本發(fā)明涉及幕墻清洗技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前幕墻普遍應(yīng)用于現(xiàn)代建筑中，但高層建筑幕墻清洗不便，傳統(tǒng)的幕墻清洗方式為人工清洗，幕墻清潔人員往往依靠一根保險繩和一根作業(yè)繩懸掛在大樓外，從樓頂開始緩緩下滑，進行清洗樓層幕墻上的玻璃和外墻，對工作人員身體有嚴(yán)格的限制，且受天氣的影響較大，如風(fēng)、雨等情況下均不能進行相關(guān)操作，幕墻清潔人員還易出現(xiàn)傷亡，造成人工清潔幕墻效率低、成本較高；現(xiàn)代幕墻清洗機械，大部分采用真空吸盤移動方式，因涉及到的零件復(fù)雜，體積和重量一般較大，操作不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的是提供一種智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)，旨在提高幕墻清洗效率，整個裝置結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)，該智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)包括清洗機器人、連接于所述清洗機器人的升降驅(qū)動裝置及清洗液供給裝置，

所述清洗機器人包括絲桿、分別設(shè)于所述絲桿兩端的兩個夾持件、可滑動地連接于所述絲桿的驅(qū)動裝置、及連接于所述驅(qū)動裝置的至少一個清洗刷，所述夾持件可滑動地連接于所述幕墻邊框或幕墻的外接導(dǎo)軌，所述驅(qū)動裝置帶動所述清洗刷于所述絲桿左右移動，同時，所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述清洗刷旋轉(zhuǎn)；

所述升降驅(qū)動裝置帶動所述清洗機器人上下移動，所述夾持件沿所述幕墻邊框或設(shè)置于幕墻的外接導(dǎo)軌上下移動；

所述清洗液供給裝置包括水管及與所述水管連通的噴頭，所述噴頭與所述清洗刷相鄰設(shè)置。

優(yōu)選地，所述清洗機器人包括殼體，所述驅(qū)動裝置容置于所述殼體內(nèi)，并固接于所述殼體內(nèi)壁，所述殼體開設(shè)有通孔，所述絲桿通過所述通孔貫穿于所述殼體。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動裝置包括電機、固接于所述電機的蝸桿及兩個主動錐齒輪、若干從動錐齒輪、嚙合于所述蝸桿的蝸輪，每一主動錐齒輪連接至少一個從動錐齒輪，兩個所述主動錐齒輪分別位于所述蝸桿的兩端，所述蝸輪滑動套接于所述絲桿，每一從動錐齒輪連接一清洗刷。

優(yōu)選地，所述清洗機器人還包括控制器、及電性連接所述控制器的兩個行程開關(guān)，所述電機電性連接所述控制器、兩個所述行程開關(guān)分別固設(shè)于所述殼體外壁的左右兩側(cè)，任一所述行程開關(guān)被觸發(fā)時，所述驅(qū)動裝置在所述絲桿的反向移動。

優(yōu)選地，所述清洗機器人包括固接于所述殼體的雨刷，所述驅(qū)動裝置容置于所述殼體內(nèi)，所述雨刷開設(shè)有容置槽，所述清洗刷及所述噴頭容置于所述雨刷的容置槽。

優(yōu)選地，所述清洗機器人包括固設(shè)于所述殼體的吊耳，所述升降驅(qū)動裝置包括牽引繩，所述牽引繩連接所述吊耳。

優(yōu)選地，該智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)還包括清洗液回收裝置，所述清洗液回收裝置包括出水管，所述殼體抵接于所述雨刷的一端凸設(shè)有連接塊，所述連接塊開設(shè)有連通容置槽的安裝孔，所述出水管固接于所述連接塊，并連通所述安裝孔。

優(yōu)選地，所述清洗機器人還包括蓄電池及控制器，所述蓄電池及所述驅(qū)動裝置電性連接所述控制器，所述清洗機器人還包括設(shè)于所述殼體的無線裝置，所述無線裝置電性連接所述控制器。

優(yōu)選地，每一夾持件均包括轉(zhuǎn)接桿及軸承，所述轉(zhuǎn)接桿一端固接所述絲桿，另一端連接所述軸承，所述軸承抵接于幕墻邊框或設(shè)置于幕墻的外接導(dǎo)軌。

優(yōu)選地，每一轉(zhuǎn)接桿均包括伸縮桿及分別固接于伸縮桿兩端的兩個轉(zhuǎn)接頭，一轉(zhuǎn)接頭連接所述絲桿，另一轉(zhuǎn)接頭連接所述軸承。

本發(fā)明技術(shù)方案通過驅(qū)動裝置帶動清洗刷于絲桿左右移動，同時，驅(qū)動裝置驅(qū)動清洗刷旋轉(zhuǎn)，使清洗機器人的結(jié)構(gòu)簡單，便于操作；并且升降驅(qū)動裝置帶動清洗機器人在幕墻邊框或設(shè)置于幕墻的外接導(dǎo)軌上下移動；進一步通過清洗液供給裝置的水管及相連通的噴頭，使清洗機器人在幕墻的外壁左右及上下移動中，清洗刷結(jié)合清洗液快速清洗幕墻，結(jié)構(gòu)簡單，幕墻清洗效率高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)的清洗機器人一實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)的清洗機器人一實施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)的清洗機器人省略殼體的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)的清洗機器人省略雨刷的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖3智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)的清洗機器人的蝸輪立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號說明：

本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進一步說明。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明，本發(fā)明實施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關(guān)系、運動情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“連接”、“固定”等應(yīng)做廣義理解，例如，“固定”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

另外，在本發(fā)明中如涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，各個實施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實現(xiàn)時應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本發(fā)明要求的保護范圍之內(nèi)。

本發(fā)明提出一種智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)。

參照圖1至圖5，在本發(fā)明一實施例中，該智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)包括清洗機器人100、連接于清洗機器人100的升降驅(qū)動裝置(未圖示)及清洗液供給裝置(未圖示)，

清洗機器人100包括絲桿10、分別設(shè)于絲桿10兩端的兩個夾持件20、可滑動地連接于絲桿10的驅(qū)動裝置40、及連接于驅(qū)動裝置40的至少一個清洗刷50，夾持件20可滑動地連接于幕墻邊框或幕墻的外接導(dǎo)軌，驅(qū)動裝置40帶動清洗刷50于絲桿10左右移動，同時，驅(qū)動裝置40驅(qū)動清洗刷50旋轉(zhuǎn)；

升降驅(qū)動裝置(未圖示)帶動清洗機器人100上下移動，夾持件20沿所述幕墻邊框或設(shè)置于幕墻的外接導(dǎo)軌上下移動；

清洗液供給裝置(未圖示)包括水管210及與水管210連通的噴頭220，噴頭220與清洗刷50相鄰設(shè)置。

上述的絲桿10可根據(jù)幕墻邊框的寬度或設(shè)置于幕墻的外接導(dǎo)軌的寬度進行設(shè)置或選取合適長度，使用時，清洗機器人100通過絲桿10兩端的兩個夾持件20卡接于幕墻邊框或設(shè)置于幕墻的外接導(dǎo)軌，升降驅(qū)動裝置(未圖示)優(yōu)選設(shè)于幕墻的最高處，通過一電機進行收卷及輸出牽引繩(未圖示)，使清洗機器人在幕墻邊框或設(shè)置于幕墻的外接導(dǎo)軌上逐漸上下移動，結(jié)構(gòu)簡單，便于控制操作；其中的清洗液供給裝置(未圖示)的水管210可通過一柔性水管外接水龍頭進行供水，進一步通過柔性水管外接水泵，進行所需清洗液的供給，清洗液可包括清潔劑及干凈水，清潔劑及干凈水還可分別供給或混合供給于清洗機器人100中；進一步地，噴頭220上開設(shè)有多個小孔，通過高度差產(chǎn)生的水壓沖洗清潔玻璃幕墻，提高清潔度。

本發(fā)明技術(shù)方案通過通過驅(qū)動裝置40帶動清洗刷50于絲桿10左右移動，同時，驅(qū)動裝置40驅(qū)動清洗刷50旋轉(zhuǎn)，使清洗機器人100的結(jié)構(gòu)簡單，便于操作；并且升降驅(qū)動裝置(未圖示)通過牽引繩(未圖示)連接殼體30，帶動清洗機器人100通過夾持件20在幕墻邊框或設(shè)置于幕墻的外接導(dǎo)軌上下移動；進一步通過清洗液供給裝置(未圖示)的水管210及相連通的噴頭220，使清洗機器人100在幕墻的外壁左右及上下移動中，清洗刷50結(jié)合清洗液快速清洗幕墻，結(jié)構(gòu)簡單，幕墻清洗效率高。

參照圖3，優(yōu)選地，清洗機器人100包括殼體30，驅(qū)動裝置40容置于殼體30內(nèi)，并固接于殼體30內(nèi)壁，殼體30開設(shè)有通孔(未標(biāo)示)，絲桿10通過通孔(未標(biāo)示)貫穿于殼體30。驅(qū)動裝置40包括電機42、固接于電機42的蝸桿43及兩個主動錐齒輪44、若干從動錐齒輪45、嚙合于蝸桿43的蝸輪41，每一主動錐齒輪44連接至少一個從動錐齒輪45，兩個主動錐齒輪44分別位于蝸桿43的兩端，蝸輪41滑動套接于絲桿10，每一從動錐齒輪45連接一清洗刷50。

上述的蝸輪41螺紋套接于絲桿10上，驅(qū)動裝置40通過蝸輪41在絲桿10的軸向左右移動，每一個主動錐齒輪44及從動錐齒輪45均通過連接軸固定在殼體30的內(nèi)壁，在從動錐齒輪45的軸心一端連接清洗刷50，電機42同時帶動蝸桿43及兩個主動錐齒輪44進行旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)的蝸輪41在絲桿10上進行旋轉(zhuǎn)移動，驅(qū)動裝置40及殼體30同步在絲桿10上左右移動，并且從動錐齒輪45帶動清洗刷50旋轉(zhuǎn)，進行清潔。進一步地，在從動錐齒輪45上還可進行嚙合第三級錐齒輪，并在第三級錐齒輪上連接清洗刷50，增強清潔的效果。更進一步的，噴頭220置于兩個主動錐齒輪44間，使噴灑清洗液更均勻，進一步提高清潔度。

上述的殼體30內(nèi)壁可設(shè)置多個容置腔及安裝位，用于固接驅(qū)動裝置40等，殼體30與驅(qū)動裝置40進行聯(lián)動，當(dāng)清洗機器人100進行清洗幕墻時，清洗刷50緊密抵接于幕墻的玻璃面壁，清洗刷50逐步進行清潔。

優(yōu)選地，清洗機器人100包括固接于殼體30的雨刷60，驅(qū)動裝置40容置于殼體30內(nèi)，雨刷60開設(shè)有容置槽61，清洗刷50及噴頭220容置于雨刷60的容置槽61。

進一步地，當(dāng)清洗機器人100在幕墻的外壁左右及上下移動中，雨刷60緊密抵接幕墻，并初步去除幕墻上大的灰塵，雨刷60的容置槽61可與抵接的幕墻形成相對密封的密封腔，使清洗幕墻后的廢水不順著幕墻流下，保護幕墻下端的建筑等不受影響，使清潔更干凈。

參照圖1及圖4，進一步地，該智能玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)還包括清洗液回收裝置(未圖示)，清洗液回收裝置(未圖示)包括出水管310，殼體30抵接于所述雨刷60的一端凸設(shè)有連接塊31，連接塊31容置于雨刷60的容置槽61，連接塊開設(shè)有連通容置槽61的安裝孔(未標(biāo)示)，出水管310固接于連接塊31，并連通安裝孔(未標(biāo)示)。

通過上述的清洗液回收裝置(未圖示)的出水管310，使清洗幕墻后的廢水便于進行收集，優(yōu)選地，出水管310可通過一軟質(zhì)水管連接幕墻下端的積水容器或下水道等，使廢水合理收集或排放，更進一步地，還可設(shè)置過濾裝置，進行過濾后再次使用水，或過濾后進行排放。其中的連接塊31可設(shè)置有連通雨刷60的容置槽61的通口，雨刷60對應(yīng)通口相應(yīng)的位置開設(shè)有避位孔，使出水管310穿過避位孔連通通口，使雨刷60的容置槽61內(nèi)的廢水通過通口及出水管310排除。

優(yōu)選地，清洗機器人100還包括蓄電池(未圖示)及控制器80，蓄電池(未圖示)及驅(qū)動裝置40電性連接控制器80。

上述的蓄電池(未圖示)可容置于殼體30內(nèi)的獨立容置腔中，通過蓄電池(未圖示)作為移動電源為驅(qū)動裝置40及控制器80提供穩(wěn)定電量，保證該清洗機器人100正常運轉(zhuǎn)。其中的控制器80可通過設(shè)定的程序進行控制清洗機器人100在絲桿10上左右移動，還可進行調(diào)節(jié)清洗機器人100在絲桿10上左右移動的速度。

參照圖1及圖2，優(yōu)選地，清洗機器人100還包括控制器80、及電性連接控制器80的兩個行程開關(guān)90，電機42電性連接控制器80、兩個行程開關(guān)90分別固設(shè)于殼體30外壁的左右兩側(cè)，任一行程開關(guān)90被觸發(fā)時，驅(qū)動裝置40在絲桿10的反向移動。

上述的兩個行程開關(guān)90通過導(dǎo)線連接控制器80，在絲桿10的兩端可設(shè)置擋塊，當(dāng)清洗機器人100在絲桿10上左右移動到最大行程位置時，其中的一個行程開關(guān)90剛好抵接于擋塊或幕墻邊框的面壁上，該行程開關(guān)90被觸發(fā)，清洗機器人100通過驅(qū)動裝置40在絲桿10的軸向反向移動。

參照圖1，優(yōu)選地，清洗機器人100包括固設(shè)于殼體30的吊耳70，升降驅(qū)動裝置(未圖示)包括牽引繩(未圖示)，牽引繩(未圖示)連接吊耳70。

上述的吊耳70可與殼體30一體成型，吊耳70可設(shè)置一個，置于殼體30的上端中間；或吊耳70設(shè)置多個，并呈對稱分布于殼體30上，牽引繩(未圖示)穿接吊耳70即可進行拉動清洗機器人100進行上下移動，結(jié)構(gòu)簡單。

優(yōu)選地，每一夾持件20均包括轉(zhuǎn)接桿21及軸承22，轉(zhuǎn)接桿21一端固接絲桿10，另一端連接軸承22，軸承22抵接于幕墻邊框或設(shè)置于幕墻的外接導(dǎo)軌。上述的轉(zhuǎn)接桿21便于清洗機器人100卡接于幕墻邊框或幕墻的外接導(dǎo)軌上，并且通過軸承22與幕墻邊框或幕墻的外接導(dǎo)軌抵接，以便于減少清洗機器人100上下移動中在幕墻邊框或幕墻的外接導(dǎo)軌的摩擦，使清洗機器人100移動更平穩(wěn)，不影響清潔效果。

優(yōu)選地，每一轉(zhuǎn)接桿21均包括伸縮桿211及分別固接于伸縮桿211兩端的兩個轉(zhuǎn)接頭212，一轉(zhuǎn)接頭212連接絲桿10，另一轉(zhuǎn)接頭212連接軸承22。

由于幕墻上可能存在局部凸起，通過伸縮桿211可便于清洗機器人100在幕墻上移動的過程中自動調(diào)節(jié)，使清洗刷50及雨刷60始終緊密抵接于幕墻，便于清洗，并且在清洗機器人100卡接于幕墻邊框或幕墻的外接導(dǎo)軌上時，便于安裝及調(diào)節(jié)清洗刷50及雨刷60與幕墻的抵接的緊密度，使幕墻的清洗更干凈。

優(yōu)選地，清洗機器人100還包括設(shè)于殼體30的無線裝置(未圖示)，無線裝置(未圖示)電性連接控制器80。

上述的無線裝置(未圖示)可與外部控制器進行通訊連接，無線裝置(未圖示)發(fā)送清洗機器人100的控制器80的數(shù)據(jù)信息，包括電機42的旋轉(zhuǎn)速度信息傳送給外部控制器，外部控制器可根據(jù)該電機42的旋轉(zhuǎn)速度信息計算清洗機器人100在絲桿上左右移動的速度，相應(yīng)的調(diào)整牽引繩及雨刷60的收縮及輸送的速度。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是在本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思下，利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接/間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域均包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。