一種汽車搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種汽車搬運(yùn)機(jī)器人，具體講涉及一種用于搬運(yùn)載車板的搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]用載車板裝卸汽車的全自動(dòng)機(jī)械式立體停車庫(kù)一般有以下兩種:
第一種是單載車板交換式停車庫(kù)。這種車庫(kù)的每個(gè)車位預(yù)先設(shè)置一塊載車板，入庫(kù)的汽車停放到車庫(kù)出入口的載車板上，載車板搬運(yùn)器在車庫(kù)出入口與停車位之間搬運(yùn)載車板來(lái)實(shí)現(xiàn)汽車的出入庫(kù)。車輛連續(xù)入庫(kù)時(shí)，每存入一輛汽車之前，載車板搬運(yùn)器就須取一塊載車板到車庫(kù)出入口，以供下一輛入庫(kù)汽車使用；反之，在車輛需要連續(xù)出庫(kù)時(shí)，每出庫(kù)一輛汽車，載車板搬運(yùn)器就要將承載該汽車的載車板送回車庫(kù)，車庫(kù)出入口才能夠提供給下一次出庫(kù)的汽車使用。這種停車庫(kù)中的車輛的出入均是間隙式的，不是連續(xù)的，效率低、不節(jié)會(huì)K。
[0003]第二種是雙載車板同時(shí)交換式停車庫(kù)。這種車庫(kù)需要在每個(gè)車位預(yù)先設(shè)置雙層軌道及一塊載車板，入庫(kù)的汽車必須停放到載車板上并被放置到停車位的上層軌道上，下層軌道此時(shí)是空的，如果該停車位沒(méi)有停放汽車，則載車板將被放置在下層軌道。載車板搬運(yùn)器和車庫(kù)出入口也必須是雙層結(jié)構(gòu)，并且在車庫(kù)出入口還需設(shè)置自動(dòng)頂升裝置，以將下層載車板頂升交換到上層。在汽車入庫(kù)時(shí)，汽車停放在車庫(kù)出入口的上層載車板上，雙層載車板搬運(yùn)器的上層搬運(yùn)載車板及停放在其上面的汽車，雙層載車板搬運(yùn)器的下層同時(shí)將空載車板送入車庫(kù)出入口下層。雙層載車板搬運(yùn)器與停車位交換入庫(kù)時(shí)，雙層載車板搬運(yùn)器的上層將載車板及停放在其上面的汽車送入停車位上層軌道，同時(shí)雙層載車板搬運(yùn)器的下層將庫(kù)位下層軌道的空載車板接入。汽車出庫(kù)，則相反。這種載車板同時(shí)交換式車庫(kù)，可以實(shí)現(xiàn)汽車的較快速的連續(xù)出入庫(kù)，但是由于停車位需要設(shè)置雙層軌道，這無(wú)疑增加了每層停車位的高度，一方面增加了建造成本，另一方面浪費(fèi)了空間。
[0004]專利號(hào)為“ZL201220713016.3”的名稱為“一種自動(dòng)導(dǎo)航車輛”的中國(guó)實(shí)用新型專利公開了一種搬運(yùn)載車板的機(jī)器人，此技術(shù)方案是針對(duì)傳統(tǒng)立體車庫(kù)的搬運(yùn)器必須在軌道上行走的缺點(diǎn)而提出的，這種載車板搬運(yùn)機(jī)器人可以直接在地面行走，而且其運(yùn)行軌跡是萬(wàn)向的，能夠充分利用建筑的各個(gè)角落空間來(lái)停放車輛，這種立體車庫(kù)具有建造成本底、空間利用率高、能實(shí)現(xiàn)智能快速搬運(yùn)等優(yōu)點(diǎn)。但是，由于載車板搬運(yùn)機(jī)器人上設(shè)置的多個(gè)頂升機(jī)構(gòu)為各自獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置，各個(gè)頂升機(jī)構(gòu)很難實(shí)現(xiàn)同步，當(dāng)載車板的橫向升降不同步的情況出現(xiàn)時(shí)，會(huì)導(dǎo)致停放在載車板上的汽車則會(huì)出現(xiàn)橫向傾、跌落損毀等安全事故；當(dāng)造成載車板的縱向升降不同步時(shí)，載車板搬運(yùn)機(jī)器人在特殊原因而緊急停止時(shí)，載車板上的汽車則容易從縱向滑出載車板，從而造成汽車跌落損毀等安全事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種汽車搬運(yùn)機(jī)器人，安全性能高、智能化程度高，可以快速、高效、連續(xù)、平穩(wěn)的運(yùn)行。
[0006]本發(fā)明的目的是采用下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種汽車搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)架(307)、安裝于機(jī)架上的行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(301)，所述機(jī)架內(nèi)還安裝有電池組(302)、導(dǎo)航模塊(303)、控制模塊(304)、電源管理模塊(305)和安全檢測(cè)模塊(306)，所述機(jī)架內(nèi)的中央位置安裝有液壓栗(308)，所述機(jī)架縱向兩端上安裝有受液壓栗液壓驅(qū)動(dòng)的頂升機(jī)構(gòu)(400 );所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(301)包括安裝于機(jī)架內(nèi)的行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)及行走輪組，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位行走。
[0007]優(yōu)選的，所述頂升機(jī)構(gòu)(400)包括頂升板(401)、推動(dòng)頂升板升降的電液推桿(402)、液壓驅(qū)動(dòng)單元(403);所述頂升板(401)水平的設(shè)置于頂升機(jī)構(gòu)(400)的頂部。
[0008]優(yōu)選的，所述電源管理模塊(305)與電池組(302)連接；所述控制模塊(304)分別與導(dǎo)航模塊(303)、電源管理模塊(305)、安全檢測(cè)模塊(306)、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(301)以及液壓栗(308)連接。
[0009]優(yōu)選的，所述安全檢測(cè)模塊(306)設(shè)置在機(jī)架(307)縱向兩端并且位于頂升機(jī)構(gòu)
(400)外側(cè)。
[0010]優(yōu)選的，所述電源管理模塊(305)將電池組(302)的電量數(shù)據(jù)傳輸至控制模塊(304)，所述控制模塊(304)分別向?qū)Ш侥K(303)和行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(301)發(fā)出指令，所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(301)通過(guò)導(dǎo)航模塊(303 )的指引駛向充電站，對(duì)所述電池組(302 )進(jìn)行充電。
[0011]進(jìn)一步的，所述機(jī)器人(300)縱向設(shè)置在長(zhǎng)方形載車板(005)底部，所述頂升板
(401)通過(guò)頂升機(jī)構(gòu)(400)的舉升先將載車板(005)的阻擋機(jī)構(gòu)(200)頂起至凸出于所述載車板(005 )的頂面，然后舉起載車板(005 )并進(jìn)行搬運(yùn)。
[0012]更進(jìn)一步的，汽車縱向設(shè)置在載車板(005)上，所述阻擋機(jī)構(gòu)(200)對(duì)應(yīng)于汽車輪胎的停放位置沿載車板(005)的對(duì)角線成對(duì)設(shè)置。
[0013]與最接近的現(xiàn)有技術(shù)比，本發(fā)明達(dá)到如下有益效果:
1、本發(fā)明提供的搬運(yùn)機(jī)器人，在機(jī)器人兩端對(duì)應(yīng)設(shè)置頂升機(jī)構(gòu)，確保載車板在被頂升過(guò)程中的橫向升降的同步，避免載車板由于橫向升降的不同步，導(dǎo)致停放在其上面的汽車發(fā)生側(cè)向傾倒跌落損毀等安全事故。
[0014]2、本發(fā)明提供的搬運(yùn)機(jī)器人，在頂升載車板時(shí)，能同時(shí)頂升安裝于載車板上的阻擋機(jī)構(gòu)，避免載車板上的汽車從其縱向滑出。
[0015]3、本發(fā)明提供的搬運(yùn)機(jī)器人，安裝有車載安全檢測(cè)模塊，能確保機(jī)器人的運(yùn)行安全。
[0016]4、本發(fā)明提供的搬運(yùn)機(jī)器人，安裝有電池組及電源管理模塊，能自動(dòng)檢測(cè)電池電量，在電量不足或空閑時(shí)自動(dòng)到固定充電站處充電。。
[0017]5、本發(fā)明提供的搬運(yùn)機(jī)器人，安全性能高、智能化程度高，可以快速、高效、連續(xù)、平穩(wěn)的運(yùn)行。
【附圖說(shuō)明】
[0018]
圖1:本發(fā)明提供的搬運(yùn)機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2:本發(fā)明提供的搬運(yùn)機(jī)器人的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3:本發(fā)明提供的機(jī)器人搬運(yùn)載車板的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4:本發(fā)明提供的機(jī)器人搬運(yùn)載車板的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
其中:005、載車板；200、阻擋機(jī)構(gòu)；300、機(jī)器人；301、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；302、電池組；303、導(dǎo)航模塊；304、控制模塊；305、電源管理模塊；306、安全檢測(cè)模塊；307、機(jī)架；308、液壓栗；400、頂升機(jī)構(gòu)；401、頂升板；402、電液推桿；403、液壓驅(qū)動(dòng)單元。
【具體實(shí)施方式】
[0019]
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。