本發(fā)明涉及教室清潔技術領域，具體的說是一種教室自動清掃機器人。

背景技術：

我國擁有幾十萬所學校，學校教室的衛(wèi)生主要是依靠學生值日、或者專門保潔人員進行清掃，由于教室內桌椅擺放比較密集，在人工打掃衛(wèi)生時需要先將教室內椅子擺放多桌面上，在對教室內的地面進行清掃，且現(xiàn)有的課桌多數(shù)設計有抽屜，需要人工將抽屜內的垃圾清掃出來，清掃效率低、操作復雜、勞動強度大。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種教室自動清掃機器人，可以解決現(xiàn)有教室衛(wèi)生清掃過程中需要人工清掃課桌抽屜內垃圾、教室地面清掃需將椅子擺放到課桌上、勞動強度大、操作復雜、清掃效率低等難題，可以實現(xiàn)自動清掃教室的功能，無需人工操作，且具有操作簡單、清掃效率高等優(yōu)點。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案來實現(xiàn)：一種教室自動清掃機器人,包括底板，底板的前后兩端均為向外凸出結構，底板前后兩端的凸出機構寬度小于桌椅之間空隙的寬度，保證底板上的凸出結構可以順利的進入到桌椅底部，底板的中部安裝有移動機構，移動機構上端安裝有升降旋轉機構，移動機構可以帶動升降旋轉機構進行前后移動，升降旋轉機構前端設置有限位支鏈，限位支鏈對升降旋轉機構起到了限位的作用，升降旋轉機構的兩端對稱設置有兩個夾持機構，兩個夾持機構可以輔助升降旋轉機構進行工作，底板的中部設置有除塵機構，除塵機構外接現(xiàn)有的吸塵器，可以對桌椅表面的灰塵進行清掃，底板下端的前側安裝有進給清掃機構，進給清掃機構可以移動清掃地面的垃圾，底板下端的后側安裝有收集機構，進給清掃機構可以移動清掃地面的垃圾，最終將垃圾集中清掃到收集機構內，底板的下端還設置有驅動機構，驅動機構可以帶動本發(fā)明進行移動。

所述升降旋轉機構包括安裝在移動機構上呈倒u型結構的支撐架，支撐架的下端對稱安裝有兩個一號滑塊，兩個一號滑塊安裝在底板上，兩個一號滑塊對支撐架起到了支撐和輔助的作用，支撐架的左右兩側對稱安裝有兩塊立板，兩塊立板之間通過軸承安裝有輥輪，輥輪前側均勻設置有呈三角型結構的限位槽，限位槽可以槽輔助限位支鏈對輥輪起到限位的作用，輥輪的左右兩端對稱設置有兩個驅動支鏈，兩個驅動支鏈可以帶動輥輪進行旋轉，輥輪的上端通過焊接方式安裝有支撐板，支撐板上端的中部安裝有升降液壓缸，升降液壓缸的頂端通過法蘭安裝在橫板上，支撐板左右兩側對稱安裝有兩個伸縮桿，兩個伸縮桿的頂端安裝在橫板上，位于橫板與支撐板之間的每個伸縮桿上均套設有一個減震彈簧，兩個伸縮桿對橫板起到支撐和限位的作用，兩個減震彈簧對橫板起到了緩沖和減震的作用，升降液壓缸在兩個伸縮桿和兩個減震彈簧的輔助下帶動橫板進行上下調節(jié)，橫板的上端均勻設置有四個吸盤，四個吸盤外接現(xiàn)有的真空泵，四個吸盤通過真空泵吸住桌椅下端面，起到了固定桌椅的作用，橫板下端左右兩側對稱設置有兩個夾持機構，兩個夾持機構可以輔助升降旋轉機構帶動桌椅進行角度調節(jié)，支撐板上的升降液壓缸在兩個伸縮桿和兩個減震彈簧的輔助下可以帶動橫板上的四個吸盤進行上下調節(jié)，確保四個吸盤通過外接真空泵可以牢穩(wěn)吸住桌椅的下端面，兩個夾持機構夾住桌椅側邊，兩個驅動支鏈可以帶動焊接在輥輪上端的支撐板進行角度調節(jié)，從而帶動桌椅進行旋轉，將課桌抽屜內的垃圾傾倒在地面上，無需人工操作，降低了勞動強度，提高了清掃效率。

所述進給清掃機構包括安裝在底板下端中部的t型槽，t型槽通過滑動配合方式與呈工字型結構的移動架相連，移動架左右兩端的內側對稱安裝有兩個移動支鏈，兩個移動支鏈可以帶動移動架在t型槽內進行移動，移動架左右兩端的外側對稱安裝有兩個調節(jié)支鏈，兩個調節(jié)支鏈上安裝有固定架，兩個調節(jié)支鏈可以帶動固定架進行角度調節(jié)，固定架右端的外壁上通過電機座安裝有清掃電機，清掃電機的輸出軸通過軸承安裝在固定架上，清掃電機輸出軸的左側通過連軸器與清掃輥相連，清掃輥的左端通過軸承安裝在固定架左端的內壁上，清掃輥上從左向右均勻設置有清掃毛刷，固定架的前端安裝有呈向下傾斜結構的遮擋板，清掃電機可以帶動設置在清掃輥上的清掃毛刷進行轉動，遮擋板可以防止在清掃過程中垃圾灑落到清掃毛刷工作區(qū)域以外的位置，兩個移動支鏈可以帶動移動架在t型槽內移動到合適位置，兩個調節(jié)支鏈可以帶動固定架調節(jié)到合適角度，清掃電機可以帶動設置在清掃輥上的清掃毛刷進行轉動，遮擋板可以防止在清掃過程中垃圾灑落到清掃毛刷工作區(qū)域以外的位置，確保整個清掃過程可以順利的進行，無需人工操作，降低了勞動強度，提高了清掃效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述移動支鏈包括通過電機座安裝在移動架上的進給電機，進給電機的輸出軸上安裝有進給齒輪，進給齒輪上嚙合有齒條，齒條安裝在底板上，進給電機帶動進給齒輪進行轉動，進給齒輪與齒條相嚙合，進給電機通過進給齒輪與齒條傳動方式進行前后移動，兩個移動支鏈上的兩個進給電機同時工作可以帶動移動架同步運動，無需人工操作，降低了勞動強度。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述調節(jié)支鏈包括通過銷軸與移動架相連的調節(jié)電動推桿，調節(jié)電動推桿的頂端通過銷軸連接在一號調節(jié)板上，一號調節(jié)板通過銷軸與移動架相連，一號調節(jié)板的內壁上通過銷軸連接有旋轉電動推桿，旋轉電動推桿的頂端通過銷軸與二號調節(jié)板相連，二號調節(jié)板的上端通過銷軸與一號調節(jié)板相連，二號調節(jié)板的下端安裝在固定架上，調節(jié)電動推桿可以帶動一號調節(jié)板進行角度調節(jié)，旋轉電動推桿可以帶動二號調節(jié)板進行角度調節(jié)，兩個調節(jié)支鏈上的兩個二號調節(jié)板可以帶動固定架進行角度調節(jié)，無需人工操作，提高了清掃的效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述驅動支鏈包括通過電機座安裝在支撐架上的旋轉電機，旋轉電機的輸出軸上安裝有驅動齒輪，驅動齒輪上嚙合有一號從動齒輪，一號從動齒輪連接在輥輪上，旋轉電機通過驅動齒輪與一號從動齒輪傳動的方式進行運動，兩個驅動支鏈上的兩個旋轉電機同步工作，帶動安裝在輥輪上的支撐板進行角度調節(jié)，同時帶動安裝在橫板上的四個吸盤轉動，確保四個吸盤上的桌椅可以進行角度調節(jié)，保證課桌抽屜內的垃圾可以傾倒在地面上，無需人工操作，降低了勞動強度，提高了清掃效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述限位支鏈包括通過銷軸與支撐架相連的限位板，限位板的內壁上設置有與輥輪前側的限位槽相對應的限位塊，限位板的外壁上通過銷軸與限位液壓缸相連，限位液壓缸的底端通過銷軸與支撐架相連，限位液壓缸帶動限位板通過銷軸在支撐架上進行調節(jié)，同時帶動限位塊運動，確保限位塊可以順利的卡進輥輪前側的限位槽內，保證限位支鏈可以有效的對輥輪進行限位，提高了工作的穩(wěn)定性。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述夾持機構包括安裝在橫板下端的輔助板，輔助板的側壁上安裝有伸縮氣缸，伸縮氣缸的頂端通過法蘭安裝在呈l型結構的行走架上，行走架的上端安裝有二號滑塊，二號滑塊安裝在橫板上，二號滑塊對行走架起到了支撐與輔助的作用，伸縮氣缸在二號滑塊的輔助下可以帶動行走架進行伸縮調節(jié)，行走架的下端安裝有升降氣缸，升降氣缸的頂端通過法蘭安裝在呈倒t型結構的連接架上，升降氣缸可以帶動連接架進行升降調節(jié)，連接架上端面安裝有下夾持塊，且下夾持塊的兩端設置有呈三角型結構的凹槽，下夾持塊的中部設置有矩形槽，連接架的外壁上通過銷軸連接有旋轉氣缸，旋轉氣缸的頂端通過銷軸與上夾持塊相連，上夾持塊通過銷軸與連接架相連，旋轉氣缸通過銷軸可以帶動上夾持塊在連接架上進行角度調節(jié)，且上夾持塊的內壁上對稱設置有兩個與下夾持塊上的凹槽相對應的凸塊，伸縮氣缸在二號滑塊的輔助下可以帶動行走架調節(jié)到合適位置，升降氣缸可以帶動連接架調節(jié)到合適高度，確保桌椅的側壁可以順利的卡進下夾持塊中部的矩形槽內，旋轉氣缸帶動上夾持塊進行調節(jié)，保證兩個夾持機構上兩個上夾持塊上的四個凸塊卡進兩個下夾持塊兩端的四個凹槽內，確保兩個夾持機構牢穩(wěn)的夾持住桌椅兩側，保證升降旋轉機構可以帶動桌椅進行穩(wěn)定的轉動，提高了工作的穩(wěn)定性。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述移動機構包括通過電機座安裝在底板上端前側的移動電機，移動電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠相連，絲杠的后端通過軸承安裝在擋板上，絲杠的中部設置有移動塊，移動塊的頂端安裝在支撐架上，移動電機帶動絲杠進行轉動，移動塊通過支撐架的限制在絲杠上進行前后移動，移動塊同時帶動升降旋轉機構進行運動。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述除塵機構包括對稱安裝在底板左右兩側的兩個升降電動推桿，兩個升降電動推桿的頂端通過法蘭安裝在連接板上，連接板的下端設置有吸塵板，且吸塵板上均勻設置有吸塵口，吸塵板外接現(xiàn)有的吸塵器，兩個升降電動推桿帶動安裝在連接板下端的吸塵板進行高度調節(jié)，吸塵板在現(xiàn)有吸塵器的作用下對桌椅表面的灰塵進行清理，無需人工操作，降低了勞動強度。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述收集機構包括通過銷軸與底板相連的調節(jié)氣缸，調節(jié)氣缸的頂端通過銷軸銷軸與收集箱相連，收集箱的底端通過銷軸與底板相連，且收集箱的前端設置有開口結構，收集箱開口結構的下端安裝有呈向下傾斜結構的導引板，調節(jié)氣缸通過銷軸帶動收集箱在底板上進行轉動，當氣缸工作到最大行程時導引板緊貼地面，確保進給清掃機構可以順利的將垃圾清掃到收集箱內，無需人工操作，降低了勞動強度，提高了清掃效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述驅動機構包括對稱安裝底板上的四個行走輪，位于所述底板前端的行走輪上連接有二號從動齒輪，二號從動齒輪上嚙合有主動齒輪，主動齒輪安裝在驅動電機的輸出軸上，驅動電機通過電機座安裝在底板上，驅動電機帶動主動齒輪進行轉動，驅動電機通過主動齒輪與二號從動齒輪的傳動方式帶動行走輪進行運動，保證驅動機構可以帶動底板進行運動，提高了工作的靈活性，無需人工操作，降低了勞動強度。

工作時，第一步，驅動機構開始工作，驅動機構上的驅動電機帶動主動齒輪進行轉動，驅動電機通過主動齒輪與二號從動齒輪的傳動方式帶動行走輪運動，同時帶動底板后端的凸出結構運動到桌椅下端的空隙內；第二步，升降旋轉機構開始工作，升降旋轉機構上的升降液壓缸在兩個伸縮桿和兩個減震彈簧的輔助下可以帶動橫板上的四個吸盤向上運動到緊貼桌椅下端面的位置，四個吸盤在真空泵的作用下牢穩(wěn)吸住桌椅下端面，同時兩個對稱夾持機構上的伸縮氣缸在二號滑塊的輔助下帶動行走架調節(jié)到合適位置，升降氣缸帶動連接架調節(jié)到合適高度，當桌椅兩端的側壁順利的卡進下夾持塊中部的矩形槽內時，旋轉氣缸帶動上夾持塊進行調節(jié)，使上夾持塊上的兩個凸塊卡進下夾持塊兩端的兩個凹槽內，當兩個夾持機構牢穩(wěn)的夾持住桌椅端側壁時，升降液壓缸帶動四個吸盤上的桌椅向上工作到最大行程；第三步，兩個驅動支鏈上的兩個旋轉電機同步工作，帶動安裝在輥輪上的支撐板調節(jié)到合適角度，同時限位支鏈上的限位液壓缸帶動限位板上的限位塊調節(jié)到輥輪前側的限位槽內，將課桌抽屜內的垃圾傾倒在地面上，然后限位支鏈復位，兩個驅動支鏈帶動桌椅運動到與地面垂直位置；第四步，移動機構上的移動電機帶動絲杠進行轉動，移動塊帶動升降旋轉機構上的桌椅開始向前運動到底板前端凸出結構位置，同時進給清掃機構上的兩個調節(jié)支鏈開始工作，調節(jié)支鏈上的調節(jié)電動推桿帶動一號調節(jié)板調節(jié)到合適角度，旋轉電動推桿帶動二號調節(jié)板調節(jié)適宜位置，兩個調節(jié)支鏈上的兩個二號調節(jié)板帶動固定架調節(jié)到適合清掃的位置，此時清掃電機帶動設置在清掃輥上的清掃毛刷對地面上的垃圾進行清掃，遮擋板防止垃圾灑落到清掃毛刷工作區(qū)域以外的位置，與此同時兩個移動支鏈上的進給電機帶動進給齒輪進行轉動，進給齒輪與齒條相嚙合，進給電機通過進給齒輪與齒條傳動方式進行前后移動，兩個移動支鏈上的兩個進給電機同時工作帶動移動架上的清掃電機在t型槽的內向后開始運動，清掃毛刷通過導引板將垃圾清掃到收集箱內，然后收集機構上的調節(jié)氣缸帶動收集箱向最小行程開始工作，使收集箱前端的導引板離開地面，防止收集箱內的垃圾灑出，接著兩個調節(jié)支鏈帶動固定架運動到原來位置，兩個移動支鏈帶動移動架上的清掃電機工作到原來位置；第五步，驅動機構帶動底板向前運動，底板前端凸出結構位置升降旋轉機構上的桌椅最初位置時，升降旋轉機構將桌椅放到地面上，兩個對稱夾持機構松開桌椅兩端的側壁，升降旋轉機構與兩個對稱夾持機構運動到最初位置，準備對下一個桌椅進行清理，實現(xiàn)了自動清掃教室的功能。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明設計了升降旋轉機構，升降旋轉機構上升降液壓缸在兩個伸縮桿和兩個減震彈簧的輔助下可以帶動橫板上的四個吸盤進行上下調節(jié)，確保四個吸盤通過外接真空泵可以牢穩(wěn)吸住桌椅的下端面，兩個夾持機構夾住桌椅側邊，兩個驅動支鏈可以帶動焊接在輥輪上端的支撐板進行角度調節(jié)，從而帶動桌椅進行旋轉，將課桌抽屜內的垃圾傾倒在地面上，無需人工操作，降低了勞動強度，提高了清掃效率；

2、本發(fā)明設計了進給清掃機構，進給清掃機構上的兩個移動支鏈可以帶動移動架在t型槽內移動到合適位置，兩個調節(jié)支鏈可以帶動固定架調節(jié)到合適角度，清掃電機可以帶動設置在清掃輥上的清掃毛刷進行轉動，遮擋板可以防止在清掃過程中垃圾灑落到清掃毛刷工作區(qū)域以外的位置，確保整個清掃過程可以順利的進行，無需人工操作，降低了勞動強度，提高了清掃效率；

3、本發(fā)明設計了夾持機構，夾持機構上的伸縮氣缸在二號滑塊的輔助下可以帶動行走架調節(jié)到合適位置，升降氣缸可以帶動連接架調節(jié)到合適高度，確保桌椅的側壁可以順利的卡進下夾持塊中部的矩形槽內，旋轉氣缸帶動上夾持塊進行調節(jié)，保證兩個夾持機構上兩個上夾持塊上的四個凸塊卡進兩個下夾持塊兩端的四個凹槽內，確保兩個夾持機構牢穩(wěn)的夾持住桌椅兩側，保證升降旋轉機構可以帶動桌椅進行穩(wěn)定的轉動，提高了工作的穩(wěn)定性；

4、本發(fā)明相比現(xiàn)有技術，本發(fā)明解決了現(xiàn)有教室衛(wèi)生清掃過程中需要人工清掃課桌抽屜內垃圾、教室地面清掃需將椅子擺放到課桌上、勞動強度大、操作復雜、清掃效率低等難題，可以實現(xiàn)自動清掃教室的功能，無需人工操作，且具有操作簡單、清掃效率高等優(yōu)點。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的第一結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的第二結構示意圖；

圖3是本發(fā)明夾持機構、限位支鏈與升降旋轉機構去掉一號滑塊之間的結構示意圖；

圖4是本發(fā)明圖3的i向局部放大圖；

圖5是本發(fā)明固定架、清掃電機、清掃輥、清掃毛刷與遮擋板之間的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖5所示，一種教室自動清掃機器人,包括底板1，底板1的前后兩端均為向外凸出結構，底板1前后兩端的凸出機構寬度小于桌椅之間空隙的寬度，保證底板1上的凸出結構可以順利的進入到桌椅底部，底板1的中部安裝有移動機構2，移動機構2上端安裝有升降旋轉機構3，移動機構2可以帶動升降旋轉機構3進行前后移動，升降旋轉機構3前端設置有限位支鏈4，限位支鏈4對升降旋轉機構3起到了限位的作用，升降旋轉機構3的兩端對稱設置有兩個夾持機構5，兩個夾持機構5可以輔助升降旋轉機構3進行工作，底板1的中部設置有除塵機構6，除塵機構6外接現(xiàn)有的吸塵器，可以對桌椅表面的灰塵進行清掃，底板1下端的前側安裝有進給清掃機構7，進給清掃機構7可以移動清掃地面的垃圾，底板1下端的后側安裝有收集機構8，進給清掃機構7可以移動清掃地面的垃圾，最終將垃圾集中清掃到收集機構8內，底板1的下端還設置有驅動機構9，驅動機構9可以帶動本發(fā)明進行移動。

所述升降旋轉機構3包括安裝在移動機構2上呈倒u型結構的支撐架31，支撐架31的下端對稱安裝有兩個一號滑塊312，兩個一號滑塊312安裝在底板1上，兩個一號滑塊312對支撐架起到了支撐和輔助的作用，支撐架31的左右兩側對稱安裝有兩塊立板33，兩塊立板33之間通過軸承安裝有輥輪34，輥輪34前側均勻設置有呈三角型結構的限位槽，限位槽可以槽輔助限位支鏈4對輥輪34起到限位的作用，輥輪34的左右兩端對稱設置有兩個驅動支鏈35，兩個驅動支鏈35可以帶動輥輪34進行旋轉，輥輪34的上端通過焊接方式安裝有支撐板36，支撐板36上端的中部安裝有升降液壓缸37，升降液壓缸37的頂端通過法蘭安裝在橫板38上，支撐板36左右兩側對稱安裝有兩個伸縮桿39，兩個伸縮桿39的頂端安裝在橫板38上，位于橫板38與支撐板36之間的每個伸縮桿39上均套設有一個減震彈簧310，兩個伸縮桿39對橫板38起到支撐和限位的作用，兩個減震彈簧310對橫板38起到了緩沖和減震的作用，升降液壓缸37在兩個伸縮桿39和兩個減震彈簧310的輔助下帶動橫板38進行上下調節(jié)，橫板38的上端均勻設置有四個吸盤311，四個吸盤311外接現(xiàn)有的真空泵，四個吸盤311通過真空泵吸住桌椅下端面，起到了固定桌椅的作用，橫板38下端左右兩側對稱設置有兩個夾持機構5，兩個夾持機構5可以輔助升降旋轉機構3帶動桌椅進行角度調節(jié)，支撐板36上的升降液壓缸37在兩個伸縮桿39和兩個減震彈簧310的輔助下可以帶動橫板38上的四個吸盤311進行上下調節(jié)，確保四個吸盤311通過外接真空泵可以牢穩(wěn)吸住桌椅的下端面，兩個夾持機構5夾住桌椅側邊，兩個驅動支鏈35可以帶動焊接在輥輪34上端的支撐板36進行角度調節(jié)，從而帶動桌椅進行旋轉，將課桌抽屜內的垃圾傾倒在地面上，無需人工操作，降低了勞動強度，提高了清掃效率。

所述進給清掃機構7包括安裝在底板1下端中部的t型槽71，t型槽71通過滑動配合方式與呈工字型結構的移動架72相連，移動架72左右兩端的內側對稱安裝有兩個移動支鏈73，兩個移動支鏈73可以帶動移動架72在t型槽71內進行移動，移動架72左右兩端的外側對稱安裝有兩個調節(jié)支鏈74，兩個調節(jié)支鏈74上安裝有固定架75，兩個調節(jié)支鏈74可以帶動固定架75進行角度調節(jié)，固定架75右端的外壁上通過電機座安裝有清掃電機76，清掃電機76的輸出軸通過軸承安裝在固定架75上，清掃電機76輸出軸的左側通過連軸器與清掃輥77相連，清掃輥77的左端通過軸承安裝在固定架75左端的內壁上，清掃輥77上從左向右均勻設置有清掃毛刷78，固定架75的前端安裝有呈向下傾斜結構的遮擋板79，清掃電機76可以帶動設置在清掃輥77上的清掃毛刷78進行轉動，遮擋板79可以防止在清掃過程中垃圾灑落到清掃毛刷78工作區(qū)域以外的位置，兩個移動支鏈73可以帶動移動架72在t型槽71內移動到合適位置，兩個調節(jié)支鏈74可以帶動固定架75調節(jié)到合適角度，清掃電機76可以帶動設置在清掃輥77上的清掃毛刷78進行轉動，遮擋板79可以防止在清掃過程中垃圾灑落到清掃毛刷78工作區(qū)域以外的位置，確保整個清掃過程可以順利的進行，無需人工操作，降低了勞動強度，提高了清掃效率。

所述移動支鏈73包括通過電機座安裝在移動架72上的進給電機731，進給電機731的輸出軸上安裝有進給齒輪732，進給齒輪732上嚙合有齒條733，齒條733安裝在底板1上，進給電機731帶動進給齒輪732進行轉動，進給齒輪732與齒條733相嚙合，進給電機731通過進給齒輪732與齒條733傳動方式進行前后移動，兩個移動支鏈73上的兩個進給電機731同時工作可以帶動移動架72同步運動，無需人工操作，降低了勞動強度。

所述調節(jié)支鏈74包括通過銷軸與移動架72相連的調節(jié)電動推桿741，調節(jié)電動推桿741的頂端通過銷軸連接在一號調節(jié)板742上，一號調節(jié)板742通過銷軸與移動架72相連，一號調節(jié)板742的內壁上通過銷軸連接有旋轉電動推桿743，旋轉電動推桿743的頂端通過銷軸與二號調節(jié)板744相連，二號調節(jié)板744的上端通過銷軸與一號調節(jié)板742相連，二號調節(jié)板744的下端安裝在固定架75上，調節(jié)電動推桿741可以帶動一號調節(jié)板742進行角度調節(jié)，旋轉電動推桿743可以帶動二號調節(jié)板744進行角度調節(jié)，兩個調節(jié)支鏈74上的兩個二號調節(jié)板744可以帶動固定架75進行角度調節(jié)，無需人工操作，提高了清掃的效率。

所述驅動支鏈35包括通過電機座安裝在支撐架31上的旋轉電機351，旋轉電機351的輸出軸上安裝有驅動齒輪352，驅動齒輪352上嚙合有一號從動齒輪353，一號從動齒輪353連接在輥輪34上，旋轉電機351通過驅動齒輪352與一號從動齒輪353傳動的方式進行運動，兩個驅動支鏈35上的兩個旋轉電機351同步工作，帶動安裝在輥輪34上的支撐板36進行角度調節(jié)，同時帶動安裝在橫板上的四個吸盤311轉動，確保四個吸盤311上的桌椅可以進行角度調節(jié)，保證課桌抽屜內的垃圾可以傾倒在地面上，無需人工操作，降低了勞動強度，提高了清掃效率。

所述限位支鏈4包括通過銷軸與支撐架31相連的限位板41，限位板41的內壁上設置有與輥輪34前側的限位槽相對應的限位塊42，限位板41的外壁上通過銷軸與限位液壓缸43相連，限位液壓缸43的底端通過銷軸與支撐架31相連，限位液壓缸43帶動限位板41通過銷軸在支撐架31上進行調節(jié)，同時帶動限位塊42運動，確保限位塊42可以順利的卡進輥輪34前側的限位槽內，保證限位支鏈4可以有效的對輥輪34進行限位，提高了工作的穩(wěn)定性。

所述夾持機構5包括安裝在橫板38下端的輔助板51，輔助板51的側壁上安裝有伸縮氣缸52，伸縮氣缸52的頂端通過法蘭安裝在呈l型結構的行走架53上，行走架53的上端安裝有二號滑塊54，二號滑塊54安裝在橫板38上，二號滑塊54對行走架53起到了支撐與輔助的作用，伸縮氣缸52在二號滑塊54的輔助下可以帶動行走架53進行伸縮調節(jié)，行走架53的下端安裝有升降氣缸55，升降氣缸55的頂端通過法蘭安裝在呈倒t型結構的連接架56上，升降氣缸55可以帶動連接架56進行升降調節(jié)，連接架56上端面安裝有下夾持塊57，且下夾持塊57的兩端設置有呈三角型結構的凹槽，下夾持塊57的中部設置有矩形槽，連接架56的外壁上通過銷軸連接有旋轉氣缸58，旋轉氣缸58的頂端通過銷軸與上夾持塊59相連，上夾持塊59通過銷軸與連接架56相連，旋轉氣缸58通過銷軸可以帶動上夾持塊59在連接架56上進行角度調節(jié)，且上夾持塊59的內壁上對稱設置有兩個與下夾持塊上的凹槽相對應的凸塊510，伸縮氣缸52在二號滑塊54的輔助下可以帶動行走架53調節(jié)到合適位置，升降氣缸55可以帶動連接架56調節(jié)到合適高度，確保桌椅的側壁可以順利的卡進下夾持塊57中部的矩形槽內，旋轉氣缸58帶動上夾持塊59進行調節(jié)，保證兩個夾持機構5上兩個上夾持塊59上的四個凸塊510卡進兩個下夾持塊57兩端的四個凹槽內，確保兩個夾持機構5牢穩(wěn)的夾持住桌椅兩側，保證升降旋轉機構3可以帶動桌椅進行穩(wěn)定的轉動，提高了工作的穩(wěn)定性。

所述移動機構2包括通過電機座安裝在底板1上端前側的移動電機21，移動電機21的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠22相連，絲杠22的后端通過軸承安裝在擋板23上，絲杠22的中部設置有移動塊24，移動塊24的頂端安裝在支撐架31上，移動電機21帶動絲杠22進行轉動，移動塊24通過支撐架31的限制在絲杠22上進行前后移動，移動塊24同時帶動升降旋轉機構3進行運動。

所述除塵機構6包括對稱安裝在底板1左右兩側的兩個升降電動推桿61，兩個升降電動推桿61的頂端通過法蘭安裝在連接板62上，連接板62的下端設置有吸塵板63，且吸塵板63上均勻設置有吸塵口，吸塵板63外接現(xiàn)有的吸塵器，兩個升降電動推桿61帶動安裝在連接板62下端的吸塵板63進行高度調節(jié)，吸塵板63在現(xiàn)有吸塵器的作用下對桌椅表面的灰塵進行清理，無需人工操作，降低了勞動強度。

所述收集機構8包括通過銷軸與底板1相連的調節(jié)氣缸81，調節(jié)氣缸81的頂端通過銷軸銷軸與收集箱82相連，收集箱82的底端通過銷軸與底板1相連，且收集箱82的前端設置有開口結構，收集箱82開口結構的下端安裝有呈向下傾斜結構的導引板83，調節(jié)氣缸81通過銷軸帶動收集箱82在底板上進行轉動，當氣缸工作到最大行程時導引板83緊貼地面，確保進給清掃機構7可以順利的將垃圾清掃到收集箱82內，無需人工操作，降低了勞動強度，提高了清掃效率。

所述驅動機構9包括對稱安裝底板1上的四個行走輪91，位于所述底板1前端的行走輪91上連接有二號從動齒輪92，二號從動齒輪92上嚙合有主動齒輪93，主動齒輪93安裝在驅動電機94的輸出軸上，驅動電機94通過電機座安裝在底板1上，驅動電機94帶動主動齒輪93進行轉動，驅動電機94通過主動齒輪93與二號從動齒輪92的傳動方式帶動行走輪91進行運動，保證驅動機構9可以帶動底板1進行運動，提高了工作的靈活性，無需人工操作，降低了勞動強度。

工作時，第一步，驅動機構9開始工作，驅動機構9上的驅動電機94帶動主動齒輪93進行轉動，驅動電機94通過主動齒輪93與二號從動齒輪92的傳動方式帶動行走輪91運動，同時帶動底板1后端的凸出結構運動到桌椅下端的空隙內；第二步，升降旋轉機構3開始工作，升降旋轉機構3上的升降液壓缸37在兩個伸縮桿39和兩個減震彈簧310的輔助下可以帶動橫板38上的四個吸盤311向上運動到緊貼桌椅下端面的位置，四個吸盤311在真空泵的作用下牢穩(wěn)吸住桌椅下端面，同時兩個對稱夾持機構5上的伸縮氣缸52在二號滑塊54的輔助下帶動行走架53調節(jié)到合適位置，升降氣缸55帶動連接架56調節(jié)到合適高度，當桌椅兩端的側壁順利的卡進下夾持塊57中部的矩形槽內時，旋轉氣缸58帶動上夾持塊59進行調節(jié)，使上夾持塊59上的兩個凸塊510卡進下夾持塊57兩端的兩個凹槽內，當兩個夾持機構5牢穩(wěn)的夾持住桌椅端側壁時，升降液壓缸37帶動四個吸盤311上的桌椅向上工作到最大行程；第三步，兩個驅動支鏈35上的兩個旋轉電機351同步工作，帶動安裝在輥輪34上的支撐板36調節(jié)到合適角度，同時限位支鏈4上的限位液壓缸43帶動限位板41上的限位塊42調節(jié)到輥輪34前側的限位槽內，將課桌抽屜內的垃圾傾倒在地面上，然后限位支鏈4復位，兩個驅動支鏈35帶動桌椅運動到與地面垂直位置；第四步，移動機構2上的移動電機21帶動絲杠22進行轉動，移動塊24帶動升降旋轉機構3上的桌椅開始向前運動到底板1前端凸出結構位置，同時進給清掃機構7上的兩個調節(jié)支鏈74開始工作，調節(jié)支鏈74上的調節(jié)電動推桿741帶動一號調節(jié)板742調節(jié)到合適角度，旋轉電動推桿743帶動二號調節(jié)板744調節(jié)適宜位置，兩個調節(jié)支鏈74上的兩個二號調節(jié)板744帶動固定架75調節(jié)到適合清掃的位置，此時清掃電機76帶動設置在清掃輥77上的清掃毛刷78對地面上的垃圾進行清掃，遮擋板79防止垃圾灑落到清掃毛刷78工作區(qū)域以外的位置，與此同時兩個移動支鏈73上的進給電機731帶動進給齒輪732進行轉動，進給齒輪732與齒條733相嚙合，進給電機731通過進給齒輪732與齒條733傳動方式進行前后移動，兩個移動支鏈73上的兩個進給電機731同時工作帶動移動架72上的清掃電機76在t型槽71的內向后開始運動，清掃毛刷78通過導引板83將垃圾清掃到收集箱82內，然后收集機構8上的調節(jié)氣缸81帶動收集箱82向最小行程開始工作，使收集箱82前端的導引板83離開地面，防止收集箱82內的垃圾灑出，接著兩個調節(jié)支鏈74帶動固定架75運動到原來位置，兩個移動支鏈73帶動移動架72上的清掃電機76工作到原來位置；第五步，驅動機構9帶動底板1向前運動，底板1前端凸出結構位置升降旋轉機構3上的桌椅最初位置時，升降旋轉機構3將桌椅放到地面上，兩個對稱夾持機構5松開桌椅兩端的側壁，升降旋轉機構3與兩個對稱夾持機構5運動到最初位置，準備對下一個桌椅進行清理，解決了現(xiàn)有教室衛(wèi)生清掃過程中需要人工清掃課桌抽屜內垃圾、教室地面清掃需將椅子擺放到課桌上、勞動強度大、操作復雜、清掃效率低等難題，達到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。