本發(fā)明涉及的是一種智能玻璃清理機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，建筑元素的藝術(shù)化，通常在建筑上采用玻璃幕墻進(jìn)行裝飾，由于玻璃幕墻在使用過(guò)程中落有灰塵，會(huì)影響整個(gè)建筑的美觀，因此，需要對(duì)玻璃幕墻的表面進(jìn)行清理?，F(xiàn)有的玻璃幕墻通常采用人工進(jìn)行清理，工作性質(zhì)屬于高空作業(yè)，工作時(shí)危險(xiǎn)性極高，并且在高空作業(yè)時(shí)精神高度緊張，導(dǎo)致工作強(qiáng)度增大。目前，在市場(chǎng)上銷(xiāo)售的多數(shù)玻璃清理機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在玻璃幕墻上每定位一次后清理的面積小，導(dǎo)致工作效率低，并且在清理過(guò)程中機(jī)械手往復(fù)擺動(dòng)，使設(shè)備產(chǎn)生震動(dòng)，很容易造成設(shè)備從幕墻上脫落，導(dǎo)致危險(xiǎn)的發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：通過(guò)旋轉(zhuǎn)式毛刷能夠減少設(shè)備在工作過(guò)程中產(chǎn)生的震動(dòng)，并且設(shè)備在玻璃幕墻上每定位一次后清理的面積大，使設(shè)備的工作效率得到提高，進(jìn)而能夠代替人工作業(yè)，避免危險(xiǎn)的發(fā)生。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

提供了一種智能玻璃清理機(jī)器人，包括上活動(dòng)架、下活動(dòng)架、位移部分、齒條、清理電機(jī)、紅外探頭、氣動(dòng)部分、滑動(dòng)連桿、軸承和控制部分，上活動(dòng)架包括安裝架、上活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿、上活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)、短連接板、上活動(dòng)架吸盤(pán)、位移電機(jī)安裝槽、齒輪放置槽、上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿和安裝盤(pán)，安裝架中心位置安裝有安裝盤(pán)，安裝盤(pán)的一側(cè)設(shè)有齒輪放置槽，齒輪放置槽的一側(cè)設(shè)有位移電機(jī)安裝槽，安裝架兩端分別設(shè)有短連接板，短連接板中心位置安裝有上活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿，上活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿的一端穿過(guò)安裝架與上活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)相連接，所述的上活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)固定在安裝架的底部，短連接板的兩端分別安裝有上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿，上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿的一端穿過(guò)安裝架與上活動(dòng)架吸盤(pán)相連接；下活動(dòng)架包括旋轉(zhuǎn)盤(pán)、導(dǎo)向槽、下活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿、長(zhǎng)連接板、下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿、下活動(dòng)架吸盤(pán)、毛刷、下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)和定位孔，旋轉(zhuǎn)盤(pán)中心位置設(shè)有導(dǎo)向槽，導(dǎo)向槽兩側(cè)分別安裝有長(zhǎng)連接板，長(zhǎng)連接板中心位置安裝有下活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿，下活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿的一端穿過(guò)旋轉(zhuǎn)盤(pán)與下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)相連接，所述的下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)固定在旋轉(zhuǎn)盤(pán)的底部，長(zhǎng)連接板上還安裝有下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿，所述的下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿均勻排列設(shè)置在長(zhǎng)連接板上，下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿穿過(guò)旋轉(zhuǎn)盤(pán)與下活動(dòng)架吸盤(pán)相連接，旋轉(zhuǎn)盤(pán)底部圓周處安裝有毛刷，旋轉(zhuǎn)盤(pán)底部設(shè)有定位孔，所述的定位孔設(shè)置在導(dǎo)向槽與下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)之間；位移部分包括彈簧、安裝桿、電磁線圈、銜鐵、齒輪和位移電機(jī)，位移電機(jī)的輸出軸端安裝有齒輪，位移電機(jī)的兩側(cè)分別安裝有銜鐵，銜鐵底部安裝有電磁線圈，電磁線圈與銜鐵之間安裝有彈簧，安裝桿依次穿過(guò)銜鐵和電磁線圈；滑動(dòng)連桿底部對(duì)稱(chēng)安裝有電磁定位銷(xiāo)；控制部分包括中央處理模塊、位移檢測(cè)模塊、氣控模塊、電機(jī)控制模塊、狀態(tài)顯示模塊和信息傳輸模塊，所述的位移檢測(cè)模塊、氣控模塊、電機(jī)控制模塊、狀態(tài)顯示模塊和信息傳輸模塊分別與中央處理模塊相連接；安裝盤(pán)上安裝有清理電機(jī)，上活動(dòng)架的底部與下活動(dòng)架的頂部之間安裝有軸承，清理電機(jī)的輸出軸依次穿過(guò)上活動(dòng)架和軸承與滑動(dòng)連桿相連接，滑動(dòng)連桿安裝在導(dǎo)向槽內(nèi)，所述的滑動(dòng)連桿能夠在導(dǎo)向槽內(nèi)滑動(dòng)，滑動(dòng)連桿底部通過(guò)電磁定位銷(xiāo)與下活動(dòng)架相互固定；位移電機(jī)安裝槽內(nèi)安裝有位移部分，所述的位移部分通過(guò)安裝桿安裝在上活動(dòng)架的頂部，齒輪放置在齒輪放置槽，下活動(dòng)架頂部的一側(cè)安裝有齒條，所述的齒條設(shè)置在齒輪放置槽的正下方，齒輪穿過(guò)齒輪放置槽與齒條相互嚙合連接，上活動(dòng)架頂部安裝有氣動(dòng)部分和紅外探頭；清理電機(jī)、上活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)、下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)和位移電機(jī)分別與電機(jī)控制模塊相連接，氣動(dòng)部分與氣控模塊相連接，紅外探頭與位移檢測(cè)模塊相連接。

作為優(yōu)選的，所述的上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿的頂端中心位置設(shè)有通孔結(jié)構(gòu)，通孔結(jié)構(gòu)與上活動(dòng)架吸盤(pán)相連通。

作為優(yōu)選的，所述的下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿的頂端中心設(shè)有通孔結(jié)構(gòu)，通孔結(jié)構(gòu)與下活動(dòng)架吸盤(pán)相連連通。

作為優(yōu)選的，所述的上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿的頂部和下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿頂部分別安裝有氣管接頭，氣管接頭通過(guò)橡膠軟管與氣動(dòng)部分相連接。

作為優(yōu)選的，所述的氣動(dòng)部分由空氣壓縮機(jī)、蓄能罐和電磁換向閥組成。

作為優(yōu)選的，所述的電磁換向閥為三位四通換向閥。

作為優(yōu)選的，所述的電磁定位銷(xiāo)由電磁鐵和插銷(xiāo)組成。

作為優(yōu)選的，所述的安裝架和旋轉(zhuǎn)盤(pán)均采用工程塑料制成。

作為優(yōu)選的，所述的上活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿與短連接板之間采用螺旋副連接，下活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿與長(zhǎng)連接板之間也采用螺旋副連接。

本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕便的特點(diǎn)，工作過(guò)程中產(chǎn)生震動(dòng)小，能夠使設(shè)備牢固的吸附在玻璃幕墻表面，防止設(shè)備在工作時(shí)發(fā)生脫落；設(shè)備在玻璃幕墻上每定位一次后清理的面積大，能夠提高設(shè)備的工作效率，降低電能的使用，提高設(shè)備的續(xù)航能力，因此，能夠代替人工清理玻璃幕墻，避免高空作業(yè)發(fā)生危險(xiǎn)，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例所提供的頂部視角立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例所提供的正面視角立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例所提供的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例所提供的下活動(dòng)架頂部視角立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例所提供的下活動(dòng)架底部視角立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例所提供的上活動(dòng)架立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例所提供的位移部分立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例所提供的控制部分連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：100.上活動(dòng)架，110.安裝架，120.上活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿，130.上活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)，140.短連接板，150.上活動(dòng)架吸盤(pán)，160.位移電機(jī)安裝槽，170.齒輪放置槽，180.上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿，190.安裝盤(pán)，200.下活動(dòng)架，210.旋轉(zhuǎn)盤(pán)，220.導(dǎo)向槽，230.下活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿，240.長(zhǎng)連接板，250.下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿，260.下活動(dòng)架吸盤(pán)，270.毛刷，280.下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)，290.定位孔，300.位移部分，310.彈簧，320.安裝桿，330.電磁線圈，340.銜鐵，350.齒輪，360.位移電機(jī)，400.齒條，500.清理電機(jī)，600.紅外探頭，700.氣動(dòng)部分，800.滑動(dòng)連桿，810.電磁定位銷(xiāo)，900.軸承，1000.控制部分，1010.中央處理模塊，1020.位移檢測(cè)模塊，1030.氣控模塊，1040.電機(jī)控制模塊，1050.狀態(tài)顯示模塊，1060.信息傳輸模塊。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)上述方案做進(jìn)一步說(shuō)明。應(yīng)理解這些實(shí)施例是用于說(shuō)明本發(fā)明而不是限制本發(fā)明的范圍。實(shí)施例中采用的實(shí)施條件可以根據(jù)具體廠家的條件做進(jìn)一步調(diào)整，未注明的實(shí)施條件通常為常規(guī)實(shí)驗(yàn)中的條件。

如圖1-圖8所示，圖1是本發(fā)明實(shí)施例所提供的頂部視角立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明實(shí)施例所提供的正面視角立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是本發(fā)明實(shí)施例所提供的仰視結(jié)構(gòu)示意圖，圖4是本發(fā)明實(shí)施例所提供的下活動(dòng)架頂部視角立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是本發(fā)明實(shí)施例所提供的下活動(dòng)架底部視角立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是本發(fā)明實(shí)施例所提供的上活動(dòng)架立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是本發(fā)明實(shí)施例所提供的位移部分立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖8是本發(fā)明實(shí)施例所提供的控制部分連接結(jié)構(gòu)示意圖。

在一種具體實(shí)施例中，提供了一種智能玻璃清理機(jī)器人，包括上活動(dòng)架100、下活動(dòng)架200、位移部分300、齒條400、清理電機(jī)500、紅外探頭600、氣動(dòng)部分700、滑動(dòng)連桿800、軸承900和控制部分1000，上活動(dòng)架100包括安裝架110、上活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿120、上活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)130、短連接板140、上活動(dòng)架吸盤(pán)150、位移電機(jī)安裝槽160、齒輪放置槽170、上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿180和安裝盤(pán)190，安裝架110中心位置安裝有安裝盤(pán)190，安裝盤(pán)190的一側(cè)設(shè)有齒輪放置槽170，齒輪放置槽170的一側(cè)設(shè)有位移電機(jī)安裝槽160，安裝架110兩端分別設(shè)有短連接板140，短連接板140中心位置安裝有上活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿120，上活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿120的一端穿過(guò)安裝架110與上活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)130相連接，所述的上活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)130固定在安裝架110的底部，短連接板140的兩端分別安裝有上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿180，上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿180的一端穿過(guò)安裝架110與上活動(dòng)架吸盤(pán)150相連接；下活動(dòng)架200包括旋轉(zhuǎn)盤(pán)210、導(dǎo)向槽220、下活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿230、長(zhǎng)連接板240、下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿250、下活動(dòng)架吸盤(pán)260、毛刷270、下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)280和定位孔290，旋轉(zhuǎn)盤(pán)210中心位置設(shè)有導(dǎo)向槽220，導(dǎo)向槽220兩側(cè)分別安裝有長(zhǎng)連接板240，長(zhǎng)連接板240中心位置安裝有下活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿230，下活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿230的一端穿過(guò)旋轉(zhuǎn)盤(pán)210與下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)280相連接，所述的下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)280固定在旋轉(zhuǎn)盤(pán)210的底部，長(zhǎng)連接板240上還安裝有下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿250，所述的下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿250均勻排列設(shè)置在長(zhǎng)連接板240上，下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿250穿過(guò)旋轉(zhuǎn)盤(pán)210與下活動(dòng)架吸盤(pán)260相連接，旋轉(zhuǎn)盤(pán)210底部圓周處安裝有毛刷270，旋轉(zhuǎn)盤(pán)210底部設(shè)有定位孔290，所述的定位孔290設(shè)置在導(dǎo)向槽220與下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)280之間；位移部分300包括彈簧310、安裝桿320、電磁線圈330、銜鐵340、齒輪350和位移電機(jī)360，位移電機(jī)360的輸出軸端安裝有齒輪350，位移電機(jī)360的兩側(cè)分別安裝有銜鐵340，銜鐵340底部安裝有電磁線圈330，電磁線圈330與銜鐵340之間安裝有彈簧310，安裝桿320依次穿過(guò)銜鐵340和電磁線圈330；滑動(dòng)連桿800底部對(duì)稱(chēng)安裝有電磁定位銷(xiāo)810；控制部分1000包括中央處理模塊1010、位移檢測(cè)模塊1020、氣控模塊1030、電機(jī)控制模塊1040、狀態(tài)顯示模塊1050和信息傳輸模塊1060，所述的位移檢測(cè)模塊1020、氣控模塊1030、電機(jī)控制模塊1040、狀態(tài)顯示模塊1050和信息傳輸模塊1060分別與中央處理模塊1010相連接；安裝盤(pán)190上安裝有清理電機(jī)500，上活動(dòng)架100的底部與下活動(dòng)架200的頂部之間安裝有軸承900，清理電機(jī)500的輸出軸依次穿過(guò)上活動(dòng)架100和軸承900與滑動(dòng)連桿800相連接，滑動(dòng)連桿800安裝在導(dǎo)向槽220內(nèi)，所述的滑動(dòng)連桿800能夠在導(dǎo)向槽220內(nèi)滑動(dòng)，滑動(dòng)連桿800底部通過(guò)電磁定位銷(xiāo)810與下活動(dòng)架200相互固定；位移電機(jī)安裝槽160內(nèi)安裝有位移部分300，所述的位移部分300通過(guò)安裝桿320安裝在上活動(dòng)架100的頂部，齒輪350放置在齒輪放置槽170，下活動(dòng)架200頂部的一側(cè)安裝有齒條400，所述的齒條400設(shè)置在齒輪放置槽170的正下方，齒輪350穿過(guò)齒輪放置槽170與齒條400相互嚙合連接，上活動(dòng)架100頂部安裝有氣動(dòng)部分700和紅外探頭600；清理電機(jī)500、上活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)130、下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)280和位移電機(jī)360分別與電機(jī)控制模塊1040相連接，氣動(dòng)部分700與氣控模塊1030相連接，紅外探頭600與位移檢測(cè)模塊1020相連接。

作為優(yōu)選的，所述的上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿180的頂端中心位置設(shè)有通孔結(jié)構(gòu)，通孔結(jié)構(gòu)與上活動(dòng)架吸盤(pán)150相連通，氣體能夠通過(guò)通孔進(jìn)入上活動(dòng)架吸盤(pán)150。

作為優(yōu)選的，所述的下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿250的頂端中心設(shè)有通孔結(jié)構(gòu)，通孔結(jié)構(gòu)與下活動(dòng)架吸盤(pán)260相連連通，氣體能夠通過(guò)通孔進(jìn)入下活動(dòng)架吸盤(pán)260。

作為優(yōu)選的，所述的上活動(dòng)架吸盤(pán)連桿180的頂部和下活動(dòng)架吸盤(pán)連桿250頂部分別安裝有氣管接頭，氣管接頭通過(guò)橡膠軟管與氣動(dòng)部分700相連接，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備的控制。

作為優(yōu)選的，所述的氣動(dòng)部分700由空氣壓縮機(jī)、蓄能罐和電磁換向閥組成。

作為優(yōu)選的，所述的電磁換向閥為三位四通換向閥，當(dāng)控制上活動(dòng)架吸盤(pán)150吸附在幕墻玻璃上時(shí)，下活動(dòng)架吸盤(pán)260與幕墻玻璃脫開(kāi)；當(dāng)下活動(dòng)架吸盤(pán)260吸附在幕墻玻璃上時(shí)，上活動(dòng)架吸盤(pán)150與幕墻玻璃脫開(kāi)，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)下活動(dòng)架吸盤(pán)260與上活動(dòng)架吸盤(pán)150交替工作，完成設(shè)備位移和玻璃清理的工作。

作為優(yōu)選的，所述的電磁定位銷(xiāo)810由電磁鐵和插銷(xiāo)組成，通過(guò)電磁鐵能夠控制插銷(xiāo)的伸出或收縮，當(dāng)插銷(xiāo)伸出后能夠與定位孔290進(jìn)行配合連接，能夠使下活動(dòng)架200與滑動(dòng)連桿800相互固定，清理電機(jī)500通過(guò)滑動(dòng)連桿800帶動(dòng)下活動(dòng)架200轉(zhuǎn)動(dòng)，插銷(xiāo)能夠防止下活動(dòng)架200轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)在滑動(dòng)連桿800上移動(dòng)；當(dāng)插銷(xiāo)收縮后下活動(dòng)架200與上活動(dòng)架100之間能夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)下活動(dòng)架200吸附在玻璃幕墻上后，上活動(dòng)架100能夠進(jìn)行移動(dòng)，移動(dòng)一定距離后，上活動(dòng)架100吸附在玻璃幕墻上，因此，設(shè)備能夠連續(xù)完成玻璃清理和設(shè)備的位移。

作為優(yōu)選的，所述的安裝架110和旋轉(zhuǎn)盤(pán)210均采用工程塑料制成，在滿足強(qiáng)度要求的前提下能夠降低設(shè)備的整體重量，能夠使設(shè)備在玻璃幕墻上吸附的更加牢固。

作為優(yōu)選的，所述的上活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿120與短連接板140之間采用螺旋副連接，下活動(dòng)架吸盤(pán)調(diào)節(jié)桿230與長(zhǎng)連接板240之間也采用螺旋副連接。

具體工作過(guò)程，首先，將設(shè)備與玻璃幕墻垂直放置，并且啟動(dòng)設(shè)備電源，中央處理模塊1010讀取設(shè)定好的程序指令，通過(guò)中央處理模塊1010對(duì)信息的處理，并將處理后的指令信息分別傳遞給位移檢測(cè)模塊1020、氣控模塊1030和電機(jī)控制模塊1040，位移檢測(cè)模塊1020首先控制紅外探頭600對(duì)設(shè)備將要行走的路徑進(jìn)行掃描，并且將掃描的信息傳回位移檢測(cè)模塊1020，并且通過(guò)中央處理模塊1010進(jìn)行處理，保證設(shè)備能夠通過(guò)自動(dòng)或人工操控避開(kāi)障礙，同時(shí)能夠避免吸盤(pán)吸附在幕墻玻璃的連接處，然后，氣控模塊1030控制氣動(dòng)部分700工作，同時(shí)電機(jī)控制模塊1040控制上活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)130轉(zhuǎn)動(dòng)，使上活動(dòng)架吸盤(pán)150與幕墻玻璃表面接觸，通過(guò)換向閥使上活動(dòng)架吸盤(pán)150與氣動(dòng)部分700接通，并且氣動(dòng)部分700將上活動(dòng)架吸盤(pán)150內(nèi)的空氣排出產(chǎn)生負(fù)壓，使上活動(dòng)架100通過(guò)上活動(dòng)架吸盤(pán)150吸附在玻璃幕墻上，因此，整體設(shè)備通過(guò)上活動(dòng)架吸盤(pán)150固定在玻璃幕墻上，電磁定位銷(xiāo)810上的電磁鐵通電，插銷(xiāo)伸出，插銷(xiāo)與定位孔290配合連接，使下活動(dòng)架200與滑動(dòng)連桿800相互固定，通過(guò)電機(jī)控制模塊1040控制清理電機(jī)500轉(zhuǎn)動(dòng)，清理電機(jī)500通過(guò)滑動(dòng)連桿800帶動(dòng)下活動(dòng)架200轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)盤(pán)210底部安裝的毛刷270對(duì)幕墻玻璃表面進(jìn)行清理；當(dāng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)210轉(zhuǎn)動(dòng)指定圈數(shù)后停止工作，電機(jī)控制模塊1040控制下活動(dòng)架調(diào)節(jié)電機(jī)280轉(zhuǎn)動(dòng)，使下活動(dòng)架吸盤(pán)260與幕墻玻璃表面接觸，同時(shí)通過(guò)換向閥使下活動(dòng)架吸盤(pán)260與氣動(dòng)部分700接通，并且氣動(dòng)部分700將下活動(dòng)架吸盤(pán)260內(nèi)的空氣排出產(chǎn)生負(fù)壓，使下活動(dòng)架200通過(guò)下活動(dòng)架吸盤(pán)260吸附在玻璃幕墻上，并且通過(guò)換向閥使上活動(dòng)架吸盤(pán)150與氣動(dòng)部分700再次接通，使氣動(dòng)部分700向上活動(dòng)架吸盤(pán)150內(nèi)輸入空氣，使上活動(dòng)架吸盤(pán)150脫離玻璃幕墻表面，從而設(shè)備整體通過(guò)下活動(dòng)架吸盤(pán)260固定在玻璃幕墻上，設(shè)備固定后，電磁線圈330通電吸附銜鐵340，使位移電機(jī)360向下運(yùn)動(dòng)，使齒輪350與齒條400嚙合，同時(shí)電磁定位銷(xiāo)810上的電磁鐵通電，使插銷(xiāo)收縮，然后電機(jī)控制模塊1040控制位移電機(jī)360轉(zhuǎn)動(dòng)，使上活動(dòng)架100沿著導(dǎo)向槽220移動(dòng)至下活動(dòng)架200的一端，當(dāng)上活動(dòng)架100到達(dá)位置后，活動(dòng)架100再次通過(guò)上活動(dòng)架吸盤(pán)150吸附在玻璃幕墻上，活動(dòng)架100固定后，下活動(dòng)架吸盤(pán)260脫離玻璃幕墻，電機(jī)控制模塊1040再次控制位移電機(jī)360轉(zhuǎn)動(dòng)，使插銷(xiāo)與定位孔290再次配合連接，使下活動(dòng)架200與滑動(dòng)連桿800相互固定，電機(jī)控制模塊1040控制清理電機(jī)500再次轉(zhuǎn)動(dòng)清理玻璃，因此，通過(guò)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的形式實(shí)現(xiàn)玻璃幕墻的連續(xù)清理。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。