備，其特征在于，所述混凝土泵送裝置的泵送 換向周期是所述處理單元根據(jù)所述混凝土泵送裝置的第一次泵送換向周期結束時刻、以及 所述混凝土泵送裝置開始泵送的時刻所確定的。6. 如權利要求1所述的管樁布料控制設備，其特征在于，所述管樁模運輸裝置在第一 次泵送換向周期內的運行位移是所述處理單元根據(jù)所述旋轉編碼器在第二時間段內生成 的脈沖信號所確定的；所述第二時間段為由所述混凝土泵送裝置開始泵送的時刻以及所述 第一次泵送換向周期結束時刻所限定的時間段； 所述管樁模運輸裝置在任一非第一次泵送換向周期內的運行位移是所述處理單元根 據(jù)所述管樁模運載裝置在所述任一非第一次泵送換向周期內的目標速度以及所述混凝土 泵送裝置的泵送換向周期所確定的。7. 如權利要求1所述的管樁布料控制設備，其特征在于，所述控制單元，還用于在布料 過程中，若確定所述管樁模運輸裝置已達到布料結束位置，則指示所述混凝土泵送裝置停 止泵送以結束布料。8. 如權利要求1所述的管樁布料控制設備，其特征在于，所述控制單元，還用于在布料 過程中，若確定設定時長內未收到混凝土泵送裝置的換向信號，則將管樁模運輸裝置的速 度置為零，并在再次接收到混凝土泵送裝置的換向信號后，將管樁模運輸裝置的速度恢復 為置零之前的原速度。9. 一種管樁布料控制系統(tǒng)，應用于包括混凝土泵送裝置、管樁模以及管樁模運輸裝置 在內的管樁泵送布料系統(tǒng)中，其特征在于，所述管樁布料控制系統(tǒng)包括權利要求1~8任一 所述的管樁布料控制設備。10. 如權利要求9所述的管樁布料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述管樁布料控制系統(tǒng)還包 括變頻設備； 所述管樁布料控制設備，具體用于將所述速度控制信號發(fā)送給所述變頻設備，指示所 述變頻設備根據(jù)所述速度控制信號調整管樁模運輸裝置在下一泵送換向周期內的運行速 度； 所述變頻設備，用于根據(jù)接收到的來自所述管樁布料控制設備的所述速度控制信號調 整管樁模運輸裝置在下一泵送換向周期內的運行速度。11. 如權利要求9或10任一所述的管樁布料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述管樁布料控制 系統(tǒng)還包括旋轉編碼器、位于設定的開始布料位置處的第一位置傳感器以及位于設定的結 束布料位置處的第二位置傳感器，其中： 所述旋轉編碼器，用于生成與管樁模運輸裝置的運行位移相匹配的脈沖信號，并將生 成的脈沖信號發(fā)送給所述管樁布料控制設備，以由所述管樁布料控制設備根據(jù)接收到的脈 沖信號計算得到管樁模運輸裝置的運行位移； 所述第二位置傳感器，用于在管樁模運輸裝置進入布料開始位置的過程中，若感應到 所述管樁模運輸裝置，則向所述管樁布料控制設備下發(fā)第一指令，指示所述管樁布料控制 設備將之前通過所述旋轉編碼器所生成的脈沖信號所計算得到的運行位移進行清零； 所述第一位置傳感器，用于在管樁模運輸裝置進入布料開始位置的過程中，若感應到 所述管樁模運輸裝置，則向所述管樁布料控制設備下發(fā)第二指令，指示所述管樁布料控制 設備根據(jù)此時所述旋轉編碼器所生成的脈沖信號，計算得到管樁模運輸裝置的當前運行位 移； 所述管樁布料控制設備，具體用于在接收到第一指令時，將之前通過所述旋轉編碼器 所生成的脈沖信號所計算得到的運行位移進行清零，并在接收到第二指令時，根據(jù)此時所 述旋轉編碼器所生成的脈沖信號，計算得到管樁模運輸裝置的當前運行位移，并將所述當 前運行位移作為管樁所需布料的長度。12. 如權利要求11所述的管樁布料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二位置傳感器，還用 于在布料過程中，若感應到所述管樁模運輸裝置，則向所述所述管樁布料控制設備下發(fā)第 二指令； 所述管樁布料控制設備，還用于若接收到所述第三指令，則指示所述混凝土泵送裝置 停止泵送以結束布料。13. -種管樁布料控制方法，應用于包括混凝土泵送裝置、管樁模以及管樁模運輸裝置 在內的管樁泵送布料系統(tǒng)中，其特征在于，所述方法包括： 管樁布料控制設備確定管樁每單位布料長度所需布料的方量；并 在布料過程中，在混凝土泵送裝置的每次泵送換向周期結束之時，根據(jù)每單位布料長 度所需布料的方量以及管樁模運輸裝置在本次泵送換向周期內的運行位移，確定管樁模運 輸裝置在本次泵送換向周期內的目標方量，并根據(jù)確定的本次泵送換向周期內的目標方量 以及混凝土泵送裝置在每次泵送換向周期內的實際泵送方量，確定本次泵送換向周期內所 產生的方量偏差，以及，根據(jù)確定的本次泵送換向周期內所產生的方量偏差、混凝土泵送裝 置的泵送換向周期以及混凝土泵送裝置在每次泵送換向周期內的實際泵送方量，確定管樁 模運輸裝置在下一泵送換向周期內的目標速度；以及， 生成與所述目標速度相對應的速度控制信號，并根據(jù)所述速度控制信號調整管樁模運 輸裝置在下一泵送換向周期內的運行速度。14. 如權利要求13所述的控制方法，其特征在于，確定管樁每單位布料長度所需布料 的方量，包括： 根據(jù)管樁所需布料的長度、管樁所需布料的總重量以及混凝土密度，確定管樁每單位 布料長度所需布料的方量。15. 如權利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述管樁所需布料的長度是所述管 樁布料控制設備根據(jù)用于生成與管樁模運輸裝置的運行位移相匹配的脈沖信號并將生成 的脈沖信號發(fā)送給管樁布料控制設備的旋轉編碼器在第一時間段內生成的脈沖信號所確 定的； 其中，所述第一時間段為由管樁模運輸裝置在進入布料開始位置的過程中到達設定的 結束布料位置處的時刻以及到達設定的開始布料位置處的時刻所限定的時間段。16. 如權利要求13~15任一所述的控制方法，其特征在于，所述混凝土泵送裝置在每 次泵送換向周期內的實際泵送方量是所述管樁布料控制設備根據(jù)所述混凝土泵送裝置的 砼缸活塞行程、砼缸橫截面積以及所述混凝土泵送裝置的吸料系數(shù)所預先確定的。17. 如權利要求13~15任一所述的控制方法，其特征在于，所述混凝土泵送裝置的泵 送換向周期是所述管樁布料控制設備根據(jù)所述混凝土泵送裝置的第一次泵送換向周期結 束時刻、以及所述混凝土泵送裝置開始泵送的時刻所確定的。18. 如權利要求13~15任一所述的控制方法，其特征在于，所述管樁模運輸裝置在第 一次泵送換向周期內的運行位移是所述管樁布料控制設備根據(jù)所述旋轉編碼器在第二時 間段內生成的脈沖信號所確定的；所述第二時間段為由所述混凝土泵送裝置開始泵送的時 刻以及所述第一次泵送換向周期結束時刻所限定的時間段； 所述管樁模運輸裝置在任一非第一次泵送換向周期內的運行位移是所述管樁布料控 制設備根據(jù)所述管樁模運載裝置在所述任一非第一次泵送換向周期內的目標速度以及所 述混凝土泵送裝置的泵送換向周期所確定的。19. 如權利要求13~15任一所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 在布料過程中，若確定所述管樁模運輸裝置已達到布料結束位置，則指示所述混凝土 泵送裝置停止泵送以結束布料。20. 如權利要求13~15任一所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 在布料過程中，若確定設定時長內未收到混凝土泵送裝置的換向信號，則將管樁模運 輸裝置的速度置為零，并在再次接收到混凝土泵送裝置的換向信號后，將管樁模運輸裝置 的速度恢復為置零之前的原速度。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種管樁布料控制設備、系統(tǒng)及方法，在布料過程中，可在混凝土泵送裝置每次泵送換向周期結束之時，根據(jù)泵送情況和方量偏差不斷修正管樁模運輸裝置的目標速度并對之前的布料方量偏差進行補償，從而可在無需停車等待的基礎上，達到較好地保護電機以減少對電網(wǎng)的沖擊、以及使得管樁模運輸裝置的速度變化相對較平滑以使得布料更為均勻的效果。另外，由于可對之前布料產生的方量偏差進行補償，從而還可達到避免出現(xiàn)較大累積誤差，使得對管樁布料的控制更加精確的效果。再有，由于無需增加額外的稱重傳感器，因而，還可達到降低成本以及避免受到變頻器等的干擾、以進一步提高布料控制的準確性的目的。
【IPC分類】B28B13/02, B28B17/00
【公開號】CN105500514
【申請?zhí)枴緾N201410493748
【發(fā)明人】李祥科, 陳波
【申請人】中聯(lián)重科股份有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2014年9月24日