本公開涉及清潔機(jī)器領(lǐng)域，特別涉及一種清潔機(jī)器人及機(jī)器人防碰撞方法。

背景技術(shù)：

諸如掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人之類的清潔機(jī)器人是智能家居中的重要組成部分。

在清潔機(jī)器人前進(jìn)過程中，為了避免清潔機(jī)器人與環(huán)境物體碰撞進(jìn)而導(dǎo)致清潔機(jī)器人受損，大部分清潔機(jī)器人的外圍特別是清潔機(jī)器人前進(jìn)方向的邊緣通常會(huì)設(shè)置保險(xiǎn)杠。當(dāng)保險(xiǎn)杠碰撞到環(huán)境物體之后，清潔機(jī)器人會(huì)調(diào)整前進(jìn)方向，避免了清潔機(jī)器人受損。

然而，當(dāng)清潔機(jī)器人因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)限制而在上表面設(shè)置高于保險(xiǎn)杠的凸起部分時(shí)，在環(huán)境物體的高度高于清潔機(jī)器人中較低的部分的高度而低于凸起部分的高度時(shí)，在清潔機(jī)器人進(jìn)入該環(huán)境物體的下方之后，清潔機(jī)器人中的凸出部分仍然會(huì)與環(huán)境物體碰撞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開提供了一種清潔機(jī)器人及機(jī)器人防碰撞方法。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種清潔機(jī)器人，包括：

控制組件、機(jī)器人本體、位于機(jī)器人本體的上表面的第一測(cè)距裝置以及上表面中凸起的凸臺(tái)；

第一測(cè)距裝置，用于在垂直方向上測(cè)量機(jī)器人本體的上表面與環(huán)境物體之間的距離；第一測(cè)距裝置位于機(jī)器人本體的前進(jìn)方向的邊緣與凸臺(tái)之間；

凸臺(tái)中設(shè)置有第二測(cè)距裝置，第二測(cè)距裝置用于在水平方向上測(cè)量凸臺(tái)與機(jī)器人本體的環(huán)境物體之間的距離；第一測(cè)距裝置和第二測(cè)距裝置分別與控制組件電性相連。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，第一測(cè)距裝置為一個(gè)，第一測(cè)距裝置設(shè)置于機(jī)器 人本體的前進(jìn)方向的邊緣處。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，第一測(cè)距裝置為至少兩個(gè)，至少兩個(gè)第一測(cè)距裝置沿機(jī)器人本體的前進(jìn)方向的邊緣均勻分布。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，清潔機(jī)器人還包括升降裝置；

升降裝置在控制組件的控制下處于升起狀態(tài)或者降落狀態(tài)，升降裝置用于將機(jī)器人本體或凸臺(tái)升起或者降落預(yù)設(shè)高度。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，第一測(cè)距裝置與凸臺(tái)之間的距離大于預(yù)設(shè)閾值。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，第一測(cè)距裝置為紅外測(cè)距傳感器。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，第二測(cè)距裝置為激光三角測(cè)距裝置LDS。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種機(jī)器人防碰撞方法，其用于第一方面公開的清潔機(jī)器人中，該方法包括：

獲取第一測(cè)距裝置測(cè)量得到的第一距離；

判斷第一距離是否小于垂直閾值，垂直閾值的取值在凸臺(tái)相對(duì)于上表面的凸起高度與最大取值之間；

若第一距離小于垂直閾值，則控制機(jī)器人本體后退；

若第一距離大于垂直閾值且第一距離與垂直閾值之間的差值小于預(yù)設(shè)值，則控制機(jī)器人本體的前進(jìn)速度低于預(yù)設(shè)速度。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，判斷第一距離是否小于垂直閾值，包括：

獲取第二測(cè)距裝置測(cè)量得到的第二距離；

當(dāng)?shù)诙嚯x大于水平閾值時(shí)，判斷第一距離是否小于垂直閾值；水平閾值≥機(jī)器人本體的前進(jìn)方向的邊緣與凸臺(tái)之間的距離。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，清潔機(jī)器人還包括升降裝置；

控制機(jī)器人本體后退，包括：

控制升降裝置使凸臺(tái)升起預(yù)設(shè)高度，或者使機(jī)器人本體升起預(yù)設(shè)高度；

在升起預(yù)設(shè)高度后，檢測(cè)第二測(cè)距裝置測(cè)量得到的第二距離是否小于水平閾值；水平閾值≥機(jī)器人本體的前進(jìn)方向的邊緣與凸臺(tái)之間的距離；

若測(cè)量得到的第二距離小于水平閾值，則控制機(jī)器人本體后退。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，該方法還包括：

若測(cè)量得到的第二距離大于水平閾值，則保持機(jī)器人本體繼續(xù)前進(jìn)。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，該方法還包括：

控制升降裝置使凸臺(tái)降低預(yù)設(shè)高度，或使機(jī)器人本體降低預(yù)設(shè)高度。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，該方法還包括：

在機(jī)器人本體以低于預(yù)設(shè)速度的速度前進(jìn)時(shí)，在機(jī)器人本體被碰撞之后，控制機(jī)器人本體后退。

在一個(gè)可能的實(shí)施例中，方法還包括：

若第一距離大于垂直閾值且第一距離與垂直閾值之間的差值大于預(yù)設(shè)值，則保持機(jī)器人本體繼續(xù)前進(jìn)。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

通過在機(jī)器人本體的上表面中設(shè)置第一測(cè)距裝置以及在上表面中設(shè)置凸起的凸臺(tái)，在凸臺(tái)設(shè)置第二測(cè)距裝置；解決了相關(guān)技術(shù)中，在環(huán)境物體的高度高于清潔機(jī)器人中較低的部分的高度而低于凸起部分的高度時(shí)，在清潔機(jī)器人進(jìn)入該環(huán)境物體的下方之后，清潔機(jī)器人中的凸出部分仍然會(huì)與環(huán)境物體碰撞的問題；達(dá)到了清潔機(jī)器人可以有效規(guī)避環(huán)境物體進(jìn)而避免發(fā)生碰撞的效果。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并于說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種清潔機(jī)器人的立體示意圖。

圖2A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的第一測(cè)距裝置的設(shè)置位置的一種示意圖。

圖2B是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的第一測(cè)距裝置與凸臺(tái)的位置分布圖。

圖2C是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的本實(shí)施例所涉及的部分高度的示意圖。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人防碰撞方法的方法流程圖。

圖4A是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人防碰撞方法的方法流程圖。

圖4B是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的水平閾值和垂直閾值的示意圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

本公開中的清潔機(jī)器人可以是掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人等機(jī)器人。清潔機(jī)器人通常具有自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種清潔機(jī)器人的立體示意圖。該清潔機(jī)器人100包括：控制組件(圖中未標(biāo)出)、機(jī)器人本體120、位于所述機(jī)器人本體120的上表面的第一測(cè)距裝置121以及該上表面中凸起的凸臺(tái)122。

第一測(cè)距裝置121，用于在垂直方向上測(cè)量機(jī)器人本體120的上表面與環(huán)境物體之間的距離；第一測(cè)距裝置121位于機(jī)器人本體120的前進(jìn)方向的邊緣與凸臺(tái)122之間。

凸臺(tái)122中設(shè)置有第二測(cè)距裝置122a，第二測(cè)距裝置122a用于在水平方向上測(cè)量凸臺(tái)122與機(jī)器人本體120的環(huán)境物體之間的距離；第一測(cè)距裝置121和第二測(cè)距裝置122a分別與控制組件電性相連。

綜上所述，本實(shí)施例提供的清潔機(jī)器人，通過在機(jī)器人本體的上表面中設(shè)置第一測(cè)距裝置以及在上表面中設(shè)置凸起的凸臺(tái)，在凸臺(tái)設(shè)置第二測(cè)距裝置；解決了相關(guān)技術(shù)中，在環(huán)境物體的高度高于清潔機(jī)器人中較低的部分的高度而低于凸起部分的高度時(shí)，在清潔機(jī)器人進(jìn)入該環(huán)境物體的下方之后，清潔機(jī)器人中的凸出部分仍然會(huì)與環(huán)境物體碰撞的問題；達(dá)到了清潔機(jī)器人可以有效規(guī)避環(huán)境物體進(jìn)而避免發(fā)生碰撞的效果。

在上述實(shí)施例提供的清潔機(jī)器人中，各個(gè)組成部件還可以具備如下特征：

第一測(cè)距裝置121，用于在垂直方向上測(cè)量機(jī)器人本體120的上表面與環(huán)境物體之間的距離。該第一測(cè)距裝置121可以實(shí)時(shí)測(cè)量機(jī)器人本體120的上表面與環(huán)境物體之間的距離。

可選地，該第一測(cè)距裝置121位于機(jī)器人本體120的前進(jìn)方向的邊緣與凸臺(tái)122之間。并且，該第一測(cè)距裝置121與凸臺(tái)122之間的距離大于預(yù)設(shè)閾值。

作為一種可能的實(shí)施方式，第一測(cè)距裝置121為一個(gè)，該第一測(cè)距裝置121設(shè)置于機(jī)器人本體120的前進(jìn)方向的邊緣處。

作為另一種可能的實(shí)施方式，該第一測(cè)距裝置121為至少兩個(gè)，至少兩個(gè)第一測(cè)距裝置121沿機(jī)器人本體120的前進(jìn)方向的邊緣均勻分布。比如，以該第一測(cè)距裝置121有5個(gè)為例，請(qǐng)參考圖2A，其示出了俯視清潔機(jī)器人時(shí)第一測(cè)距裝置121的分布示意圖。

可選地，第一測(cè)距裝置121與凸臺(tái)122的中心軸之間的距離小于或等于凸臺(tái)122的邊緣與中心軸之間的距離。比如，以第一測(cè)距裝置仍然為5個(gè)為例，請(qǐng)參考圖2B，圖中的D1小于或者等于D2。其中，凸臺(tái)122的中心軸為凸臺(tái)122中與機(jī)器人本體120的前進(jìn)方向同向的中心軸。

可選地，凸臺(tái)122的中心軸可以與機(jī)器人本體120的前進(jìn)方向的中心軸重合。并且，第一測(cè)距裝置121中至少有一個(gè)測(cè)距裝置可以設(shè)置在中心軸與機(jī)器人本體120的前進(jìn)方向的邊緣的交點(diǎn)位置。比如，仍然參考圖2A，5個(gè)第一測(cè)距裝置121中有一個(gè)測(cè)距裝置位于交點(diǎn)位置O。

凸臺(tái)122中可以設(shè)置第二測(cè)距裝置122a，該第二測(cè)距裝置122a用于在水平方向上測(cè)量凸臺(tái)122與機(jī)器人本體120的環(huán)境物體之間的距離，并且該第二測(cè)距裝置122a可以實(shí)時(shí)測(cè)量凸臺(tái)122與機(jī)器人本體120的環(huán)境物體之間的距離。

該第二測(cè)距裝置122a所能測(cè)量的環(huán)境物體的高度(本實(shí)施例中的環(huán)境物體的高度為地面與環(huán)境物體的下邊緣之間的高度)低于凸臺(tái)122所處的高度。請(qǐng)參考圖2C，h1為第二測(cè)距裝置122a所能測(cè)量的環(huán)境物體的最大高度，h2為凸臺(tái)的高度，則從圖2C可知，當(dāng)機(jī)器人本體120的前方有環(huán)境物體，且該環(huán)境物體的高度高于h1時(shí)，第二測(cè)距裝置122a將無法探測(cè)到該環(huán)境物體。

上述所說的第一測(cè)距裝置121和第二測(cè)距裝置122a可以分別與控制組件電性相連。第一測(cè)距裝置121和第二測(cè)距裝置122a可以分別將測(cè)量得到的距離發(fā)送至控制組件，以便該控制組件根據(jù)接收到的距離來執(zhí)行相關(guān)操作。

上述所說的第一測(cè)距裝置121可以為紅外測(cè)距傳感器、超聲波測(cè)距傳感器或者其他類型的傳感器；第二測(cè)距裝置122a為L(zhǎng)DS(Laser Distance Sensor，激光三角測(cè)距裝置)?？蛇x地，在第二測(cè)距裝置122a為L(zhǎng)DS，且清潔機(jī)器人100 正常工作時(shí)，LDS將采用360°水平旋轉(zhuǎn)的方式來發(fā)送激光信號(hào)，檢測(cè)激光信號(hào)的回波，進(jìn)而探測(cè)得到水平方向的環(huán)境物體的距離。

清潔機(jī)器人100中還可以包括升降裝置(圖中未示出)。該升降裝置與控制組件電性相連，且該升降裝置在控制組件的控制下處于升起狀態(tài)或者降落狀態(tài)，升降裝置用于將機(jī)器人本體120或凸臺(tái)122升起或者降落預(yù)設(shè)高度。換句話說，當(dāng)升降裝置在控制組件的控制下升起預(yù)設(shè)高度時(shí)，機(jī)器人本體120或者凸臺(tái)122也相應(yīng)的升起預(yù)設(shè)高度；當(dāng)升降裝置在控制組件的控制下降落預(yù)設(shè)高度時(shí)，該機(jī)器人本體120或者凸臺(tái)122也相應(yīng)的降落預(yù)設(shè)高度。

可選地，升降裝置將機(jī)器人本體120升起或者降落預(yù)設(shè)高度，可以有兩種實(shí)現(xiàn)方式。第一種，該升降裝置將機(jī)器人本體120整體升起或者降落預(yù)設(shè)高度；第二種，升降裝置將機(jī)器人本體120中凸臺(tái)122所對(duì)應(yīng)的位置升起或者降落預(yù)設(shè)高度，只需要保證凸臺(tái)122能被升起或者降落預(yù)設(shè)高度即可。

其中，預(yù)設(shè)高度≥凸臺(tái)122的高度h2與第二測(cè)距裝置122a所能測(cè)量的最大高度h1的差值。

綜上所述，本實(shí)施例提供的清潔機(jī)器人，通過在機(jī)器人本體的上表面中設(shè)置第一測(cè)距裝置以及在上表面中設(shè)置凸起的凸臺(tái)，在凸臺(tái)設(shè)置第二測(cè)距裝置；解決了相關(guān)技術(shù)中，在環(huán)境物體的高度高于清潔機(jī)器人中較低的部分的高度而低于凸起部分的高度時(shí)，在清潔機(jī)器人進(jìn)入該環(huán)境物體的下方之后，清潔機(jī)器人中的凸出部分仍然會(huì)與環(huán)境物體碰撞的問題；達(dá)到了清潔機(jī)器人可以有效規(guī)避環(huán)境物體進(jìn)而避免發(fā)生碰撞的效果。

清潔機(jī)器人通過設(shè)置升降裝置，使得在控制清潔機(jī)器人后退時(shí)，清潔機(jī)器人可以通過升降裝置將機(jī)器人本體或者凸臺(tái)抬高預(yù)設(shè)高度，進(jìn)而通過凸臺(tái)中的第二測(cè)距裝置再次測(cè)量得到一個(gè)第二距離。只有在再次測(cè)得的第二距離小于水平閾值時(shí)，才會(huì)控制機(jī)器人本體后退；避免了因?yàn)榈谝粶y(cè)距裝置測(cè)量有誤而導(dǎo)致的清潔機(jī)器人非必要的后退，進(jìn)而無法全面清潔的問題。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人防碰撞方法的流程圖，本實(shí)施例以機(jī)器人防碰撞方法應(yīng)用于圖1所示的清潔機(jī)器人中來舉例說明。如圖3所示，該機(jī)器人防碰撞方法可以包括以下步驟。

在步驟302中，獲取第一測(cè)距裝置測(cè)量得到的第一距離。

在步驟304中，判斷第一距離是否小于垂直閾值。

垂直閾值≥凸臺(tái)相對(duì)于上表面的凸起高度。

在步驟306中，若第一距離小于垂直閾值，則控制機(jī)器人本體后退。

在步驟308中，若第一距離大于垂直閾值且第一距離與垂直閾值之間的差值小于預(yù)設(shè)值，則控制機(jī)器人本體的前進(jìn)速度低于預(yù)設(shè)速度。

綜上所述，本公開實(shí)施例中提供的機(jī)器人防碰撞方法，通過在第一測(cè)距裝置測(cè)得的第一距離小于垂直閾值時(shí)，控制清潔機(jī)器人后退；并在第一距離大于垂直閾值且兩者的差值小于預(yù)設(shè)值時(shí)，控制機(jī)器人本體的前進(jìn)速度低于預(yù)設(shè)速度；解決了相關(guān)技術(shù)中，在環(huán)境物體的高度高于清潔機(jī)器人中較低的部分的高度而低于凸起部分的高度時(shí)，在清潔機(jī)器人進(jìn)入該環(huán)境物體的下方之后，清潔機(jī)器人中的凸出部分仍然會(huì)與環(huán)境物體碰撞的問題；達(dá)到了清潔機(jī)器人可以有效規(guī)避環(huán)境物體進(jìn)而避免發(fā)生碰撞的效果。

圖4A是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人防碰撞方法的流程圖，本實(shí)施例以機(jī)器人防碰撞方法應(yīng)用于圖1所示的清潔機(jī)器人中來舉例說明。如圖4A所示，該機(jī)器人防碰撞方法可以包括以下步驟。

在步驟402中，獲取第一測(cè)距裝置測(cè)量得到的第一距離。

清潔機(jī)器人在正常工作時(shí)，清潔機(jī)器人中的第一測(cè)距裝置可以在垂直方向上測(cè)量機(jī)器人本體的上表面與環(huán)境物體之間的第一距離。相應(yīng)的，與第一測(cè)距裝置電性相連的控制組件可以獲取到該第一距離。

在步驟404中，獲取第二測(cè)距裝置測(cè)量得到的第二距離。

清潔機(jī)器人中的第二測(cè)距裝置可以在水平方向上測(cè)量凸臺(tái)與機(jī)器人本體周圍的環(huán)境物體之間的第二距離。相應(yīng)的，與第二測(cè)距裝置電性相連的控制組件可以獲取到該第二距離。

在步驟406中，當(dāng)?shù)诙嚯x大于水平閾值時(shí)，判斷第一距離是否小于垂直閾值。

在控制組件獲得第二測(cè)距裝置測(cè)量得到的第二距離之后，控制組件可以判斷該第二距離是否大于水平閾值。

其中，水平閾值≥機(jī)器人本體的前進(jìn)方向的邊緣與凸臺(tái)之間的距離。比如，請(qǐng)參考圖4B，水平閾值可以為≥d的數(shù)值。

當(dāng)?shù)诙嚯x大于水平閾值時(shí)，控制組件可以判斷在水平方向前方可能沒有環(huán)境物體。

而為了進(jìn)一步判斷垂直方向是否存在環(huán)境物體，控制組件可以判斷第一距離是否小于垂直閾值。

其中，垂直閾值的取值在凸臺(tái)相對(duì)于上表面的凸起高度與最大取值之間。比如，以最大數(shù)值為H為例，請(qǐng)參考圖4B，垂直閾值可以為≥h且≤H的數(shù)值。

在步驟408中，若第一距離小于垂直閾值，則控制升降裝置使機(jī)器人本體升起預(yù)設(shè)高度，或者使凸臺(tái)升起預(yù)設(shè)高度。

如果第一距離小于垂直閾值，則說明前方在垂直方向可能會(huì)存在環(huán)境物體，且凸臺(tái)可能會(huì)與該環(huán)境物體碰撞，此時(shí)，控制組件可以控制升降裝置將機(jī)器人本體或凸臺(tái)升起預(yù)設(shè)高度。

其中，預(yù)設(shè)高度≥凸臺(tái)的高度與第二測(cè)距裝置所能測(cè)量的最大高度的差值。

在步驟410中，在升起預(yù)設(shè)高度后，檢測(cè)第二測(cè)距裝置測(cè)量得到的第二距離是否小于水平閾值。

在機(jī)器人本體或者凸臺(tái)升起預(yù)設(shè)高度之后，控制組件將檢測(cè)第二測(cè)距裝置當(dāng)前測(cè)量得到的第二距離是否小于水平閾值。

在步驟412中，若測(cè)量得到的第二距離小于水平閾值，則控制機(jī)器人本體后退。

如果再次測(cè)量得到的第二閾值小于水平閾值，則此時(shí)控制組件可以判斷在前方的垂直方向上存在環(huán)境物體，且該環(huán)境物體很可能會(huì)與凸臺(tái)發(fā)生碰撞，此時(shí)，為了避免碰撞，控制組件可以控制機(jī)器人本體后退。當(dāng)然，控制組件也可以控制機(jī)器人本體調(diào)整至其他方向。

在步驟414中，若測(cè)量得到的第二距離大于水平閾值，則保持機(jī)器人本體繼續(xù)前進(jìn)。

而如果第二測(cè)距裝置再次測(cè)量得到的第二距離大于水平閾值，則說明此時(shí)第一測(cè)距裝置測(cè)量得到的第一距離可能會(huì)存在偏差，清潔機(jī)器人的前方在垂直方向上并沒有環(huán)境物體，所以控制組件此時(shí)可以保持機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)。

在步驟416中，控制升降裝置使凸臺(tái)降低預(yù)設(shè)高度，或使機(jī)器人本體降低預(yù)設(shè)高度。

在步驟408中控制升降裝置將機(jī)器人本體或凸臺(tái)升起預(yù)設(shè)高度之后，控制 組件還可以控制升降裝置將機(jī)器人本體或者凸臺(tái)降低預(yù)設(shè)高度。

本實(shí)施例只是以本步驟在步驟416處執(zhí)行為例，可選地，本步驟只要在步驟408之后執(zhí)行即可，本實(shí)施例對(duì)其實(shí)際執(zhí)行順序并不做限定。并且，在實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)只需要保證第二測(cè)距裝置在機(jī)器人本體或者凸臺(tái)升起預(yù)設(shè)高度之后，能夠測(cè)量得到一次第二距離即可，也即機(jī)器人本體或者凸臺(tái)需要保持升起狀態(tài)n秒，n≥第二測(cè)距裝置的測(cè)量周期。

在步驟418中，若第一距離大于垂直閾值且第一距離與垂直閾值之間的差值小于預(yù)設(shè)值，則控制機(jī)器人本體的前進(jìn)速度低于預(yù)設(shè)速度。

在步驟406中，若控制組件判斷得到第一距離不小于垂直閾值，則控制組件可以計(jì)算該第一距離與垂直閾值的差值，判斷該差值是否小于預(yù)設(shè)值。若差值小于預(yù)設(shè)值，則控制組件可以獲知前方垂直方向有環(huán)境物體，且該環(huán)境物體的高度略高于凸臺(tái)的高度，則為了避免環(huán)境物體與凸臺(tái)相撞，控制組件可以控制機(jī)器人本體的前進(jìn)速度低于預(yù)設(shè)速度。比如控制前進(jìn)速度低于0.5m/s，如以0.3m/s的速度前進(jìn)。這樣即使環(huán)境物體與凸臺(tái)相撞，但是由于速度較慢也不會(huì)對(duì)凸臺(tái)造成過重的損害，保證了清潔機(jī)器人的安全。

可選地，在機(jī)器人本體以低于預(yù)設(shè)速度的速度前進(jìn)時(shí)，如果機(jī)器人本體仍然與環(huán)境物體碰撞，則此時(shí)，控制組件可以控制機(jī)器人本體進(jìn)行后退，進(jìn)而避免清潔機(jī)器人被卡死。

在步驟420中，若第一距離大于垂直閾值且第一距離與垂直閾值之間的差值大于預(yù)設(shè)值，則保持機(jī)器人本體繼續(xù)前進(jìn)。

而如果在步驟406中，若控制組件判斷得到第一距離不小于垂直閾值，則控制組件可以計(jì)算該第一距離與垂直閾值的差值，判斷該差值是否小于預(yù)設(shè)值。若差值大于預(yù)設(shè)值，則控制組件可以獲知前方垂直方向沒有環(huán)境物體，此時(shí)，控制組件可以保持機(jī)器人本體繼續(xù)前進(jìn)。

需要補(bǔ)充說明的是，步驟404為可選步驟，且步驟408、步驟410以及步驟416也為可選步驟，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以執(zhí)行也可以不執(zhí)行，本實(shí)施例對(duì)此并不做限定。

綜上所述，本公開實(shí)施例中提供的機(jī)器人防碰撞方法，通過在第一測(cè)距裝置測(cè)得的第一距離小于垂直閾值時(shí)，控制清潔機(jī)器人后退；并在第一距離大于垂直閾值且兩者的差值小于預(yù)設(shè)值時(shí)，控制機(jī)器人本體的前進(jìn)速度低于預(yù)設(shè)速 度；解決了相關(guān)技術(shù)中，在環(huán)境物體的高度高于清潔機(jī)器人中較低的部分的高度而低于凸起部分的高度時(shí)，在清潔機(jī)器人進(jìn)入該環(huán)境物體的下方之后，清潔機(jī)器人中的凸出部分仍然會(huì)與環(huán)境物體碰撞的問題；達(dá)到了清潔機(jī)器人可以有效規(guī)避環(huán)境物體進(jìn)而避免發(fā)生碰撞的效果。

當(dāng)清潔機(jī)器人中設(shè)置升降裝置時(shí)，在控制清潔機(jī)器人后退時(shí)，清潔機(jī)器人可以通過升降裝置將機(jī)器人本體或者凸臺(tái)抬高預(yù)設(shè)高度，進(jìn)而通過凸臺(tái)上的第二測(cè)距裝置再次測(cè)量得到一個(gè)第二距離，只有在再次測(cè)得的第二距離小于水平閾值時(shí)，才會(huì)控制機(jī)器人本體后退；避免了因?yàn)榈谝粶y(cè)距裝置測(cè)量有誤而導(dǎo)致的清潔機(jī)器人非必要的后退，進(jìn)而無法全面清潔的問題。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。