本發(fā)明涉及教室清潔技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種可自動(dòng)清洗拖把的教室全自動(dòng)拖地機(jī)器人。

背景技術(shù)：

我國擁有幾十萬所學(xué)校，學(xué)校教室的衛(wèi)生主要是依靠學(xué)生值日、或者專門保潔人員進(jìn)行拖地，拖地過程中需要多次對(duì)拖把進(jìn)行清洗、控水，由于教室內(nèi)桌椅擺放比較密集，在人工拖地時(shí)需要先將教室內(nèi)椅子擺放多桌面上，然后在進(jìn)行拖地，且現(xiàn)有的課桌多數(shù)設(shè)計(jì)有抽屜，需要人工將抽屜內(nèi)的垃圾清掃出來，拖地效率低、操作復(fù)雜、勞動(dòng)強(qiáng)度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種可自動(dòng)清洗拖把的教室全自動(dòng)拖地機(jī)器人，可以解決現(xiàn)有教室拖地程中要多次清洗拖把、需要人工清理抽屜內(nèi)的垃圾、拖地時(shí)需將椅子擺放到課桌、勞動(dòng)強(qiáng)度大、操作復(fù)雜、拖地效率低等難題，可以實(shí)現(xiàn)在教室地面自動(dòng)拖地的功能，無需人工操作，且具有操作簡單、拖地效率高等優(yōu)點(diǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種可自動(dòng)清洗拖把的教室全自動(dòng)拖地機(jī)器人,包括底板，底板的上端安裝有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)教室內(nèi)的桌椅進(jìn)行升降、旋轉(zhuǎn)，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)后端設(shè)置有限位支鏈，限位支鏈可以對(duì)升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行限位，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的兩端對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)，兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)可以輔助升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作，底板下端的前側(cè)安裝有移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)，移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)可以對(duì)教室的地面進(jìn)行有效的清理，底板的前端安裝有清洗機(jī)構(gòu)，清洗機(jī)構(gòu)可以對(duì)移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)進(jìn)行清洗，底板的下端還設(shè)置有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)底板進(jìn)行移動(dòng)，底板的上端安裝有收集箱，收集箱可以收集課桌抽屜內(nèi)的垃圾。

所述升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱安裝在底板左右外側(cè)上的兩塊立板，兩塊立板之間通過軸承安裝有輥輪，輥輪后側(cè)均勻設(shè)置有呈三角型結(jié)構(gòu)的限位槽，限位槽可以槽輔助限位支鏈對(duì)輥輪起到限位的作用，輥輪的左右兩端對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈可以帶動(dòng)輥輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，輥輪的上端通過焊接方式安裝有支撐板，支撐板上端的中部安裝有升降液壓缸，升降液壓缸的頂端通過法蘭安裝在橫板上，支撐板左右兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)伸縮桿，兩個(gè)伸縮桿的頂端安裝在橫板上，位于橫板與支撐板之間的每個(gè)伸縮桿上均套設(shè)有一個(gè)減震彈簧，兩個(gè)伸縮桿對(duì)橫板起到支撐和限位的作用，兩個(gè)減震彈簧對(duì)橫板起到了緩沖和減震的作用，升降液壓缸在兩個(gè)伸縮桿和兩個(gè)減震彈簧的輔助下帶動(dòng)橫板進(jìn)行上下調(diào)節(jié)，橫板的上端均勻設(shè)置有四個(gè)吸盤，四個(gè)吸盤外接現(xiàn)有的真空泵，四個(gè)吸盤通過真空泵吸住桌椅下端面，起到了固定桌椅的作用，橫板下端左右兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)，兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)可以輔助升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)桌椅進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，支撐板上的升降液壓缸在兩個(gè)伸縮桿和兩個(gè)減震彈簧的輔助下可以帶動(dòng)橫板上的四個(gè)吸盤進(jìn)行上下調(diào)節(jié)，確保四個(gè)吸盤通過外接真空泵可以牢穩(wěn)吸住桌椅的下端面，兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)夾住桌椅側(cè)邊，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈可以帶動(dòng)焊接在輥輪上端的支撐板進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，從而帶動(dòng)桌椅進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，將課桌抽屜內(nèi)的垃圾傾倒在收集箱內(nèi)，無需人工操作，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了拖地的效率。

所述移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱安裝在底板下端外側(cè)的兩個(gè)T型槽，兩個(gè)型槽通過滑動(dòng)配合方式與呈T型結(jié)構(gòu)的兩個(gè)滑柱相連，兩個(gè)滑柱安裝在連接板上，底板下端的內(nèi)側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)滑軌，兩個(gè)滑軌分別通過滾動(dòng)配合方式與兩個(gè)滾輪相連，每個(gè)滾輪的中部均安裝有一根轉(zhuǎn)軸，位于對(duì)應(yīng)滾輪兩側(cè)的每根轉(zhuǎn)軸外壁上均對(duì)稱安裝有兩塊擋板，兩塊擋板焊接在底板上，兩個(gè)滾輪上的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸內(nèi)側(cè)均通過聯(lián)軸器與雙向驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，雙向驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過電機(jī)座安裝在連接板上，連接板的下端對(duì)稱安裝有兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈下端安裝有定位板，定位板下端安裝有拖地棉，雙向驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)滾輪在兩個(gè)滑軌運(yùn)動(dòng)，同時(shí)在兩個(gè)滑柱與兩個(gè)T型槽的輔助下帶動(dòng)連接板進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈可以帶動(dòng)定位板上的拖地棉調(diào)節(jié)到合適位置，確保拖地棉可以對(duì)地面進(jìn)行有效的清理，無需人工操作，提高了拖地的效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述調(diào)節(jié)支鏈包括通過銷軸與連接板相連的調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿，調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿的頂端通過銷軸連接在一號(hào)調(diào)節(jié)板上，一號(hào)調(diào)節(jié)板通過銷軸與連接板相連，一號(hào)調(diào)節(jié)板的內(nèi)壁上通過銷軸連接有旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿，旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿的頂端通過銷軸與二號(hào)調(diào)節(jié)板相連，二號(hào)調(diào)節(jié)板的上端通過銷軸與一號(hào)調(diào)節(jié)板相連，二號(hào)調(diào)節(jié)板的下端安裝在定位板上，調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿可以帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)板調(diào)節(jié)到適合工作的位置，旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿帶動(dòng)二號(hào)調(diào)節(jié)板作往復(fù)收縮運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)定位板上的拖地棉對(duì)地面進(jìn)行往復(fù)清理，無需人工操作，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了拖地的效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)支鏈包括通過電機(jī)座安裝在底板上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪上嚙合有一號(hào)從動(dòng)齒輪，一號(hào)從動(dòng)齒輪連接在輥輪上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)齒輪與一號(hào)從動(dòng)齒輪傳動(dòng)的方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈上的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)同步工作，帶動(dòng)安裝在輥輪上的支撐板進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，同時(shí)帶動(dòng)安裝在橫板上的四個(gè)吸盤轉(zhuǎn)動(dòng)，確保四個(gè)吸盤上的桌椅可以進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，保證課桌抽屜內(nèi)的垃圾可以傾倒在收集箱內(nèi)，無需人工操作，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了清掃效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述限位支鏈包括通過銷軸與底板相連的限位板，限位板的內(nèi)壁上設(shè)置有與輥輪前側(cè)的限位槽相對(duì)應(yīng)的限位塊，限位板的外壁上通過銷軸與限位液壓缸相連，限位液壓缸的底端通過銷軸與底板相連，限位液壓缸帶動(dòng)限位板通過銷軸在底板上進(jìn)行調(diào)節(jié)，同時(shí)帶動(dòng)限位塊運(yùn)動(dòng)，確保限位塊可以順利的卡進(jìn)輥輪后側(cè)的限位槽內(nèi)，保證限位支鏈可以有效的對(duì)輥輪進(jìn)行限位，提高了工作的穩(wěn)定性。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述夾持機(jī)構(gòu)包括安裝在橫板下端的輔助板，輔助板的側(cè)壁上安裝有伸縮氣缸，伸縮氣缸的頂端通過法蘭安裝在呈L型結(jié)構(gòu)的行走架上，行走架的上端安裝有二號(hào)滑塊，二號(hào)滑塊安裝在橫板上，二號(hào)滑塊對(duì)行走架起到了支撐與輔助的作用，伸縮氣缸在二號(hào)滑塊的輔助下可以帶動(dòng)行走架進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，行走架的下端安裝有升降氣缸，升降氣缸的頂端通過法蘭安裝在呈倒T型結(jié)構(gòu)的連接架上，升降氣缸可以帶動(dòng)連接架進(jìn)行升降調(diào)節(jié)，連接架上端面安裝有下夾持塊，且下夾持塊的兩端設(shè)置有呈三角型結(jié)構(gòu)的凹槽，下夾持塊的中部設(shè)置有矩形槽，連接架的外壁上通過銷軸連接有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的頂端通過銷軸與上夾持塊相連，上夾持塊通過銷軸與連接架相連，旋轉(zhuǎn)氣缸通過銷軸可以帶動(dòng)上夾持塊在連接架上進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，且上夾持塊的內(nèi)壁上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)與下夾持塊上的凹槽相對(duì)應(yīng)的凸塊，伸縮氣缸在二號(hào)滑塊的輔助下可以帶動(dòng)行走架調(diào)節(jié)到合適位置，升降氣缸可以帶動(dòng)連接架調(diào)節(jié)到合適高度，確保桌椅的側(cè)壁可以順利的卡進(jìn)下夾持塊中部的矩形槽內(nèi)，旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)上夾持塊進(jìn)行調(diào)節(jié)，保證兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)上兩個(gè)上夾持塊上的四個(gè)凸塊卡進(jìn)兩個(gè)下夾持塊兩端的四個(gè)凹槽內(nèi)，確保兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)牢穩(wěn)的夾持住桌椅兩側(cè)，保證升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)桌椅進(jìn)行穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了工作的穩(wěn)定性。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述清洗機(jī)構(gòu)包括安裝在底板下端的擠壓液壓缸，擠壓液壓缸的頂端通過法蘭安裝在擠壓板上，底板的兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)限位桿，兩個(gè)限位桿的頂端安裝在擠壓板上，兩個(gè)限位桿對(duì)擠壓板起到了限位的作用，位于底板與擠壓板之間的每個(gè)限位桿上均套設(shè)有一個(gè)限位彈簧，兩個(gè)限位彈簧對(duì)擠壓板起到了緩沖的作用，底板的下端安裝有呈U型結(jié)構(gòu)的安裝架，安裝架的內(nèi)壁上設(shè)置有向下傾斜的導(dǎo)流板，導(dǎo)流板起到了導(dǎo)引的作用，安裝架的下端安裝有水箱，水箱的上端的后側(cè)設(shè)置有矩形槽，水箱的下端設(shè)置有出水閥門擠壓板位于導(dǎo)流板的正上方，導(dǎo)流板的寬度小于水箱上的矩形槽的寬度，矩形槽的寬度大于拖地棉的寬度，當(dāng)移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)上的拖地棉在水箱清洗結(jié)束后，調(diào)節(jié)支鏈將拖地棉調(diào)節(jié)到導(dǎo)流板上，擠壓液壓缸在兩個(gè)限位桿和兩個(gè)限位彈簧的輔助下帶動(dòng)擠壓板對(duì)導(dǎo)流板上的拖地棉進(jìn)行擠壓，確保拖地棉內(nèi)多余的水分通過導(dǎo)流板，回收到水箱內(nèi)，避免拖地過程中遺留的水分過多難以風(fēng)干。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱安裝在底板下端的四個(gè)行走輪，位于底板前端的兩個(gè)行走輪上均安裝有一個(gè)移動(dòng)支鏈，兩個(gè)行走輪上的兩個(gè)移動(dòng)支鏈同時(shí)工作可以帶動(dòng)底板直行，分開工作時(shí)可以帶動(dòng)底板進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，提高了工作的靈活性。

所述移動(dòng)支鏈包括連接在行走輪上二號(hào)從動(dòng)齒輪，二號(hào)從動(dòng)齒輪上嚙合有移動(dòng)齒輪，移動(dòng)齒輪安裝在移動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，移動(dòng)電機(jī)通過電機(jī)座安裝在底板上，移動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)移動(dòng)齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)電機(jī)通過移動(dòng)齒輪與二號(hào)從動(dòng)齒輪的傳動(dòng)方式帶動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)，確保底板可以在四個(gè)行走輪的帶動(dòng)下移動(dòng)，提高了工作的靈活性。

工作時(shí)，第一步，移動(dòng)機(jī)構(gòu)開始工作，移動(dòng)支鏈上的移動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)移動(dòng)齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)電機(jī)通過移動(dòng)齒輪與二號(hào)從動(dòng)齒輪的傳動(dòng)方式帶動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)移動(dòng)支鏈帶動(dòng)本發(fā)明移動(dòng)到指定工作位置；第二步，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)開始工作，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的升降液壓缸在兩個(gè)伸縮桿和兩個(gè)減震彈簧的輔助下可以帶動(dòng)橫板上的四個(gè)吸盤向上運(yùn)動(dòng)到緊貼桌椅下端面的位置，四個(gè)吸盤在真空泵的作用下牢穩(wěn)吸住桌椅下端面，同時(shí)兩個(gè)對(duì)稱夾持機(jī)構(gòu)上的伸縮氣缸在二號(hào)滑塊的輔助下帶動(dòng)行走架調(diào)節(jié)到合適位置，升降氣缸帶動(dòng)連接架調(diào)節(jié)到合適高度，當(dāng)桌椅兩端的側(cè)壁順利的卡進(jìn)下夾持塊中部的矩形槽內(nèi)時(shí)，旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)上夾持塊進(jìn)行調(diào)節(jié)，使上夾持塊上的兩個(gè)凸塊卡進(jìn)下夾持塊兩端的兩個(gè)凹槽內(nèi)，當(dāng)兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)牢穩(wěn)的夾持住桌椅端側(cè)壁時(shí)，升降液壓缸帶動(dòng)四個(gè)吸盤上的桌椅向上工作到最大行程；第三步，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈上的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)同步工作，帶動(dòng)安裝在輥輪上的支撐板調(diào)節(jié)到合適角度，同時(shí)限位支鏈上的限位液壓缸帶動(dòng)限位板上的限位塊調(diào)節(jié)到輥輪前側(cè)的限位槽內(nèi)，將課桌抽屜內(nèi)的垃圾傾倒在收集箱內(nèi)，然后限位支鏈復(fù)位，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈帶動(dòng)桌椅運(yùn)動(dòng)到與地面垂直位置；第四步，移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)的兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈開始工作，調(diào)節(jié)支鏈上的調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿可以帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)板調(diào)節(jié)到適合工作的位置，旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿帶動(dòng)二號(hào)調(diào)節(jié)板到合適位置，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈將定位板上的拖地棉調(diào)節(jié)到清洗機(jī)構(gòu)的水箱內(nèi)進(jìn)行清洗，清洗完成后，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈將拖地棉移動(dòng)到導(dǎo)流板上，此時(shí)擠壓液壓缸在兩個(gè)限位桿和兩個(gè)限位彈簧的輔助下帶動(dòng)擠壓板對(duì)導(dǎo)流板上的拖地棉進(jìn)行擠壓，使拖地棉內(nèi)多余的水分通過導(dǎo)流板，回收到水箱內(nèi)；第五步，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈同時(shí)工作，調(diào)節(jié)支鏈上的調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿可以帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)板調(diào)節(jié)到適合工作的位置，旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿帶動(dòng)二號(hào)調(diào)節(jié)板作往復(fù)收縮運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈同時(shí)帶動(dòng)定位板上的拖地棉對(duì)地面進(jìn)行往復(fù)清理，同時(shí)雙向驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)滾輪在兩個(gè)滑軌內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)在兩個(gè)滑柱與兩個(gè)T型槽的輔助下帶動(dòng)連接板向后運(yùn)動(dòng)，地面清理完成后升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將桌椅放回原來位置，準(zhǔn)備對(duì)下一組桌椅下的地面進(jìn)行清理，實(shí)現(xiàn)教室自動(dòng)拖地的功能。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明設(shè)計(jì)了升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上升降液壓缸在兩個(gè)伸縮桿和兩個(gè)減震彈簧的輔助下可以帶動(dòng)橫板上的四個(gè)吸盤進(jìn)行上下調(diào)節(jié)，確保四個(gè)吸盤通過外接真空泵可以牢穩(wěn)吸住桌椅的下端面，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈可以帶動(dòng)焊接在輥輪上端的支撐板進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，從而帶動(dòng)桌椅進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，將課桌抽屜內(nèi)的垃圾傾倒在收集箱內(nèi)，無需人工操作，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了拖地的效率；

2、本發(fā)明設(shè)計(jì)了移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)，移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)上的雙向驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)滾輪在兩個(gè)滑軌運(yùn)動(dòng)，同時(shí)在兩個(gè)滑柱與兩個(gè)T型槽的輔助下帶動(dòng)連接板進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈上的調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿可以帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)板調(diào)節(jié)到適合工作的位置，旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿帶動(dòng)二號(hào)調(diào)節(jié)板作往復(fù)收縮運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)定位板上的拖地棉對(duì)地面進(jìn)行往復(fù)清理，無需人工操作，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了拖地的效率；

3、本發(fā)明設(shè)計(jì)了夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)上的伸縮氣缸在二號(hào)滑塊的輔助下可以帶動(dòng)行走架調(diào)節(jié)到合適位置，升降氣缸可以帶動(dòng)連接架調(diào)節(jié)到合適高度，確保桌椅的側(cè)壁可以順利的卡進(jìn)下夾持塊中部的矩形槽內(nèi)，旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)上夾持塊進(jìn)行調(diào)節(jié)，保證兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)上兩個(gè)上夾持塊上的四個(gè)凸塊卡進(jìn)兩個(gè)下夾持塊兩端的四個(gè)凹槽內(nèi)，確保兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)牢穩(wěn)的夾持住桌椅兩側(cè)，保證升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)桌椅進(jìn)行穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了工作的穩(wěn)定性；

4、本發(fā)明設(shè)計(jì)了清洗機(jī)構(gòu)，清洗機(jī)構(gòu)上的擠壓液壓缸在兩個(gè)限位桿和兩個(gè)限位彈簧的輔助下帶動(dòng)擠壓板對(duì)導(dǎo)流板上的拖地棉進(jìn)行擠壓，確保拖地棉內(nèi)多余的水分通過導(dǎo)流板，回收到水箱內(nèi)，避免拖地過程中遺留的水分過多難以風(fēng)干；

5、本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明解決了現(xiàn)有教室拖地程中要多次清洗拖把，需要人工清理抽屜內(nèi)的垃圾、拖地時(shí)需將椅子擺放到課桌、勞動(dòng)強(qiáng)度大、操作復(fù)雜、拖地效率低等難題，實(shí)現(xiàn)了在教室地面自動(dòng)拖地的功能，無需人工操作，且具有操作簡單、拖地效率高等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明底板、升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、限位機(jī)構(gòu)與夾持機(jī)構(gòu)之間的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明底板、升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、限位機(jī)構(gòu)與夾持機(jī)構(gòu)之間的右視圖；

圖4是本發(fā)明圖2的I向局部放大圖；

圖5是本發(fā)明底板與移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)之間的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明底板、清洗機(jī)構(gòu)、滑槽和滑軌之間的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖6所示，一種可自動(dòng)清洗拖把的教室全自動(dòng)拖地機(jī)器人,包括底板1，底板1的上端安裝有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3可以帶動(dòng)教室內(nèi)的桌椅進(jìn)行升降、旋轉(zhuǎn)，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3后端設(shè)置有限位支鏈4，限位支鏈4可以對(duì)升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3進(jìn)行限位，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的兩端對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)5，兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)5可以輔助升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3進(jìn)行工作，底板1下端的前側(cè)安裝有移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)7，移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)7可以對(duì)教室的地面進(jìn)行有效的清理，底板1的前端安裝有清洗機(jī)構(gòu)8，清洗機(jī)構(gòu)8可以對(duì)移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)7進(jìn)行清洗，底板1的下端還設(shè)置有移動(dòng)機(jī)構(gòu)9，移動(dòng)機(jī)構(gòu)9可以帶動(dòng)底板1進(jìn)行移動(dòng)，底板1的上端安裝有收集箱10，收集箱10可以收集課桌抽屜內(nèi)的垃圾。

所述升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3包括對(duì)稱安裝在底板1左右外側(cè)上的兩塊立板33，兩塊立板33之間通過軸承安裝有輥輪34，輥輪34后側(cè)均勻設(shè)置有呈三角型結(jié)構(gòu)的限位槽，限位槽可以槽輔助限位支鏈4對(duì)輥輪34起到限位的作用，輥輪34的左右兩端對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈35，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈35可以帶動(dòng)輥輪34進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，輥輪34的上端通過焊接方式安裝有支撐板36，支撐板36上端的中部安裝有升降液壓缸37，升降液壓缸37的頂端通過法蘭安裝在橫板38上，支撐板36左右兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)伸縮桿39，兩個(gè)伸縮桿39的頂端安裝在橫板38上，位于橫板38與支撐板36之間的每個(gè)伸縮桿39上均套設(shè)有一個(gè)減震彈簧310，兩個(gè)伸縮桿39對(duì)橫板38起到支撐和限位的作用，兩個(gè)減震彈簧310對(duì)橫板38起到了緩沖和減震的作用，升降液壓缸37在兩個(gè)伸縮桿39和兩個(gè)減震彈簧310的輔助下帶動(dòng)橫板38進(jìn)行上下調(diào)節(jié)，橫板38的上端均勻設(shè)置有四個(gè)吸盤311，四個(gè)吸盤311外接現(xiàn)有的真空泵，四個(gè)吸盤311通過真空泵吸住桌椅下端面，起到了固定桌椅的作用，橫板38下端左右兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)5，兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)5可以輔助升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)桌椅進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，支撐板36上的升降液壓缸37在兩個(gè)伸縮桿39和兩個(gè)減震彈簧310的輔助下可以帶動(dòng)橫板38上的四個(gè)吸盤311進(jìn)行上下調(diào)節(jié)，確保四個(gè)吸盤311通過外接真空泵可以牢穩(wěn)吸住桌椅的下端面，兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)5夾住桌椅側(cè)邊，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈35可以帶動(dòng)焊接在輥輪34上端的支撐板36進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，從而帶動(dòng)桌椅進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，將課桌抽屜內(nèi)的垃圾傾倒在收集箱10內(nèi)，無需人工操作，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了拖地的效率。

所述移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)7包括對(duì)稱安裝在底板下端外側(cè)的兩個(gè)T型槽71，兩個(gè)型槽71通過滑動(dòng)配合方式與呈T型結(jié)構(gòu)的兩個(gè)滑柱72相連，兩個(gè)滑柱72安裝在連接板73上，底板1下端的內(nèi)側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)滑軌75，兩個(gè)滑軌75分別通過滾動(dòng)配合方式與兩個(gè)滾輪76相連，每個(gè)滾輪76的中部均安裝有一根轉(zhuǎn)軸77，位于對(duì)應(yīng)滾輪76兩側(cè)的每根轉(zhuǎn)軸77外壁上均對(duì)稱安裝有兩塊擋板78，兩塊擋板78焊接在底板1上，兩個(gè)滾輪76上的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸77內(nèi)側(cè)均通過聯(lián)軸器與雙向驅(qū)動(dòng)電機(jī)79相連，雙向驅(qū)動(dòng)電機(jī)79通過電機(jī)座安裝在連接板73上，連接板73的下端對(duì)稱安裝有兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈74，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈74下端安裝有定位板710，定位板710下端安裝有拖地棉711，雙向驅(qū)動(dòng)電機(jī)79帶動(dòng)兩個(gè)滾輪76在兩個(gè)滑軌75運(yùn)動(dòng)，同時(shí)在兩個(gè)滑柱72與兩個(gè)T型槽71的輔助下帶動(dòng)連接板73進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈74可以帶動(dòng)定位板710上的拖地棉711調(diào)節(jié)到合適位置，確保拖地棉711可以對(duì)地面進(jìn)行有效的清理，無需人工操作，提高了拖地的效率。

所述調(diào)節(jié)支鏈74包括通過銷軸與連接板73相連的調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿741，調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿741的頂端通過銷軸連接在一號(hào)調(diào)節(jié)板742上，一號(hào)調(diào)節(jié)板742通過銷軸與連接板73相連，一號(hào)調(diào)節(jié)板742的內(nèi)壁上通過銷軸連接有旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿743，旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿743的頂端通過銷軸與二號(hào)調(diào)節(jié)板744相連，二號(hào)調(diào)節(jié)板744的上端通過銷軸與一號(hào)調(diào)節(jié)板742相連，二號(hào)調(diào)節(jié)板744的下端安裝在定位板710上，調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿741可以帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)板742調(diào)節(jié)到適合工作的位置，旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿743帶動(dòng)二號(hào)調(diào)節(jié)板744作往復(fù)收縮運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)定位板710上的拖地棉711對(duì)地面進(jìn)行往復(fù)清理，無需人工操作，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了拖地的效率。

所述驅(qū)動(dòng)支鏈35包括通過電機(jī)座安裝在底板1上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)351，旋轉(zhuǎn)電機(jī)351的輸出軸上安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪352，驅(qū)動(dòng)齒輪352上嚙合有一號(hào)從動(dòng)齒輪353，一號(hào)從動(dòng)齒輪353連接在輥輪34上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)351通過驅(qū)動(dòng)齒輪352與一號(hào)從動(dòng)齒輪353傳動(dòng)的方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈35上的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)351同步工作，帶動(dòng)安裝在輥輪34上的支撐板36進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，同時(shí)帶動(dòng)安裝在橫板上的四個(gè)吸盤311轉(zhuǎn)動(dòng)，確保四個(gè)吸盤311上的桌椅可以進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，保證課桌抽屜內(nèi)的垃圾可以傾倒在收集箱10內(nèi)，無需人工操作，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了清掃效率。

所述限位支鏈4包括通過銷軸與底板1相連的限位板41，限位板41的內(nèi)壁上設(shè)置有與輥輪34前側(cè)的限位槽相對(duì)應(yīng)的限位塊42，限位板41的外壁上通過銷軸與限位液壓缸43相連，限位液壓缸43的底端通過銷軸與底板1相連，限位液壓缸43帶動(dòng)限位板41通過銷軸在底板1上進(jìn)行調(diào)節(jié)，同時(shí)帶動(dòng)限位塊42運(yùn)動(dòng)，確保限位塊42可以順利的卡進(jìn)輥輪34后側(cè)的限位槽內(nèi)，保證限位支鏈4可以有效的對(duì)輥輪34進(jìn)行限位，提高了工作的穩(wěn)定性。

所述夾持機(jī)構(gòu)5包括安裝在橫板38下端的輔助板51，輔助板51的側(cè)壁上安裝有伸縮氣缸52，伸縮氣缸52的頂端通過法蘭安裝在呈L型結(jié)構(gòu)的行走架53上，行走架53的上端安裝有二號(hào)滑塊54，二號(hào)滑塊54安裝在橫板38上，二號(hào)滑塊54對(duì)行走架53起到了支撐與輔助的作用，伸縮氣缸52在二號(hào)滑塊54的輔助下可以帶動(dòng)行走架53進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，行走架53的下端安裝有升降氣缸55，升降氣缸55的頂端通過法蘭安裝在呈倒T型結(jié)構(gòu)的連接架56上，升降氣缸55可以帶動(dòng)連接架56進(jìn)行升降調(diào)節(jié)，連接架56上端面安裝有下夾持塊57，且下夾持塊57的兩端設(shè)置有呈三角型結(jié)構(gòu)的凹槽，下夾持塊57的中部設(shè)置有矩形槽，連接架56的外壁上通過銷軸連接有旋轉(zhuǎn)氣缸58，旋轉(zhuǎn)氣缸58的頂端通過銷軸與上夾持塊59相連，上夾持塊59通過銷軸與連接架56相連，旋轉(zhuǎn)氣缸58通過銷軸可以帶動(dòng)上夾持塊59在連接架56上進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，且上夾持塊59的內(nèi)壁上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)與下夾持塊上的凹槽相對(duì)應(yīng)的凸塊510，伸縮氣缸52在二號(hào)滑塊54的輔助下可以帶動(dòng)行走架53調(diào)節(jié)到合適位置，升降氣缸55可以帶動(dòng)連接架56調(diào)節(jié)到合適高度，確保桌椅的側(cè)壁可以順利的卡進(jìn)下夾持塊57中部的矩形槽內(nèi)，旋轉(zhuǎn)氣缸58帶動(dòng)上夾持塊59進(jìn)行調(diào)節(jié)，保證兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)5上兩個(gè)上夾持塊59上的四個(gè)凸塊510卡進(jìn)兩個(gè)下夾持塊57兩端的四個(gè)凹槽內(nèi)，確保兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)5牢穩(wěn)的夾持住桌椅兩側(cè)，保證升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3可以帶動(dòng)桌椅進(jìn)行穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了工作的穩(wěn)定性。

所述清洗機(jī)構(gòu)8包括安裝在底板1下端的擠壓液壓缸81，擠壓液壓缸81的頂端通過法蘭安裝在擠壓板82上，底板1的兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)限位桿83，兩個(gè)限位桿83的頂端安裝在擠壓板82上，兩個(gè)限位桿83對(duì)擠壓板82起到了限位的作用，位于底板1與擠壓板82之間的每個(gè)限位桿83上均套設(shè)有一個(gè)限位彈簧84，兩個(gè)限位彈簧84對(duì)擠壓板82起到了緩沖的作用，底板1的下端安裝有呈U型結(jié)構(gòu)的安裝架85，安裝架85的內(nèi)壁上設(shè)置有向下傾斜的導(dǎo)流板86，導(dǎo)流板86起到了導(dǎo)引的作用，安裝架85的下端安裝有水箱87，水箱87的上端的后側(cè)設(shè)置有矩形槽，水箱87的下端設(shè)置有出水閥門，擠壓板82位于導(dǎo)流板86的正上方，導(dǎo)流板86的寬度小于水箱87上的矩形槽的寬度，矩形槽的寬度大于拖地棉711的寬度，當(dāng)移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)7上的拖地棉711在水箱87清洗結(jié)束后，調(diào)節(jié)支鏈74將拖地棉711調(diào)節(jié)到導(dǎo)流板86上，擠壓液壓缸81在兩個(gè)限位桿83和兩個(gè)限位彈簧84的輔助下帶動(dòng)擠壓板82對(duì)導(dǎo)流板86上的拖地棉711進(jìn)行擠壓，確保拖地棉711內(nèi)多余的水分通過導(dǎo)流板，回收到水箱87內(nèi)，避免拖地過程中遺留的水分過多難以風(fēng)干。

所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)9包括對(duì)稱安裝在底板1下端的四個(gè)行走輪91，位于底板1前端的兩個(gè)行走輪91上均安裝有一個(gè)移動(dòng)支鏈92，兩個(gè)行走輪上的兩個(gè)移動(dòng)支鏈92同時(shí)工作可以帶動(dòng)底板1直行，分開工作時(shí)可以帶動(dòng)底板進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，提高了工作的靈活性。

所述移動(dòng)支鏈92包括連接在行走輪91上二號(hào)從動(dòng)齒輪921，二號(hào)從動(dòng)齒輪921上嚙合有移動(dòng)齒輪922，移動(dòng)齒輪922安裝在移動(dòng)電機(jī)923的輸出軸上，移動(dòng)電機(jī)923通過電機(jī)座安裝在底板1上，移動(dòng)電機(jī)923帶動(dòng)移動(dòng)齒輪922進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)電機(jī)923通過移動(dòng)齒輪922與二號(hào)從動(dòng)齒輪921的傳動(dòng)方式帶動(dòng)行走輪91轉(zhuǎn)動(dòng)，確保底板1可以在四個(gè)行走輪91的帶動(dòng)下移動(dòng)，提高了工作的靈活性。

工作時(shí)，第一步，移動(dòng)機(jī)構(gòu)9開始工作，移動(dòng)支鏈92上的移動(dòng)電機(jī)923帶動(dòng)移動(dòng)齒輪922進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)電機(jī)923通過移動(dòng)齒輪922與二號(hào)從動(dòng)齒輪921的傳動(dòng)方式帶動(dòng)行走輪91轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)移動(dòng)支鏈92帶動(dòng)本發(fā)明移動(dòng)到指定工作位置；第二步，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3開始工作，升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3上的升降液壓缸37在兩個(gè)伸縮桿39和兩個(gè)減震彈簧310的輔助下可以帶動(dòng)橫板38上的四個(gè)吸盤311向上運(yùn)動(dòng)到緊貼桌椅下端面的位置，四個(gè)吸盤311在真空泵的作用下牢穩(wěn)吸住桌椅下端面，同時(shí)兩個(gè)對(duì)稱夾持機(jī)構(gòu)5上的伸縮氣缸52在二號(hào)滑塊54的輔助下帶動(dòng)行走架53調(diào)節(jié)到合適位置，升降氣缸55帶動(dòng)連接架56調(diào)節(jié)到合適高度，當(dāng)桌椅兩端的側(cè)壁順利的卡進(jìn)下夾持塊57中部的矩形槽內(nèi)時(shí)，旋轉(zhuǎn)氣缸58帶動(dòng)上夾持塊59進(jìn)行調(diào)節(jié)，使上夾持塊59上的兩個(gè)凸塊510卡進(jìn)下夾持塊57兩端的兩個(gè)凹槽內(nèi)，當(dāng)兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)5牢穩(wěn)的夾持住桌椅端側(cè)壁時(shí)，升降液壓缸37帶動(dòng)四個(gè)吸盤311上的桌椅向上工作到最大行程；第三步，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈35上的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)351同步工作，帶動(dòng)安裝在輥輪34上的支撐板36調(diào)節(jié)到合適角度，同時(shí)限位支鏈4上的限位液壓缸43帶動(dòng)限位板41上的限位塊42調(diào)節(jié)到輥輪34前側(cè)的限位槽內(nèi)，將課桌抽屜內(nèi)的垃圾傾倒在收集箱10內(nèi)，然后限位支鏈4復(fù)位，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支鏈35帶動(dòng)桌椅運(yùn)動(dòng)到與地面垂直位置；第四步，移動(dòng)拖地機(jī)構(gòu)7的兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈74開始工作，調(diào)節(jié)支鏈74上的調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿741可以帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)板742調(diào)節(jié)到適合工作的位置，旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿743帶動(dòng)二號(hào)調(diào)節(jié)板744到合適位置，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈74將定位板710上的拖地棉711調(diào)節(jié)到清洗機(jī)構(gòu)8的水箱87內(nèi)進(jìn)行清洗，清洗完成后，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈74將拖地棉711移動(dòng)到導(dǎo)流板86上，此時(shí)擠壓液壓缸81在兩個(gè)限位桿83和兩個(gè)限位彈簧84的輔助下帶動(dòng)擠壓板82對(duì)導(dǎo)流板86上的拖地棉711進(jìn)行擠壓，使拖地棉711內(nèi)多余的水分通過導(dǎo)流板，回收到水箱87內(nèi)；第五步，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈74同時(shí)工作，調(diào)節(jié)支鏈74上的調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿741可以帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)板742調(diào)節(jié)到適合工作的位置，旋轉(zhuǎn)電動(dòng)推桿743帶動(dòng)二號(hào)調(diào)節(jié)板744作往復(fù)收縮運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)調(diào)節(jié)支鏈74同時(shí)帶動(dòng)定位板710上的拖地棉711對(duì)地面進(jìn)行往復(fù)清理，同時(shí)雙向驅(qū)動(dòng)電機(jī)79帶動(dòng)兩個(gè)滾輪76在兩個(gè)滑軌75內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)在兩個(gè)滑柱72與兩個(gè)T型槽71的輔助下帶動(dòng)連接板73向后運(yùn)動(dòng)，地面清理完成后升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3將桌椅放回原來位置，準(zhǔn)備對(duì)下一組桌椅下的地面進(jìn)行清理，實(shí)現(xiàn)了在教室地面自動(dòng)拖地的功能，解決了現(xiàn)有教室拖地程中要多次清洗拖把，需要人工清理抽屜內(nèi)的垃圾、拖地時(shí)需將椅子擺放到課桌、勞動(dòng)強(qiáng)度大、操作復(fù)雜、拖地效率低等難題，達(dá)到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。