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13、中央控制系統(tǒng)、供電裝置14、導(dǎo)航裝置、安全檢測裝置。
[0044]如圖1-3所示，該搬運(yùn)機(jī)器人的梳齒升降裝置15包括升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)151及與該電機(jī)傳動(dòng)連接的齒輪組152，齒輪組152與升降框架2的側(cè)板154上的豎直齒輪153相嚙合。在升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)升降框架上升；在升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)升降框架下降。
[0045]該搬運(yùn)機(jī)器人的行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13包括安裝于行走框架內(nèi)的行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)及行走輪組，可實(shí)現(xiàn)全方位行走。同時(shí)，在搬運(yùn)機(jī)器人行走框架的四角上還裝設(shè)有4個(gè)被動(dòng)行走輪18，以配合主動(dòng)行走輪行走，增強(qiáng)搬運(yùn)機(jī)器人行走時(shí)的穩(wěn)定性。