本實(shí)用新型涉及一種清潔機(jī)器人，更具體地說，涉及一種清潔機(jī)器人的灰塵檢測裝置。

背景技術(shù)：

在家電領(lǐng)域，產(chǎn)品品目繁多，技術(shù)更新迭代迅速。目前市面上，清潔機(jī)器人，例如玻璃清潔機(jī)器人、掃地機(jī)器人等，作為新興家電產(chǎn)品的代表，逐漸的獲得了越來越多的用戶以及商家的認(rèn)可，備受市場追捧。相應(yīng)的，各清潔機(jī)器人生產(chǎn)廠商為了迎合消費(fèi)者的需求，開發(fā)出各類功能多樣的機(jī)型和產(chǎn)品，以提升清潔機(jī)器人的性能。

具備灰塵檢測功能的清潔機(jī)器人，能夠智能地對(duì)臟亂區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清潔，從而大大改善用戶體驗(yàn)，提升產(chǎn)品的競爭力。然而，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人多利用光電反射等方式實(shí)現(xiàn)灰塵檢測功能，該方式易受干擾，尤其在長期使用過程中，由于發(fā)射部或接收部等處灰塵的附著和積累，容易導(dǎo)致灰塵檢測裝置的檢測準(zhǔn)確率下降，從而造成誤判。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，提供一種清潔機(jī)器人的灰塵檢測裝置，該灰塵檢測裝置采用圖像識(shí)別技術(shù)進(jìn)行清潔區(qū)域的灰塵檢測，其能夠?qū)D像中噪點(diǎn)的數(shù)量值進(jìn)行分析處理，進(jìn)而判斷出地面的干凈程度。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種清潔機(jī)器人的灰塵檢測裝置，包括：風(fēng)道、圖像采集裝置、吸塵裝置以及主控芯片，吸塵裝置設(shè)置于風(fēng)道的后方并將灰塵沿風(fēng)道吸入，圖像采集裝置設(shè)置在風(fēng)道內(nèi)并采集風(fēng)道內(nèi)的圖像，圖像采集裝置根據(jù)所采集的圖像生成圖像信號(hào)，并將圖像信號(hào)傳送至主控芯片，主控芯片對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行處理。

進(jìn)一步地，灰塵在圖像上產(chǎn)生噪點(diǎn)，圖像信號(hào)包含圖像中噪點(diǎn)的數(shù)量值，主控芯片根據(jù)噪點(diǎn)的數(shù)量值對(duì)清潔區(qū)域的干凈程度進(jìn)行判斷和/或產(chǎn)生清潔模式控制信號(hào)。

進(jìn)一步地，主控芯片在噪點(diǎn)的數(shù)量值達(dá)到閾值時(shí)，產(chǎn)生重點(diǎn)清潔模式控制信號(hào)；主控芯片在噪點(diǎn)的數(shù)量值低于閾值時(shí)，產(chǎn)生常規(guī)清潔模式控制信號(hào)。

進(jìn)一步地，圖像采集裝置包括鏡頭，鏡頭帶有正電或負(fù)電。

進(jìn)一步地，灰塵檢測裝置還包括施加電場裝置。

進(jìn)一步地，施加電場裝置向灰塵施加電場使灰塵帶電，灰塵的電性與鏡頭的電性相同。

進(jìn)一步地，施加電場裝置為設(shè)置于風(fēng)道口部的電網(wǎng)。

進(jìn)一步地，施加電場裝置為彼此相對(duì)設(shè)置的電極片。

進(jìn)一步地，圖像采集裝置設(shè)置在風(fēng)道的側(cè)壁，鏡頭朝向風(fēng)道側(cè)壁的內(nèi)側(cè)面設(shè)置。

進(jìn)一步地，灰塵檢測裝置還包括離子發(fā)生器，鏡頭上鍍有透明導(dǎo)電膜，鏡頭與離子發(fā)生器相連接。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的有益效果如下：

采用本實(shí)用新型所公開的清潔機(jī)器人的灰塵檢測裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)地面、玻璃面等需要清潔的區(qū)域的灰塵檢測功能，進(jìn)而智能地調(diào)節(jié)清潔機(jī)器人的工作模式，從而大大改善清潔機(jī)器人產(chǎn)品的用戶體驗(yàn)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型所涉及到的清潔機(jī)器人的示意圖；

圖2是本實(shí)用新型所述灰塵檢測裝置的一具體實(shí)施例的示意圖；

圖3是本實(shí)用新型所述灰塵檢測裝置的又一具體實(shí)施例的示意圖；

圖4是本實(shí)用新型所涉及到的清潔機(jī)器人在開始清潔前利用圖像采集裝置所采集到的風(fēng)道內(nèi)的圖像的示意圖；

圖5是本實(shí)用新型所涉及到的清潔機(jī)器人在進(jìn)行清潔時(shí)利用圖像采集裝置所采集到的風(fēng)道內(nèi)的圖像的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下通過附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型所提供的技術(shù)方案做一詳細(xì)的描述：

如圖1所示，是本實(shí)用新型所涉及到的清潔機(jī)器人的示意圖。該清潔機(jī)器人包括：主機(jī)101、主控芯片102、吸塵口103、驅(qū)動(dòng)輪104、從動(dòng)輪105、邊刷106以及滾刷107。其中，吸塵口103連通風(fēng)道，其內(nèi)部設(shè)置有吸塵裝置。

圖2是本實(shí)用新型所述灰塵檢測裝置的一具體實(shí)施例的示意圖。該實(shí)施例中的灰塵檢測裝置包括：風(fēng)道200、圖像采集裝置202、吸塵裝置201以及主控芯片102，吸塵裝置201設(shè)置于風(fēng)道200的后方并將灰塵203沿風(fēng)道200吸入，圖像采集裝置202設(shè)置在風(fēng)道200內(nèi)并采集風(fēng)道200內(nèi)的圖像，圖像采集裝置202根據(jù)采集的圖像生成圖像信號(hào)，并將圖像信號(hào)傳送至主控芯片102，主控芯片102對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行處理。

灰塵203在圖像上產(chǎn)生噪點(diǎn)，圖像信號(hào)包含圖像中噪點(diǎn)的數(shù)量值，主控芯片102根據(jù)噪點(diǎn)的數(shù)量值對(duì)清潔區(qū)域的干凈程度進(jìn)行判斷和/或產(chǎn)生清潔模式控制信號(hào)。具體地，主控芯片102在噪點(diǎn)的數(shù)量值達(dá)到閾值時(shí)，產(chǎn)生重點(diǎn)清潔模式控制信號(hào)；主控芯片102在噪點(diǎn)的數(shù)量值低于閾值時(shí)，產(chǎn)生常規(guī)清潔模式控制信號(hào)。其中，當(dāng)主控芯片102產(chǎn)生重點(diǎn)清潔模式控制信號(hào)時(shí)，清潔機(jī)器人將啟動(dòng)并執(zhí)行重點(diǎn)清潔模式，在重點(diǎn)清潔模式下清潔機(jī)器人將增大吸塵裝置201的吸力，并在當(dāng)前的清潔區(qū)域停留或往復(fù)多次，持續(xù)地進(jìn)行清潔，從而提高對(duì)相應(yīng)區(qū)域的清掃效果；而當(dāng)主控芯片102產(chǎn)生常規(guī)清潔模式控制信號(hào)時(shí)，清潔機(jī)器人將啟動(dòng)并執(zhí)行常規(guī)清潔模式，在常規(guī)清潔模式下清潔機(jī)器人僅以常規(guī)的吸力掠過相應(yīng)區(qū)域，實(shí)現(xiàn)簡單的清潔功能，以提高清潔效率。

如圖3所示，是本實(shí)用新型所述灰塵檢測裝置的又一具體實(shí)施例的示意圖。該實(shí)施例中的灰塵檢測裝置同樣包括：風(fēng)道300、圖像采集裝置302、吸塵裝置301以及主控芯片102，吸塵裝置301設(shè)置于風(fēng)道300的后方并將灰塵303沿風(fēng)道300吸入，圖像采集裝置302設(shè)置在風(fēng)道300內(nèi)并采集風(fēng)道300內(nèi)的圖像，圖像采集裝置302根據(jù)采集的圖像生成圖像信號(hào)，并將圖像信號(hào)傳送至主控芯片102，主控芯片102對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行處理。

其中，圖像采集裝置302包括鏡頭304，鏡頭304帶有正電或負(fù)電。另外，該實(shí)施例中的灰塵檢測裝置還包括施加電場裝置，施加電場裝置向灰塵303施加電場使灰塵303帶電，灰塵303的電性與鏡頭304的電性相同。具體地，本實(shí)施例中的施加電場裝置為設(shè)置于風(fēng)道300口部的電網(wǎng)306；在其他實(shí)施例中，施加電場裝置也可以為彼此相對(duì)設(shè)置的電極片。由于施加電場裝置的存在，能夠使灰塵303帶有與鏡頭304相同的電性，從而灰塵303在風(fēng)道300內(nèi)行進(jìn)的過程中，由于同種電荷的排斥力作用，會(huì)避免附著在鏡頭304上，進(jìn)而能夠防止鏡頭304在長期的使用過程中積累和附著灰塵，影響圖像采集裝置302對(duì)噪點(diǎn)的采集效果。較佳地，圖像采集裝置302設(shè)置在風(fēng)道300的側(cè)壁，鏡頭304朝向風(fēng)道300側(cè)壁的內(nèi)側(cè)面設(shè)置。圖像采集裝置302設(shè)置在風(fēng)道300的側(cè)壁，能夠減小圖像采集裝置302對(duì)風(fēng)道300內(nèi)氣流的影響，鏡頭304朝向風(fēng)道300側(cè)壁的內(nèi)側(cè)面設(shè)置，能夠使圖像采集裝置302采集到風(fēng)道300內(nèi)的圖像。而為了使鏡頭304帶電，作為其中一實(shí)施例，灰塵檢測裝置還包括離子發(fā)生器305，鏡頭304上鍍有透明導(dǎo)電膜，鏡頭304與離子發(fā)生器305相連接。由于鏡頭304上鍍有透明導(dǎo)電膜，當(dāng)離子發(fā)生器305發(fā)射陰離子或陽離子時(shí)，鏡頭304即可帶電并顯對(duì)應(yīng)的電性。

圖4為本實(shí)用新型所涉及的清潔機(jī)器人在開始清潔前利用圖像采集裝置所采集到的風(fēng)道內(nèi)的圖像的示意圖；圖5為本實(shí)用新型所涉及的清潔機(jī)器人在進(jìn)行清潔時(shí)利用圖像采集裝置所采集到的風(fēng)道內(nèi)的圖像的示意圖。

如圖4所示的，在開始清潔前，由于風(fēng)道內(nèi)尚未吸入灰塵，由圖像采集裝置所采集到的圖像當(dāng)中，僅有少量噪點(diǎn)401，該些少量噪點(diǎn)401主要由圖像采集裝置自身的設(shè)計(jì)或制造缺陷造成，其數(shù)量較少，且在圖像中分布的位置相對(duì)較為固定。而如圖5所示的，在進(jìn)行清潔時(shí)，大量灰塵被吸入至風(fēng)道內(nèi)，此時(shí)由圖像采集裝置所采集到的風(fēng)道內(nèi)的圖像，由于灰塵的存在導(dǎo)致圖像中相應(yīng)地出現(xiàn)大量噪點(diǎn)501，圖像中噪點(diǎn)的數(shù)量值與被吸入風(fēng)道內(nèi)的灰塵的數(shù)量值成正相關(guān)，而清潔過程中清潔區(qū)域內(nèi)的灰塵越多，則被吸入風(fēng)道內(nèi)的灰塵的數(shù)量也越多，因此可以借由圖像中噪點(diǎn)的數(shù)量值對(duì)清潔區(qū)域的干凈程度進(jìn)行判斷，從而實(shí)現(xiàn)灰塵檢測功能。

上述具體實(shí)施方式只是用于說明本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)方法，并不能用來限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。對(duì)于在本實(shí)用新型技術(shù)方案的思想指導(dǎo)下的變形和轉(zhuǎn)換，都應(yīng)該歸于本實(shí)用新型保護(hù)范圍以內(nèi)。