本發(fā)明涉及一種控制系統(tǒng)，具體是一種升降桌電路控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：在人類的發(fā)展過程中，從爬行進(jìn)化為直立行走，而對(duì)全球家居的發(fā)展歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)發(fā)現(xiàn)，坐具的發(fā)明是為了減輕人類在行走之后緩解所產(chǎn)生的疲勞，坐著辦公也就隨著流傳了下來，而這種方式的弊端也漸漸的展現(xiàn)了出來，由于長時(shí)間的久坐桌子前辦公，不僅僅不能夠提高工作效率，反正會(huì)大大減少，人們便開始嘗試使用的新的工作方式代替單一的坐在桌子面前辦公，升降桌的誕生也由此而來，無論是長時(shí)間坐著辦公還是站著辦公，都對(duì)人體會(huì)產(chǎn)生一種疲勞，采用坐站交替的方式進(jìn)行辦公是當(dāng)下一種流行的鍵盤辦公方式，也只有坐站交替使用桌子，才是最健康的工作方式，也是最科學(xué)的工作方式。隨著智能手機(jī)的普及，手機(jī)APP的發(fā)展也十分迅速，使用APP控制桌子的升降也是智能家居的一種全新交互方式。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種升降桌電路控制系統(tǒng)，以解決上述
背景技術(shù)：
中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種升降桌電路控制系統(tǒng)，包括微控制器、電源、編碼器、按鍵、顯示模塊、電流檢測模塊和電機(jī)，所述微控制器分別連接電源、編碼器、按鍵、顯示模塊、電流檢測模塊和電機(jī)。作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述微控制器采用STM32F101C6T6。作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述微控制器首先采集編碼器以及電流檢測模塊的數(shù)據(jù)，然后對(duì)編碼器的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到相應(yīng)的脈沖數(shù)，然后通過PID算法對(duì)脈沖數(shù)進(jìn)行處理，最后得到相應(yīng)的PWM輸出脈沖控制電機(jī)；對(duì)電流檢測模塊傳遞的電流數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，經(jīng)過處理得到有無電機(jī)、過載以及遇阻功能判斷。作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述電機(jī)為直流有刷電機(jī)。作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述電流檢測模塊是在電機(jī)端對(duì)地加一個(gè)電阻，得到電阻端的電壓，然后將這路信號(hào)通過運(yùn)放放大，然后結(jié)合運(yùn)發(fā)的放大倍數(shù)和電阻阻值計(jì)算出對(duì)應(yīng)的電流，再對(duì)電流做出相應(yīng)的判斷，得到電機(jī)的工作狀態(tài)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明使用微控制器對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取、處理以及控制，通過讀取編碼器反饋回來的數(shù)值，進(jìn)行PID算法控制電機(jī)的輸出占空比，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)同步上升和下降，通過讀取電機(jī)的電流值大小，判斷出是否有電機(jī)以及是否過載等，可用通過安卓手機(jī)APP或者顯示板進(jìn)行高度顯示或者按鍵輸入。附圖說明圖1為升降桌電路控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為升降桌電路控制系統(tǒng)中獨(dú)立按鍵電路圖；圖3為升降桌電路控制系統(tǒng)中矩陣鍵盤電路圖；圖4為升降桌電路控制系統(tǒng)中電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理圖；圖5為升降桌電路控制系統(tǒng)中主程序流程框圖；圖6為升降桌電路控制系統(tǒng)中電機(jī)控制子流程圖；圖7為升降桌電路控制系統(tǒng)中PID算法控制子流程圖；圖8為升降桌電路控制系統(tǒng)中報(bào)警子程序流程圖；圖9為升降桌電路控制系統(tǒng)中ADC處理算法流程圖；圖10為升降桌電路控制系統(tǒng)中WIFI控制器程序。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。請(qǐng)參閱圖1～10，本發(fā)明實(shí)施例中，一種升降桌電路控制系統(tǒng)，包括微控制器、電源、編碼器、按鍵、顯示模塊、電流檢測模塊和電機(jī)，所述微控制器分別連接電源、編碼器、按鍵、顯示模塊、電流檢測模塊和電機(jī)；所述微控制器采用STM32F101C6T6；所述微控制器首先采集編碼器以及電流檢測模塊的數(shù)據(jù)，然后對(duì)編碼器的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到相應(yīng)的脈沖數(shù)，然后通過PID算法對(duì)脈沖數(shù)進(jìn)行處理，最后得到相應(yīng)的PWM輸出脈沖控制電機(jī)；對(duì)電流檢測模塊傳遞的電流數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，經(jīng)過處理得到有無電機(jī)、過載以及遇阻功能判斷；所述電機(jī)為直流有刷電機(jī)；所述電流檢測模塊是在電機(jī)端對(duì)地加一個(gè)電阻，得到電阻端的電壓，然后將這路信號(hào)通過運(yùn)放放大，然后結(jié)合運(yùn)發(fā)的放大倍數(shù)和電阻阻值計(jì)算出對(duì)應(yīng)的電流，再對(duì)電流做出相應(yīng)的判斷，得到電機(jī)的工作狀態(tài)。本發(fā)明的工作原理是：鍵盤以按鍵的形式來來設(shè)置控制功能或者是數(shù)據(jù)，是人機(jī)交互的一種最基本的途徑之一。其實(shí)按鍵的本質(zhì)就是一個(gè)開關(guān)量，在程序中通過判斷引腳的狀態(tài)從而得知按鍵是否被按下，本次產(chǎn)品共有7個(gè)按鍵，分別是向上運(yùn)行、向下運(yùn)行、設(shè)置鍵以及位置標(biāo)定1234。而常見的按鍵電路無非就是2種，獨(dú)立按鍵以及矩陣按鍵。其中獨(dú)立按鍵相對(duì)較簡單，所以經(jīng)常用到開關(guān)量較少的場合，矩陣鍵盤則是用在如數(shù)字鍵輸入等數(shù)據(jù)較多。功能相對(duì)較復(fù)雜的場合，生活中最常見的矩陣鍵盤就是電腦的鍵盤。獨(dú)立按鍵是將按鍵直接和IO口相連，然后另一端連接到地，將IO口配置為上拉模式或者是在外部加一個(gè)上拉電阻，這樣的話，在按鍵沒有按下的時(shí)候,該IO口就是高電平，如果將按鍵按下的話就是低電平，這樣的話就實(shí)現(xiàn)了檢測按鍵是否被按鍵，然后通過程序處理，對(duì)按鍵進(jìn)行消抖處理便可以實(shí)現(xiàn)按鍵的檢測，具體如圖2所示。以4*4的矩陣鍵盤為例，其一共需要8個(gè)IO口，構(gòu)成一個(gè)16個(gè)按鍵的鍵盤，相對(duì)獨(dú)立按鍵節(jié)約了8個(gè)IO口，其中8個(gè)IO口可以分為4個(gè)行線和4個(gè)列線，在行線和列線的每個(gè)交叉點(diǎn)上放置一個(gè)按鍵，這樣就構(gòu)成一個(gè)4*4的矩陣鍵盤，具體如圖3所示。其工作原理是首先將行線其中的一位拉高，這樣的話，如果對(duì)應(yīng)的列線4個(gè)按鍵沒有按下的話，其應(yīng)該都為高電平，如果有按鍵被按下的話，那么對(duì)應(yīng)的那一位IO口則應(yīng)該為低電平，這樣反復(fù)4次，則可以檢測16個(gè)按鍵到底有沒有被按下。按鍵可以和IO口直接相連接，也可以通過按鍵讀取芯片，如ZLG7289、TM1638等，通過IIC通信協(xié)議進(jìn)行通信，占用IO口較少，并且也比較方便，減少CPU的使用資源，該類芯片大多都是可以接矩陣鍵盤，完全可以滿足項(xiàng)目需求，當(dāng)有按鍵按下的時(shí)候，芯片會(huì)將其內(nèi)部寄存器相應(yīng)位置改變，通過IIC總線讀取對(duì)應(yīng)寄存器的值便可以得到按鍵的狀態(tài)，然后做出相應(yīng)的處理。使用TM1638作為顯示模塊的數(shù)碼管刷新芯片和按鍵掃描芯片，微控制器通過IIC協(xié)議與TM1638通信，微控制器發(fā)送數(shù)據(jù)到TM1638，TM1638就會(huì)將數(shù)據(jù)顯示在數(shù)碼管上面，當(dāng)有按鍵按下的時(shí)候，TM1638會(huì)發(fā)送數(shù)據(jù)大到微控制器，微控制器得到數(shù)據(jù)在做出相應(yīng)處理。這樣做不僅僅使用2個(gè)IO口實(shí)現(xiàn)了控制3個(gè)數(shù)碼管和7個(gè)按鍵，并且也大大節(jié)約了微控制器刷新數(shù)碼管和讀取按鍵值的時(shí)間。本發(fā)明還同WIFI模塊與安卓APP通信。由于電機(jī)是24V直流電機(jī)，而我們的產(chǎn)品是用在家庭或者辦公場所，所以需要一個(gè)電源將市電變?yōu)?4V電，由于需要通過PWM調(diào)速，所以需要將電壓提高一些，這樣才能保證電機(jī)工作在最高性能，而我們主控板的供電電壓是5V和3.3V，所以同時(shí)電源也需要轉(zhuǎn)變?yōu)?V和3.3V，同時(shí)由于電機(jī)的電流較大，每個(gè)電機(jī)工作電流可以達(dá)到近3A，固也需要大功率、高效率的電源。常見的開關(guān)電源轉(zhuǎn)換有半橋和全橋，其中半橋的功率沒有全橋大，但是其效率要比全橋高，且成本也較低，固本次設(shè)計(jì)使用半橋拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。本設(shè)計(jì)選用基本型芯片STM32F101C6T6作為微處理器。通過一個(gè)P溝道的MOS管與兩個(gè)繼電器實(shí)現(xiàn)PWM脈寬調(diào)制電路，由ULN2003L型達(dá)林頓管對(duì)電機(jī)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)能力，通過使用TM1638芯片與七個(gè)按鍵和三位數(shù)碼管構(gòu)成一個(gè)人機(jī)交互電路，通過運(yùn)算放大電路對(duì)電流實(shí)施檢測，本產(chǎn)品還設(shè)計(jì)有穩(wěn)壓電路、過溫檢測電路、系統(tǒng)供電及下載電路、存儲(chǔ)電路、濾波電路等。轉(zhuǎn)速的運(yùn)算表達(dá)式為：。運(yùn)用PWM脈寬調(diào)制，這與占空比有很大的關(guān)系。標(biāo)準(zhǔn)方波占空比為0.5，占空比在直流電機(jī)調(diào)速方面有著很大的作用，占空比是高電平在一個(gè)周期占用時(shí)間的比率。在脈沖的作用下，電機(jī)的通電時(shí)間導(dǎo)致了電機(jī)的轉(zhuǎn)速，電機(jī)供電的連接方法能夠控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)。定義電機(jī)一直導(dǎo)通時(shí)的轉(zhuǎn)速為Vmax，占空比為，因此電機(jī)的平均速度為：Vd=Vmax·D(3-1)式中，Vd為電機(jī)平均速度，Vmax為電機(jī)的最大速度，Vd=Vmax·D為占空比。Vd與占空比D并不是完全線性關(guān)系，當(dāng)系統(tǒng)允許時(shí)，可以將其近似地看成線性關(guān)系。因此也就可以看成電機(jī)電樞電壓Ua與占空比D成正比，改變占空比的大小即可控制電機(jī)的速度。由以上敘述可知：電機(jī)的轉(zhuǎn)速與電機(jī)電樞電壓成比例，而電機(jī)電樞電壓與控制波形的占空比成正比，因此電機(jī)的速度與占空比成比例，占空比越大，電機(jī)轉(zhuǎn)得越快，當(dāng)占空比＝1時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大。PWM碼是一種脈寬調(diào)制碼，它的組成為9MS高電平和4MS低電平引導(dǎo)脈沖，16位系統(tǒng)識(shí)別碼，8位數(shù)據(jù)正碼和8位數(shù)據(jù)反碼。我們要解的就數(shù)據(jù)碼。一個(gè)PWM碼的0是由一個(gè)0.58ms的低電平和一個(gè)0.58ms的高電平87組成，1是由一個(gè)0.58ms的低電平地和一個(gè)1.58ms的高電平組成。解碼原理是這樣的。首先通過延時(shí)來丟開引導(dǎo)碼，然后通過解碼丟掉16位系統(tǒng)識(shí)別碼，最后解系統(tǒng)正碼和反碼。解開后將正碼取反看是否與反碼相同，如果相同，即解開保存其值。解碼0或1是這樣的。在低電平的時(shí)候等待，直到為高了后，用一個(gè)0.882ms的延時(shí)去量，量完后，如果為低了,證明前面是一個(gè)0.58ms低電平和一個(gè)0.58ms高電平地組成，即保存一個(gè)0，如果為高，則證明是由一個(gè)0.58ms低電平地和一個(gè)1.58ms高電平組成，即保存一個(gè)1。為1則再調(diào)一個(gè)延時(shí)，讓它延到低電平。等待到高電平后重復(fù)上述過程解碼。本產(chǎn)品的PWM波產(chǎn)生方式為控制繼電器的通斷時(shí)間來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)以及PWM脈寬調(diào)制，其原理圖如圖4所示。下面以PWM_1電路進(jìn)行介紹：通過對(duì)P溝道MOS管的PWM輸入可調(diào)制出電機(jī)所需轉(zhuǎn)速占空比。當(dāng)2003_OUT1端輸入高電平時(shí)，繼電器K1工作，這時(shí)Header6中2腳為高電平，此時(shí)，如果2003_OUT2端輸入低電平致使繼電器K2不工作，那么Header6中1腳為低電平。該電路中，R2為采樣電阻，Header6中LEG1_1與LEG1_2為編碼器端口。PWM_2與PWM_3的設(shè)計(jì)與PWM_1電路一樣。本發(fā)明的軟件部分主要是為了解決3個(gè)問題：（1）是用兩個(gè)桌腿或者三個(gè)桌腿的時(shí)候，可以保持同步的上升，因?yàn)槭褂玫氖侵绷饔兴㈦姍C(jī)，所以需要通過程序去控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使其三個(gè)桌腿的轉(zhuǎn)速相同。（2）保護(hù)功能，即是當(dāng)有桌腿被拔出、上面重物太大、突然來一個(gè)重物等情況，對(duì)桌子進(jìn)行保護(hù)，方式攜翻。（3）顯示當(dāng)前位置以及按鍵控制上下和位置標(biāo)定，通過程序讀取編碼器的位置信息，然后通過計(jì)算得到桌腿的高度，最后顯示在數(shù)碼管上面，同時(shí)讀取按鍵數(shù)值，在程序中做出相應(yīng)的處理。主程序首先檢測計(jì)算位置值，然后顯示在數(shù)碼管上面，之后讀取按鍵值，如果有按鍵按下則控制電機(jī)行走，執(zhí)行相應(yīng)的程序，同時(shí)開啟保護(hù)檢測功能，檢測到之后就進(jìn)行報(bào)警，并且進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，用戶檢查錯(cuò)誤，并且修正之后一直按著下鍵，直到完成復(fù)位之后，可以繼續(xù)使用，具體流程如圖5所示。由于是直流有刷電機(jī)，在相同電壓的情況下，不同的負(fù)載，會(huì)出現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)速，所以，讓兩邊負(fù)載不一樣的情況下，就會(huì)出現(xiàn)一邊高，一邊低的情況，這樣會(huì)直接攜翻桌面，所以需要通過程序算法控制，使其可以實(shí)現(xiàn)在不同負(fù)載的情況下，轉(zhuǎn)速相同，在電機(jī)控制領(lǐng)域，PID算法是比較常用的一種算法，由于本系統(tǒng)的相應(yīng)速度不需要很快，所以使用基本的PD算法就可以，每100ms檢測一次兩個(gè)編碼器的脈沖數(shù)差，得到兩個(gè)腿的相差高度，然后將高度通過PD算法得到對(duì)應(yīng)的PWM波，在通過定時(shí)器輸出相應(yīng)占空比波形，使每條腿都可以以同樣的速度上升。具體程序流程圖如圖6所示。PID算法是控制領(lǐng)域很常用的一種算法，其可以實(shí)現(xiàn)控制速度的恒定，主要是通過反饋去調(diào)節(jié)PWM波的占空比，從而實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)速度的控制。P值得是比例，I是積分，D是微分，先設(shè)定一個(gè)值，比如我們的系統(tǒng)中，兩個(gè)兩個(gè)腿之間的誤差就是我們的設(shè)定值，通過編碼器反饋的脈沖得到差值，然后通過PD計(jì)算，得到需要增加或者減少的PWM值，需要對(duì)這個(gè)值進(jìn)行一個(gè)限制，太大或者太小會(huì)使PWM值突然增加很多，桌面也會(huì)隨之晃動(dòng)，，所以每次調(diào)節(jié)不能太多，如果達(dá)到滿偏則每次加最大值，得到最終的PWM值后，通過定時(shí)器輸出。具體軟件流程圖如圖7所示。本產(chǎn)品主要應(yīng)用在辦公領(lǐng)域，如果上升或者下降過程中，遇到突發(fā)情況，比如電機(jī)線松動(dòng)，掉落，如果在不知情的情況下，還繼續(xù)上升或者下降的話，很容易出現(xiàn)桌子壞掉的情況，所以加入一定的保護(hù)功能是很有必要的，對(duì)不同客戶的需求，本產(chǎn)品共有2個(gè)版本，2條桌腿和3條桌腿，程序?yàn)榱思嫒?，所以都?條桌腿為準(zhǔn)，屏蔽掉第三條桌腿的程序即為2條桌腿的程序，其具體報(bào)警代碼和功能如下表所示：報(bào)警代碼含義ER0過溫報(bào)警ER1無電機(jī)1ER2無電機(jī)2ER3無電機(jī)3ER4過載1ER5過載2ER6過載3其都是通過檢測電流值，如果電流值過低則說明是沒有電機(jī)，如果電流值過高的話，則說明是過載，溫度是通過電阻分壓，得到PT100的電阻值，然后的得到對(duì)應(yīng)的溫度值，不過由于電流采樣之后，經(jīng)過運(yùn)放，會(huì)產(chǎn)生一些誤差，所以需要通過算法去消除這些誤差。另外除了這7個(gè)保護(hù)之外還有遇阻功能，這個(gè)功能和過載功能類似，不過判斷電壓值的小比過載低一些。首先判斷電機(jī)是否在動(dòng)作，如果是在動(dòng)作的話，則多次讀取ADC值，經(jīng)過算法處理ADC值，然后和最低值做對(duì)比是否有電機(jī)，然后和中間值對(duì)比，達(dá)到中間值且沒有達(dá)到最大值，則說明是遇阻，如果達(dá)到最大值，則說明過載，遇阻無需報(bào)警，其他功能都需要報(bào)警，并且執(zhí)行復(fù)位操作。具體實(shí)現(xiàn)流程圖如圖8所示。電流值的穩(wěn)定性直接影響到了報(bào)警系統(tǒng)的誤判性，如果電流值出現(xiàn)了不穩(wěn)定，那么，就有可能出現(xiàn)誤報(bào)警的情況，這樣，會(huì)給用戶的體驗(yàn)帶來不佳，所以對(duì)電流值的處理也是很關(guān)鍵的一部，本產(chǎn)品中的電流處理方法主要采用了一階滯后濾波算法，其主要工作原理是選取0-1之間的一個(gè)數(shù)字，然后使其上一次的結(jié)果乘以這個(gè)數(shù)字，在加上1減去這個(gè)數(shù)字在乘以這一次采集到的數(shù)據(jù)，進(jìn)行一個(gè)處理，可以對(duì)周期性的干擾波進(jìn)行一個(gè)抑制的作用，經(jīng)過實(shí)驗(yàn)，得到，去0.3的效果比較明顯，其具體軟件實(shí)現(xiàn)如圖9所示。當(dāng)檢測到無電機(jī)或者過載時(shí)，需要用戶檢測問題，處理之后，桌面會(huì)出現(xiàn)不平行的情況，就需要復(fù)位，將桌面再次平行，復(fù)位就是使兩個(gè)桌腿都走到最下面，然后反彈一小段，復(fù)位完成，如果在復(fù)位過程中，問題沒有解決的話，電機(jī)會(huì)直接停止運(yùn)行，直到用戶排除問題，才能繼續(xù)進(jìn)行復(fù)位。鍵盤和顯示也是本次程序設(shè)計(jì)的重頭戲，其中，按鍵不僅僅可以控制桌子的上升、下降，還可以記錄4個(gè)位置、強(qiáng)制復(fù)位、厘米英寸轉(zhuǎn)換功能，其具體功能如下表所示。按鍵值功能KEY1上升KEY2下降KEY3設(shè)置KEY4位置記錄1KEY5位置記錄2KEY6位置記錄3KEY7位置記錄4KEY3+KEY1厘米英寸切換KEY3+KEY2強(qiáng)制復(fù)位設(shè)置鍵按下5秒內(nèi)，按下位置記錄任意一個(gè)按鍵，則記錄當(dāng)前位置，如果不按下設(shè)置鍵，只按下位置記錄按鍵，則是桌子走到記錄的位置。如果長按KEY3+KEY1超過5秒以上，則執(zhí)行厘米英寸切換功能，如果長按KEY3+KEY2超過5秒以上，則執(zhí)行強(qiáng)制復(fù)位功能，即不管在上面情況下，都會(huì)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，這個(gè)功能是用來使用過程中，桌面不平行的情況下，使其復(fù)位，使桌面平行使用。顯示功能可以顯示出桌子實(shí)際的高度，通過3個(gè)數(shù)碼管顯示，如果高度低于100cm，則可以精確到毫米，如過高于100，則只顯示到厘米。如果按下KEY3鍵5秒以內(nèi)，則會(huì)顯示S-，在5秒內(nèi)，有位置標(biāo)記按鍵被按下，則顯示相應(yīng)的記錄位置，如：KEY5被按下，則顯示S-1，5秒后，無按鍵按下，則顯示會(huì)當(dāng)前位置，如果出現(xiàn)報(bào)警，則顯示報(bào)警代碼，如無電機(jī)會(huì)出現(xiàn)ER1，在復(fù)位狀態(tài)會(huì)顯示RES，顯示界面會(huì)在不同時(shí)候顯示不同的東西，去提醒用戶桌子的工作狀態(tài)。本產(chǎn)品的一大特點(diǎn)就是不僅僅可以使用手控器控制桌子的升降，并且可以使用安卓手機(jī)客戶端去控制桌子的升降，其工作方式和手控器類似，采用WIFI和安卓手機(jī)進(jìn)行通信，具體程序流程圖如圖10所示。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。當(dāng)前第1頁1 2 3