本發(fā)明涉及一種智能設(shè)備，特別是涉及一種用于智能掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)：

掃地機(jī)器人，又稱自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵、機(jī)器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機(jī)器人，也統(tǒng)一歸為掃地機(jī)器人。

傳統(tǒng)的掃地機(jī)器的機(jī)身以圓盤型為主。使用充電電池運(yùn)作，操作方式以遙控器、或是機(jī)器上的操作面板。一般能設(shè)定時(shí)間預(yù)約打掃，自行充電。前方有設(shè)置感應(yīng)器，可偵測(cè)障礙物，如碰到墻壁或其他障礙物，會(huì)自行轉(zhuǎn)彎，并依每間不同廠商設(shè)定，而走不同的路線，有規(guī)劃清掃地區(qū)。因?yàn)槠浜?jiǎn)單操作的功能及便利性，現(xiàn)今已慢慢普及，成為上班族或是現(xiàn)代家庭的常用家電用品。

然而，由于傳統(tǒng)的掃地機(jī)器人的圓形造型和與圓形造型對(duì)應(yīng)的清掃機(jī)構(gòu)，會(huì)使其不利于清掃衛(wèi)生死角，大面積清掃時(shí)，清掃效率低。因此，目前亟需一種能夠清掃衛(wèi)生死角、清掃效率高的智能掃地機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、操作簡(jiǎn)便、能夠清掃衛(wèi)生死角、清掃效率高的智能掃地機(jī)器人。

本發(fā)明智能掃地機(jī)器人，包括

殼體，其為邊緣內(nèi)凹的三角形；

三個(gè)清掃部，其分別布置在三角形的殼體的三個(gè)端角內(nèi)；

集塵器，其配置在所述殼體的中部，其通過連接管與所述清掃部連接；

行走部，其配置在所述三角形的殼體靠近邊緣的中部處。

本發(fā)明智能掃地機(jī)器人，其中所述清掃部包括碾壓部、噴灑部、吸塵部、外罩；

所述外罩的外表面與所述殼體的內(nèi)表面固定，所述外罩的內(nèi)表面與所述碾壓部、噴灑部、吸塵部、行走部固定，所述外罩為無下表面的箱體；

所述碾壓部包括第一立柱、轉(zhuǎn)盤、柔性桿、配重球、刷毛，所述第一立柱的底部與所述外罩的內(nèi)表面固定，所述第一立柱的頂部與第一電機(jī)固定，所述第一電機(jī)的輸出軸與所述轉(zhuǎn)盤的底部固定，所述轉(zhuǎn)盤的頂部與柔性桿的一端固定，所述柔性桿的另一端與配重球固定，所述配重球的外表面設(shè)有刷毛，所述第一立柱的中部與第一連接桿的一端固定，所述第一連接桿的另一端與套筒固定，所述套筒套裝在所述柔性桿外；

所述噴灑部包括第二立柱、第二連接桿、橡膠球、滑桿、滑槽、第三連接桿、夾鉗，所述第二立柱的下端與所述外罩的內(nèi)表面固定，第二立柱的頂部與所述第二連接桿的上端固定，所述第二連接桿由后上至前下傾斜，所述第二連接桿的上表面設(shè)有滑槽，所述滑槽沿所述第二連接桿的長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述滑槽內(nèi)設(shè)有延其移動(dòng)的滑桿，所述第二連接桿上配置有氣桿，所述氣桿的伸縮端與所述滑桿固定，所述滑桿的端部與兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的第三連接桿的一端鉸鏈連接，兩個(gè)所述第三連接桿的另一端分別與兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的夾鉗的中部鉸鏈連接，兩個(gè)夾鉗的后端與所述第二連接桿的前段鉸鏈連接，所述兩個(gè)夾鉗的前段共同夾持所述橡膠球，所述橡膠球內(nèi)設(shè)有清潔劑，所述橡膠球的表面設(shè)有多個(gè)噴孔；

所述吸塵部包括第一過濾層、風(fēng)機(jī)、通風(fēng)管道，所述第一過濾層配置在所述外罩內(nèi)表面的頂部，所述風(fēng)機(jī)的進(jìn)風(fēng)口與所述第一過濾層的頂部連接，所述風(fēng)機(jī)的排風(fēng)口與通風(fēng)管道的一端連接，所述通風(fēng)管道的另一端與所述集塵器連接，所述集塵器內(nèi)設(shè)有第二過濾層，集塵器的下表面的中部開設(shè)有排氣口。

本發(fā)明智能掃地機(jī)器人，其中轉(zhuǎn)盤的上表面的中部與所述柔性桿的一端固定。

本發(fā)明智能掃地機(jī)器人，其中轉(zhuǎn)盤的上表面的邊緣處與所述柔性桿的一端固定。

本發(fā)明智能掃地機(jī)器人，其中集塵器的下表面設(shè)有清潔布。

本發(fā)明智能掃地機(jī)器人，其中清潔劑由以下成分按按重量份數(shù)構(gòu)成：

皂角20～50份，檸檬片5～7份，蘆薈3～5份，菜菔子3～5份，甘草酸二鉀0.037份，酒精20份，4-羥基-3-甲氧基苯甲酸0.006份，水200份；

上述清潔劑的制作方法包括如下步驟：

s100、制備第一溶液：將所述皂角、檸檬片、蘆薈、菜菔子放入裝滿酒精的密閉透明容器中，在陽光下曬30次，每次兩小時(shí)，每次之間的間隔大于等于22小時(shí)，制得第一溶液；

s200、制備第二溶液：將所述第一溶液中加入4-羥基-3-甲氧基苯甲酸、甘草酸二鉀，攪拌均勻后，加熱至60度，持續(xù)30分鐘；

s300、制備清潔劑：將所述第二溶液中加入水。

本發(fā)明智能掃地機(jī)器人的控制方法，包括如下步驟：

當(dāng)初次清潔時(shí)，將兩個(gè)清掃部均朝向前方設(shè)置，一個(gè)清掃部朝向后方設(shè)置，并向前一邊向前行進(jìn)，一邊清掃；

當(dāng)檢測(cè)到房間角落時(shí)，將一個(gè)清掃部朝向前方設(shè)置，兩個(gè)清掃部朝向后方設(shè)置，并一邊向前后反復(fù)行進(jìn)，一邊清掃。

本發(fā)明智能掃地機(jī)器人與現(xiàn)有技術(shù)不同之處在于本發(fā)明智能掃地機(jī)器人通過上述三角形的殼體，相比于傳統(tǒng)的圓形殼體，可更容易清掃到房間角落的臟污。并且，三角形的殼體的每個(gè)端角都配置一個(gè)獨(dú)立的清掃部可根據(jù)需要而調(diào)整行進(jìn)方向，以便于調(diào)節(jié)不同的清掃模式。

本發(fā)明智能掃地機(jī)器人的控制方法與現(xiàn)有技術(shù)不同之處在于本發(fā)明智能掃地機(jī)器人的控制方法利用自身的三角形殼體，結(jié)合三個(gè)清掃部共同清掃，在大面積清掃時(shí)，采用兩個(gè)清掃部均朝向前方設(shè)置，一個(gè)清掃部朝向后方設(shè)置的方式清潔，以保障速度。在清掃放假時(shí)，以一個(gè)清掃部朝向前方設(shè)置，兩個(gè)清掃部朝向后方設(shè)置，并反復(fù)清掃，以保障無衛(wèi)生死角。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的智能掃地機(jī)器人作進(jìn)一步說明。

附圖說明

圖1是智能掃地機(jī)器人的俯視示意圖；

圖2是圖1所示智能掃地機(jī)器人的主視局部示意圖；

圖3是圖2中的噴灑部的俯視示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本發(fā)明智能掃地機(jī)器人包括

殼體100，其為邊緣內(nèi)凹的三角形；

三個(gè)清掃部200，其分別布置在三角形的殼體100的三個(gè)端角內(nèi)；

集塵器300，其配置在所述殼體100的中部，其通過連接管301與所述清掃部200連接；

行走部400，其配置在所述三角形的殼體100靠近邊緣的中部處。

本發(fā)明通過上述三角形的殼體100，相比于傳統(tǒng)的圓形殼體，可更容易清掃到房間角落的臟污。并且，三角形的殼體100的每個(gè)端角都配置一個(gè)獨(dú)立的清掃部200可根據(jù)需要而調(diào)整行進(jìn)方向，以便于調(diào)節(jié)不同的清掃模式。例如，如果需要大面積快速清掃時(shí)，則以三角形的兩個(gè)端角靠前，一個(gè)端角靠后地行進(jìn)，以便于大面積快速清掃。如果需要清掃角落時(shí)，則以一個(gè)端角靠前，兩個(gè)端角靠后地行進(jìn)，以便于能夠伸入角落清掃，從而實(shí)現(xiàn)清掃效率高、可清掃角落的效果。

其中行走部400可包括滾球、支架、馬達(dá)，所述馬達(dá)的電源線和數(shù)據(jù)線分別與所述智能掃地機(jī)器人的總電源和控制模塊連接，以操縱其行走和旋轉(zhuǎn)的姿態(tài)。其中，支架、滾球、馬達(dá)的結(jié)構(gòu)為現(xiàn)有技術(shù)，此處不贅述。

優(yōu)選地，所述清掃部200包括碾壓部210、噴灑部220、吸塵部230、外罩240；

所述外罩240的外表面與所述殼體100的內(nèi)表面固定，所述外罩240的內(nèi)表面與所述碾壓部210、噴灑部220、吸塵部230、行走部400固定，所述外罩240為無下表面的箱體；

其中，支架與馬達(dá)與所述外罩240的下端固定，所述滾球通過軸承安裝在支架上，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)所述滾球旋轉(zhuǎn)，所述馬達(dá)為萬象馬達(dá)，即，馬達(dá)的輸出端設(shè)有一個(gè)球體，所述球體與所述滾球摩擦接觸，所述馬達(dá)的球體可繞任意方向旋轉(zhuǎn)，以使?jié)L球繞任意方向旋轉(zhuǎn)，從而隨意驅(qū)動(dòng)智能掃地機(jī)器人的位置和朝向。

所述碾壓部210包括第一立柱211、轉(zhuǎn)盤212、柔性桿213、配重球214、刷毛215，所述第一立柱211的底部與所述外罩240的內(nèi)表面固定，所述第一立柱211的頂部與第一電機(jī)固定，所述第一電機(jī)的輸出軸與所述轉(zhuǎn)盤212的底部固定，所述轉(zhuǎn)盤212的頂部與柔性桿213的一端固定，所述柔性桿213的另一端與配重球214固定，所述配重球214的外表面設(shè)有刷毛215，所述第一立柱211的中部與第一連接桿216的一端固定，所述第一連接桿216的另一端與套筒217固定，所述套筒217套裝在所述柔性桿213外；

本發(fā)明通過碾壓部210中的轉(zhuǎn)盤212的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)柔性桿213旋轉(zhuǎn)，從而使配重球214旋轉(zhuǎn)，致使刷毛215旋轉(zhuǎn)，并且通過套筒217來約束配重球214的朝向，以致于在遇到高度不同的臟物時(shí)，有圖柔性桿213的柔性，配重球214依舊可以自動(dòng)地適應(yīng)臟物的高低，并通過旋轉(zhuǎn)將其打碎、揚(yáng)起，以便使吸塵部230將其吸入。

所述噴灑部220包括第二立柱221、第二連接桿222、橡膠球223、滑桿224、滑槽225、第三連接桿226、夾鉗227，所述第二立柱221的下端與所述外罩240的內(nèi)表面固定，第二立柱221的頂部與所述第二連接桿222的上端固定，所述第二連接桿222由后上至前下傾斜，所述第二連接桿222的上表面設(shè)有滑槽225，所述滑槽225沿所述第二連接桿222的長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述滑槽225內(nèi)設(shè)有延其移動(dòng)的滑桿224，所述第二連接桿222上配置有氣桿，所述氣桿的伸縮端與所述滑桿224固定，所述滑桿224的端部與兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的第三連接桿226的一端鉸鏈連接，兩個(gè)所述第三連接桿226的另一端分別與兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的夾鉗227的中部鉸鏈連接，兩個(gè)夾鉗227的后端與所述第二連接桿222的前段鉸鏈連接，所述兩個(gè)夾鉗227的前段共同夾持所述橡膠球223，所述橡膠球223內(nèi)設(shè)有清潔劑，所述橡膠球223的表面設(shè)有多個(gè)噴孔；

本發(fā)明通過上述噴灑部220來噴灑清潔劑，以便對(duì)于頑固臟物，諸如灑在地上并干掉呈膠狀的可樂、橙汁這種頑固臟物的清洗。其原理為氣桿驅(qū)動(dòng)滑桿224移動(dòng)，滑桿224通過第三連接桿226帶動(dòng)夾鉗227來擠壓橡膠球223，以達(dá)到噴灑清潔劑的作用。其中，由于清潔劑中的諸多成分，諸如氯、香精等成分不宜與空氣過多接觸，并且，智能掃地機(jī)器人內(nèi)保存過多清潔劑容易造成清潔劑增加智能掃地機(jī)器人的自重，影響智能掃地機(jī)器人的續(xù)航。此外，通過獨(dú)立包裝的橡膠球223來保存清潔劑，可避免重復(fù)使用的傳統(tǒng)掃地機(jī)器人的清潔劑噴嘴的污染，以保障清潔劑的化學(xué)性質(zhì)。在智能掃地機(jī)器人每次使用時(shí)，為其換上裝滿清潔劑的橡膠球223，可實(shí)現(xiàn)更高效率的清掃，并且也可從物理層面控制是否需要噴灑。例如在帶高壓電的區(qū)域使用該機(jī)器人進(jìn)行清掃，即便傳統(tǒng)的機(jī)器人的噴灑開關(guān)可電控制，但是其在高壓電等復(fù)雜情況下容易發(fā)生故障造成誤噴，而只用此種橡膠球223的噴灑可直接去除橡膠球，從而在物理層面避免這些問題。

所述吸塵部230包括第一過濾層231、風(fēng)機(jī)232、通風(fēng)管道233，所述第一過濾層231配置在所述外罩240內(nèi)表面的頂部，所述風(fēng)機(jī)232的進(jìn)風(fēng)口與所述第一過濾層231的頂部連接，所述風(fēng)機(jī)232的排風(fēng)口與通風(fēng)管道233的一端連接，所述通風(fēng)管道233的另一端與所述集塵器300連接，所述集塵器300內(nèi)設(shè)有第二過濾層，集塵器300的下表面的中部開設(shè)有排氣口。

本發(fā)明通過上述配置在所述外罩240內(nèi)表面的頂部的第一過濾層231來吸塵，從而使碾壓部210、噴灑部220的頂部都可直接吸塵，即，如果大顆粒的臟物，諸如餅干，通過碾壓部210碾碎，之后可直接被吸塵部吸走一部分，另一部分可通過清潔劑的腐蝕、稀釋作用，連同液化的清潔劑一起吸入啟辰不中，并且，由于清潔劑是液化的，還可減少揚(yáng)塵的出現(xiàn)，同時(shí)，由于集塵器300的排氣口位于下表面，則可通過氣流的循環(huán)來將臟物繼續(xù)反復(fù)吸入吸塵部230內(nèi)。

本發(fā)明的行走部400、碾壓部210的第一電機(jī)、噴灑部220的氣桿、吸塵部230的風(fēng)機(jī)232均與所述智能掃地機(jī)器人的總電源和控制模塊連接，以便對(duì)其進(jìn)行控制。所述智能掃地機(jī)器人的控制模塊通過wifi模塊與手機(jī)連接。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)盤212的上表面的中部與所述柔性桿213的一端固定。

本發(fā)明由于柔性桿213與所述轉(zhuǎn)盤212的中部固定，因此，在轉(zhuǎn)盤212轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，配重球214只會(huì)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或小幅度的上下震動(dòng)，以便更好地使刷毛215刷洗和碾壓地上的臟物。

當(dāng)然，所述轉(zhuǎn)盤212與所述柔性桿213的連接關(guān)系的變形還可為：所述轉(zhuǎn)盤212的上表面的邊緣處與所述柔性桿213的一端固定。

本發(fā)明由于由于柔性桿213與所述轉(zhuǎn)盤212的邊緣固定，因此，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，配重球214不光會(huì)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，還會(huì)大幅度的上下顫動(dòng)，因?yàn)椋倪B接的柔性桿213的上端與套筒217之間的距離會(huì)有變化，所以配重球214會(huì)被上下拉伸。本發(fā)明通過上下晃動(dòng)和自轉(zhuǎn)的刷毛215來清洗、震顫、碾壓地板上的臟物，以便使臟物大塊化小，從而被吸塵部230吸入。例如，地板上的大塊餅干，吸塵部230無法吸入，或者大塊餅干堵塞吸塵吸，通過上下顫動(dòng)的配重球214和刷毛215可將其打成粉末狀，以便吸塵部230吸入。

優(yōu)選地，所述集塵器的下表面設(shè)有清潔布。

本發(fā)明通過上述清潔布來擦拭橡膠球223中的清潔劑，及其臟物，可更好地將地面清潔好。

優(yōu)選地，所述清潔劑由以下成分按按重量份數(shù)構(gòu)成：

皂角20～50份，檸檬片5～7份，蘆薈3～5份，菜菔子3～5份，甘草酸二鉀0.037份，酒精20份，4-羥基-3-甲氧基苯甲酸0.006份，水200份；

上述清潔劑的制作方法包括如下步驟：

s100、制備第一溶液：將所述皂角、檸檬片、蘆薈、菜菔子放入裝滿酒精的密閉透明容器中，在陽光下曬30次，每次兩小時(shí)，每次之間的間隔大于等于22小時(shí)，制得第一溶液；

s200、制備第二溶液：將所述第一溶液中加入4-羥基-3-甲氧基苯甲酸、甘草酸二鉀，攪拌均勻后，加熱至60度，持續(xù)30分鐘；

s300、制備清潔劑：將所述第二溶液中加入水。

本發(fā)明通過上述方式制得的清潔劑具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、對(duì)于糖類的臟物，諸如餅干、干掉的可樂、粘在地上的口香糖等頑固臟物，有較強(qiáng)的降解作用。即，可將上述碾壓部210、吸塵部230無法清除的臟物，依靠其噴灑部220噴出的清潔劑來降解臟物。

2、對(duì)于家中的地板和地磚無腐蝕，由于本發(fā)明中既有堿性成分，又有酸性成分，其化學(xué)性質(zhì)較為中性，因此，其不會(huì)對(duì)于地面造成影響。

3、對(duì)家中的地板和地磚形成保護(hù)層，由于本發(fā)明中的清潔劑較為油性，其噴灑在地板和地磚上會(huì)形成一個(gè)不會(huì)完全揮發(fā)的保護(hù)層，在地板和地磚再次遇到上述糖類的臟物時(shí)，可方便碾壓部210、吸塵部230直接將其清楚。

現(xiàn)在將清水、某牌洗滌靈作為比較例來和本發(fā)明的清潔劑進(jìn)行清楚效果的對(duì)比，分別選擇100份餅干、灑落在木地板上，100份可樂灑在木地板上并風(fēng)干、100份口香糖粘在地板上，以擦干凈為準(zhǔn)，分別計(jì)算比較例和實(shí)施例的擦拭次數(shù)，其實(shí)驗(yàn)結(jié)果如下表所示：

并且在所述橡膠球223配合上述配方可避免上述甘草酸二鉀、酒精、4-羥基-3-甲氧基苯甲酸的成分以及其化學(xué)反應(yīng)后的成分不被空氣以及空氣中的雜物損害其化學(xué)性質(zhì)。需要說明的是，在有機(jī)化學(xué)中，任何反應(yīng)都是相互的，即化學(xué)方程式中的箭頭是相互的，因此清潔劑中既含有甘草酸二鉀酒精4-羥基-3-甲氧基苯甲酸的成分，也含有其發(fā)生化學(xué)反應(yīng)之后的生成物的成分。

本發(fā)明智能掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于包括如下步驟：

當(dāng)初次清潔時(shí)，將兩個(gè)清掃部200均朝向前方設(shè)置，一個(gè)清掃部200朝向后方設(shè)置，并向前一邊向前行進(jìn)，一邊清掃；

當(dāng)檢測(cè)到房間角落時(shí)，將一個(gè)清掃部200朝向前方設(shè)置，兩個(gè)清掃部200朝向后方設(shè)置，并一邊向前后反復(fù)行進(jìn)，一邊清掃。

本發(fā)明利用自身的三角形殼體100，結(jié)合三個(gè)清掃部200共同清掃，在大面積清掃時(shí)，采用兩個(gè)清掃部200均朝向前方設(shè)置，一個(gè)清掃部200朝向后方設(shè)置的方式清潔，以保障速度。在清掃放假時(shí)，以一個(gè)清掃部200朝向前方設(shè)置，兩個(gè)清掃部200朝向后方設(shè)置，并反復(fù)清掃，以保障無衛(wèi)生死角。

以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。