本發(fā)明屬于智能機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種自吸干、循環(huán)、長(zhǎng)效全智能擦玻璃機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，人們的生活水平普遍提高，所以人們對(duì)日常生活設(shè)備的要求也向智能化、自動(dòng)化和方便化發(fā)展。

目前，擦玻璃機(jī)器人只能在一塊玻璃上完成擦洗的工作，當(dāng)對(duì)大面積建筑平面上的多塊玻璃進(jìn)行擦洗時(shí)，由于不同玻璃之間有窗戶(hù)框隔離，普通的擦玻璃機(jī)器人無(wú)法完成翻越窗戶(hù)框去擦洗另一塊玻璃的任務(wù)，需要人為移動(dòng)擦玻璃機(jī)器人至下一塊玻璃，以完成擦洗全部玻璃的工作，但在部分高空作業(yè)過(guò)程中，人為移動(dòng)擦玻璃機(jī)器人的工作較為復(fù)雜，也會(huì)帶來(lái)一定程度的危險(xiǎn)，耗費(fèi)人力物力，為擦洗工作帶來(lái)不便，在一定程度上減緩了工作速度，降低了工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種自吸干、循環(huán)、長(zhǎng)效全智能擦玻璃機(jī)器人。本發(fā)明智能化程度高，操作簡(jiǎn)單方便，在擦玻璃過(guò)程中無(wú)須人工干預(yù)，即使遇到窗戶(hù)框也能輕松越過(guò)，工作效率高，大大減輕了工作勞動(dòng)強(qiáng)度。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案：

一種自吸干、循環(huán)、長(zhǎng)效全智能擦玻璃機(jī)器人，它包括清潔觸頭組件、自移式吸盤(pán)組件、水氣化噴灑機(jī)構(gòu)、污水自吸凈化機(jī)構(gòu)、刮片條、控制芯片、廣角攝像頭、電池模塊、紅外接收端、遠(yuǎn)程PC端和殼體，所述清潔觸頭組件包括第一清潔觸頭、第二清潔觸頭和伺服電機(jī)，第一清潔觸頭和第二清潔觸頭呈左右對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)位于殼體底部，第一清潔觸頭和第二清潔觸頭分別與伺服電機(jī)連接，用于帶動(dòng)第一清潔觸頭和第二清潔觸頭轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述自移式吸盤(pán)組件包括第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)、第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)、電動(dòng)伸縮缸、齒輪組和旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其中，第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)和第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)一前一后位于殼體底部的中部位置，殼體底部設(shè)置有供第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)前后滑動(dòng)的滑道，第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)與電動(dòng)伸縮缸的活塞端連接，第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)與電動(dòng)伸縮缸的缸體外端連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與齒輪組連接，齒輪組分別與第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)和第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)連接，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)齒輪正反旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而通過(guò)第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)和第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述機(jī)器人進(jìn)行位置移動(dòng)；

所述水氣化噴灑機(jī)構(gòu)包括儲(chǔ)水箱、水加熱氣化器、第一負(fù)壓泵、第一噴頭、第二噴頭和連接管路，其中，儲(chǔ)水箱固定在殼體上，水加熱氣化器與儲(chǔ)水箱一側(cè)通過(guò)連接管路連接，第一負(fù)壓泵與水加熱氣化器通過(guò)連接管路，第一負(fù)壓泵分別與第一噴頭和第二噴頭通過(guò)連接管路連接，第一噴頭和第二噴頭分別固定在殼體底部的前端的兩個(gè)拐角處，且第一噴頭和第二噴頭均伸出在殼體外部；

污水自吸凈化機(jī)構(gòu)包括一條形吸排、連接管路、抽吸泵和污水過(guò)濾器，其中，條形吸排固定在殼體底部位于第一清潔觸頭和第二清潔觸頭的前面，條形吸排伸出在殼體底部外，條形吸排與連接管路連接，連接管路與抽吸泵連接，抽吸泵與污水過(guò)濾器通過(guò)連接管路連接，污水過(guò)濾器通過(guò)連接管路與所述水箱連通；

所述刮片條為一長(zhǎng)條形結(jié)構(gòu)，所述刮片條位于殼體底部的前端邊緣處，且與所述玻璃接觸，刮片條寬度與殼體的寬度相同，廣角攝像頭固定在殼體外部前端的頂部，電池模塊和控制芯片固定在殼體內(nèi)部，紅外接收端固定在殼體的后側(cè)，其中，廣角攝像頭、紅外接收端、清潔觸頭組件、自移式吸盤(pán)組件、水氣化噴灑機(jī)構(gòu)和污水自吸凈化機(jī)構(gòu)均與電池模塊連接；控制芯片分別與紅外接收端、廣角攝像頭、清潔觸頭組件、自移式吸盤(pán)組件、水氣化噴灑機(jī)構(gòu)和污水自吸凈化機(jī)構(gòu)連接；

遠(yuǎn)程PC端與控制芯片無(wú)線(xiàn)連接，通過(guò)遠(yuǎn)程控制所述機(jī)器人的動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述第一清潔觸頭和第二清潔觸頭的結(jié)構(gòu)相同，其結(jié)構(gòu)由清潔刷、底盤(pán)、連接殼、連接塊、出水頭和旋轉(zhuǎn)軸組成，其中，底盤(pán)上均勻開(kāi)設(shè)有數(shù)個(gè)出水頭，清潔刷與底盤(pán)連接，底盤(pán)的中部與連接塊連接，連接塊通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸與伺服電機(jī)連接，底盤(pán)可旋轉(zhuǎn)地固定在連接殼上，過(guò)伺服電機(jī)帶動(dòng)底盤(pán)底部的清潔刷旋轉(zhuǎn)；其中，連接殼的內(nèi)部設(shè)置有一容水腔，容水腔與所述出水頭連通，所述容水腔與儲(chǔ)水箱連接。

進(jìn)一步地，包括第二負(fù)壓泵，容水腔通過(guò)管路與第二負(fù)壓泵連接，第二負(fù)壓泵與水加熱氣化器連接，水加熱氣化器與儲(chǔ)水箱連接。

進(jìn)一步地，所述第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)由第一吸盤(pán)和第一伸縮缸組成，第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)由第二吸盤(pán)和第二伸縮缸組成，齒輪組由第一扇形齒輪和第二扇形齒輪組成，其中，第一伸縮缸與底盤(pán)固定連接，第二伸縮缸相對(duì)于底盤(pán)滑動(dòng)連接；第一吸盤(pán)與第一伸縮缸的活塞端連接，第一伸縮缸的缸體端與電動(dòng)伸縮缸的活塞端連接，第二吸盤(pán)與第二伸縮缸的活塞端連接，第二伸縮缸的缸體端與電動(dòng)伸縮缸的缸體端連接；第一伸縮缸的缸體頂端固定有第一扇形齒輪，第一扇形齒輪與第一伸縮缸的缸體端沒(méi)有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第二伸縮缸的缸體頂端固定有第二扇形齒輪，第二扇形齒輪相對(duì)于第二伸縮缸的缸體可轉(zhuǎn)動(dòng)，第二扇形齒輪與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接為一體，第二扇形齒輪與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸沒(méi)有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，儲(chǔ)水箱上設(shè)置有加水口，所述加水口與殼體上部連接。

進(jìn)一步地，所述殼體上設(shè)置有充電插接口和邊緣觸碰傳感器，所述充電插接口與電池模塊連接，在殼體的四角處固定有邊緣觸碰傳感器，防止發(fā)生脫離玻璃界面和碰到硬物，邊緣觸碰傳感器與控制芯片和電池模塊連接。

進(jìn)一步地，包括一開(kāi)關(guān)，所述開(kāi)關(guān)安裝殼體上，并與控制芯片連接，開(kāi)關(guān)與電池模塊連接，所述控制芯片上設(shè)置有一記憶模塊。

進(jìn)一步地，包括一把手，所述把手固定在殼體上部。

進(jìn)一步地，條形吸排在寬度方向上的中部為直的結(jié)構(gòu)，兩端分別為環(huán)繞第一噴頭和第二噴頭的弧形結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，還包括一安全繩，所述安全繩一端與樓頂固定，另一端與殼體固定。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比其有益效果是：本發(fā)明的結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有水箱，兩個(gè)清潔觸頭對(duì)玻璃清潔時(shí)，可以自動(dòng)供給水源，同時(shí)本發(fā)明的水加熱氣化器可對(duì)水箱內(nèi)部的水進(jìn)行霧化，大大節(jié)省了用水量，同時(shí)加熱霧化后的水帶有一定溫度能快速地對(duì)玻璃上的污漬進(jìn)行清除；考慮到在玻璃直角處污漬不便于清理，本發(fā)明通過(guò)在機(jī)器人的拐角處增加了兩個(gè)霧氣噴頭，解決了玻璃直角處清潔的問(wèn)題；當(dāng)清洗完一塊玻璃后，換下一塊玻璃時(shí)，如遇到窗杠，本發(fā)明的自移式吸盤(pán)組件可通過(guò)控制伸縮缸的伸縮和推移，便可輕松跨越障礙；本發(fā)明的機(jī)器人通過(guò)控制自移式吸盤(pán)組件可完成旋轉(zhuǎn)、前進(jìn)、后退一系列動(dòng)作；本發(fā)明的污水自吸凈化機(jī)構(gòu)可對(duì)清洗完玻璃的污水進(jìn)行吸收、處理凈化和重利用；本發(fā)明機(jī)器人頂部的攝像頭能全方位觀(guān)察到玻璃的全貌，方便遠(yuǎn)程PC端監(jiān)控和控制；本發(fā)明的電池模塊可為機(jī)器人運(yùn)行提供電源。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的底部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的機(jī)器人從圖1的A-A剖面線(xiàn)剖開(kāi)后的剖視圖；

圖3為第一清潔觸頭和第二清潔觸頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1和圖2，一種自吸干、循環(huán)、長(zhǎng)效全智能擦玻璃機(jī)器人，它包括清潔觸頭組件、自移式吸盤(pán)組件、水氣化噴灑機(jī)構(gòu)、污水自吸凈化機(jī)構(gòu)、橡膠質(zhì)的刮片條1、控制芯片2、廣角攝像頭3、電池模塊4、紅外接收端5、遠(yuǎn)程PC端6、開(kāi)關(guān)7、把手8、安全繩9、邊緣觸碰傳感器和殼體10，所述控制芯片上設(shè)置有一記憶模塊41。所述清潔觸頭組件包括第一清潔觸頭、第二清潔觸頭和伺服電機(jī)11，第一清潔觸頭和第二清潔觸頭呈左右對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)位于殼體10底部，第一清潔觸頭和第二清潔觸頭分別與伺服電機(jī)11連接，用于帶動(dòng)第一清潔觸頭和第二清潔觸頭轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述自移式吸盤(pán)組件包括第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)、第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)、電動(dòng)伸縮缸12、齒輪組和旋轉(zhuǎn)電機(jī)13，其中，第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)和第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)一前一后位于殼體10底部的中部位置，殼體10底部設(shè)置有供第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)前后滑動(dòng)的滑道14，第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)與電動(dòng)伸縮缸12的活塞端連接，第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)與電動(dòng)伸縮缸12的缸體外端連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)13與齒輪組連接，齒輪組分別與第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)和第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)連接，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)13帶動(dòng)齒輪正反旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而通過(guò)第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)和第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述機(jī)器人進(jìn)行位置移動(dòng)；

所述水氣化噴灑機(jī)構(gòu)包括儲(chǔ)水箱15、水加熱氣化器16、第一負(fù)壓泵17、第一噴頭18、第二噴頭19和連接管路，其中，儲(chǔ)水箱15固定在殼體10上，水加熱氣化器16與儲(chǔ)水箱15一側(cè)通過(guò)連接管路連接，第一負(fù)壓泵17與水加熱氣化器16通過(guò)連接管路，第一負(fù)壓泵17分別與第一噴頭18和第二噴頭19通過(guò)連接管路連接，第一噴頭18和第二噴頭19分別固定在殼體10底部的前端的兩個(gè)拐角處，且第一噴頭18和第二噴頭19均伸出在殼體10外部；

污水自吸凈化機(jī)構(gòu)包括一條形吸排20、連接管路、抽吸泵21和污水過(guò)濾器22，其中，條形吸排20固定在殼體10底部位于第一清潔觸頭和第二清潔觸頭的前面，條形吸排20伸出在殼體10底部外，條形吸排20與連接管路連接，連接管路與抽吸泵21連接，抽吸泵21與污水過(guò)濾器22通過(guò)連接管路連接，污水過(guò)濾器22通過(guò)連接管路與所述儲(chǔ)水箱15連通；

所述刮片條1為一長(zhǎng)條形結(jié)構(gòu)，所述刮片條1位于殼體10底部的前端邊緣處，且與所述玻璃接觸，刮片條1寬度與殼體10的寬度相同，廣角攝像頭3固定在殼體10外部前端的頂部，電池模塊4和控制芯片2固定在殼體10內(nèi)部，紅外接收端5固定在殼體10的后側(cè)，其中，廣角攝像頭3、紅外接收端5、清潔觸頭組件、自移式吸盤(pán)組件、水氣化噴灑機(jī)構(gòu)和污水自吸凈化機(jī)構(gòu)均與電池模塊4連接；控制芯片2分別與紅外接收端5、廣角攝像頭3、清潔觸頭組件、自移式吸盤(pán)組件、水氣化噴灑機(jī)構(gòu)和污水自吸凈化機(jī)構(gòu)連接；遠(yuǎn)程PC端6與控制芯片2無(wú)線(xiàn)連接，通過(guò)遠(yuǎn)程控制所述機(jī)器人的動(dòng)作。

如圖3，所述第一清潔觸頭和第二清潔觸頭的結(jié)構(gòu)相同，其結(jié)構(gòu)由清潔刷23、底盤(pán)24、連接殼25、連接塊26、出水頭27、第二負(fù)壓泵28和旋轉(zhuǎn)軸29組成，其中，底盤(pán)24上均勻開(kāi)設(shè)有數(shù)個(gè)出水頭27，清潔刷23與底盤(pán)24連接，底盤(pán)24的中部與連接塊26連接，連接塊26通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸29與伺服電機(jī)11連接，底盤(pán)24可旋轉(zhuǎn)地固定在連接殼25上，過(guò)伺服電機(jī)11帶動(dòng)底盤(pán)24底部的清潔刷23旋轉(zhuǎn)；其中，連接殼25的內(nèi)部設(shè)置有一容水腔30，容水腔30與所述出水頭27連通，所述容水腔30與儲(chǔ)水箱15連接。容水腔30通過(guò)管路與第二負(fù)壓泵28連接，第二負(fù)壓泵28與水加熱氣化器16連接，水加熱氣化器16與儲(chǔ)水箱15連接。

所述第一伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)由第一吸盤(pán)31和第一伸縮缸32組成，第二伸縮旋轉(zhuǎn)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)由第二吸盤(pán)33和第二伸縮缸34組成，齒輪組由第一扇形齒輪35和第二扇形齒輪36組成，其中，第一伸縮缸32與底盤(pán)24固定連接，第二伸縮34缸相對(duì)于底盤(pán)24滑動(dòng)連接；第一吸盤(pán)31與第一伸縮缸32的活塞端連接，第一伸縮缸32的缸體端與電動(dòng)伸縮缸12的活塞端連接，第二吸盤(pán)33與第二伸縮缸34的活塞端連接，第二伸縮缸34的缸體端與電動(dòng)伸縮缸12的缸體端連接；第一伸縮缸32的缸體頂端固定有第一扇形齒輪35，第一扇形齒輪35與第一伸縮缸32的缸體端沒(méi)有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第二伸縮缸34的缸體頂端固定有第二扇形齒輪36，第二扇形齒輪36相對(duì)于第二伸縮缸34的缸體可轉(zhuǎn)動(dòng)，第二扇形齒輪36與旋轉(zhuǎn)電機(jī)13的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接為一體，第二扇形齒輪36與旋轉(zhuǎn)電機(jī)13的轉(zhuǎn)動(dòng)軸沒(méi)有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

另外本發(fā)明的儲(chǔ)水箱15上設(shè)置有加水口37，所述加水口37與殼體10上部連接。所述殼體10上設(shè)置有充電插接口38和邊緣觸碰傳感器40，所述充電插接口38與電池模塊4連接，在殼體10的四角處固定有邊緣觸碰傳感器40，防止發(fā)生脫離玻璃界面和碰到硬物，邊緣觸碰傳感器40與控制芯片2和電池模塊4連接。所述開(kāi)關(guān)7安裝殼體10上，并與控制芯片2連接，開(kāi)關(guān)7與電池模塊4連接。所述把手8固定在殼體10上部。條形吸排20在寬度方向上的中部為直的結(jié)構(gòu)，兩端分別為環(huán)繞第一噴頭18和第二噴頭19的弧形結(jié)構(gòu)39。所述安全繩9一端與樓頂固定，另一端與殼體10固定。

使用方法：使用時(shí)，先將本發(fā)明的機(jī)器人放置在需要擦洗的玻璃的一角處，然后將開(kāi)關(guān)打開(kāi)，機(jī)器人通電吸附在玻璃上，然后機(jī)器人會(huì)按照控制芯片上預(yù)設(shè)的程序開(kāi)始清潔工作，機(jī)器人先開(kāi)始以直線(xiàn)路線(xiàn)移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)到最下端時(shí)邊緣觸碰傳感器發(fā)出預(yù)警信號(hào)，然后通過(guò)控制遠(yuǎn)程PC端或機(jī)器人會(huì)按控制芯片上預(yù)設(shè)的程度，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)一定角度，依次對(duì)玻璃進(jìn)行清潔。當(dāng)機(jī)器人完成一塊玻璃的清潔任務(wù)時(shí)，控制芯片上的記憶模塊可自動(dòng)進(jìn)行存儲(chǔ)記憶，當(dāng)清潔下一塊玻璃時(shí)，按照控制芯片的命令重復(fù)相同的執(zhí)行動(dòng)作。當(dāng)清潔完一塊玻璃后，如有窗杠需要跨域時(shí)，通過(guò)控制遠(yuǎn)程PC端，通過(guò)自移式吸盤(pán)組件的動(dòng)作順序完成跨越動(dòng)作，使用相同方法對(duì)下一塊玻璃進(jìn)行清潔。

工作原理：工作時(shí)，機(jī)器人吸附在玻璃上可接受控制芯片或遠(yuǎn)程PC端的控制。當(dāng)清洗的玻璃規(guī)格相同時(shí)，通過(guò)控制芯片進(jìn)行控制；當(dāng)清洗玻璃規(guī)格大小不一時(shí)，通過(guò)遠(yuǎn)程PC端進(jìn)行控制。工作時(shí)，水加熱氣化器對(duì)水進(jìn)行加熱變成氣化的水蒸氣，再通過(guò)負(fù)壓泵的作用下，提高了水壓，水蒸氣一路通向第一噴頭和第二噴頭，另一路通向快速旋轉(zhuǎn)的第一清潔觸頭和第二清潔觸頭內(nèi)部，利用熱的蒸氣對(duì)污漬進(jìn)行有效的清除，在第一清潔觸頭和第二清潔觸頭清潔的同時(shí)，污水自吸凈化機(jī)構(gòu)對(duì)清潔后的污水進(jìn)行吸收和凈化后，回流到儲(chǔ)水箱內(nèi)。在第一清潔觸頭和第二清潔觸頭清潔過(guò)的地方，再經(jīng)過(guò)刮片條，玻璃清潔光亮。

當(dāng)機(jī)器人前后移動(dòng)時(shí)，第一吸盤(pán)吸住玻璃，第二吸盤(pán)松開(kāi)，通過(guò)控制電動(dòng)伸縮缸將第二伸縮缸進(jìn)行推移，第二伸縮缸帶動(dòng)第二吸盤(pán)在底盤(pán)下部的滑道推移，推移完成后，再控制第二吸盤(pán)吸住玻璃，第一吸盤(pán)松開(kāi)，通過(guò)控制電動(dòng)伸縮缸將第二伸縮缸進(jìn)行收縮，第一伸縮缸帶動(dòng)第一吸盤(pán)和機(jī)器人殼體收縮回位，完成前后推移動(dòng)作；

當(dāng)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二吸盤(pán)吸住玻璃，第一吸盤(pán)松開(kāi)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)第二扇形齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一扇形齒輪與第二扇形齒輪嚙合，所以第一扇形齒輪帶動(dòng)第一伸縮缸和殼體一起轉(zhuǎn)動(dòng)，完成旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；

當(dāng)機(jī)器人跨越時(shí)，其中第一吸盤(pán)吸住一側(cè)玻璃，第一伸縮缸的活塞端伸出，再將機(jī)器人旋轉(zhuǎn)一定角度跨過(guò)障礙，通過(guò)控制第二伸縮缸的活塞端伸出，再將第二吸盤(pán)吸在另一塊玻璃上，將第一吸盤(pán)松開(kāi)，第一伸縮缸的活塞端收回，再控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)一定角度，完成跨越動(dòng)作。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其本發(fā)明的設(shè)計(jì)構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。