本發(fā)明涉及自動控制技術(shù)領域，特別涉及一種基于藍牙4.0的智能移動座椅及其控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

房間布置了很多座椅，便于開會的人使用，而且目前的座椅多為滾輪式座椅，便于使用者可以隨時移動該座椅。然而目前存在一個普遍現(xiàn)象，就是會議結(jié)束后各個座椅散亂地位于房間里的各個角落，有礙房間的整潔，需要清潔人員人為的搬動座椅，將其擺放到原有位置，費時費力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于改善現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述不足，提供一種基于藍牙4.0的智能移動座椅及其控制系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明實施例提供了以下技術(shù)方案：

一種基于藍牙4.0的智能移動座椅，包括椅背、椅座、底座，底座與椅座之間通過支撐桿連接，底座的底部設有萬向輪，還包括藍牙4.0裝置及差動驅(qū)動輪，藍牙4.0裝置設置于椅背，用于傳輸信號；差動驅(qū)動輪設置于底座的底部，用于帶動底座移動。

優(yōu)選地，上述智能移動座椅還包括超聲波裝置，超聲波裝置設置于支撐桿上。設置超聲波裝置后，可以利用超聲波裝置實現(xiàn)障礙物檢測，避免智能移動座椅在移動過程中觸碰到障礙物而影響智能移動座椅的移動及對智能移動座椅造成的損傷。

優(yōu)選地，還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設置于椅座的內(nèi)部。通過設置壓力傳感器可以判別智能移動座椅上是否坐有人，當有人請求使用座椅時，方便于將空閑的智能移動座椅移動至請求者位置供其使用，請求者只需要通過移動終端發(fā)送一個請求就可以實現(xiàn)座椅自動移動到自己的位置供自己使用，給請求者帶來極大的便利，即使請求者在房間里移動到任何位置，都有座椅供其使用。

本發(fā)明實施例同時提供了一種基于藍牙4.0的智能移動座椅控制系統(tǒng)，包括多個本發(fā)明實施例中所述的智能移動座椅，還包括設置于房間內(nèi)的藍牙4.0終端基站，及帶藍牙4.0模塊的移動終端；在移動終端發(fā)出指令后，多個智能移動座椅上的藍牙4.0裝置與藍牙4.0終端基站相互感應，藍牙4.0終端基站根據(jù)每個智能移動座椅上的藍牙4.0裝置發(fā)出的信號，確定每個智能移動座椅相對于藍牙4.0終端基站的位置，繪制以藍牙4.0終端基站為中心的相對位置地圖，確定每個智能移動座椅的目標位置及到達目標位置的路徑，智能移動座椅根據(jù)藍牙4.0終端基站提供的路徑移動到目標位置。

優(yōu)選地，上述系統(tǒng)中，藍牙4.0終端基站以最短路徑算法確定每各智能移動座椅的路徑。

優(yōu)選地，上述系統(tǒng)中，所述的智能移動座椅還包括超聲波裝置，超聲波裝置設置于支撐桿上，用于檢測預警距離內(nèi)是否有障礙物，并將檢測信號通過藍牙4.0裝置發(fā)送至藍牙4.0終端基站；藍牙4.0終端基站根據(jù)該檢測信號實時更改該智能移動座椅的路徑，該智能移動座椅依照實時更改的路徑移動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明提供的智能移動座椅及其控制系統(tǒng)，安裝于會議室，可以實現(xiàn)智能移動座椅自動歸位，避免了人工擺放座椅的麻煩，節(jié)省了人力，也保持了會議室的整潔。同時該智能移動座椅具有方便、實用、節(jié)約成本、便于推廣的優(yōu)勢。另外，基于藍牙4.0技術(shù)實現(xiàn)信號的傳輸，其技術(shù)成熟，傳輸速度快，傳輸穩(wěn)定，建立以藍牙4.0終端基站為中心的相對位置地圖，不需要與衛(wèi)星進行時時信息交換，完全可以規(guī)避gps衛(wèi)星定位的缺點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的基于藍牙4.0的智能移動座椅的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實施例提供的基于藍牙4.0的智能移動座椅控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標記說明

智能移動座椅10；椅背11；椅座12；底座13；支撐桿14；萬向輪15；差動驅(qū)動輪16；藍牙4.0裝置17；超聲波裝置18；壓力傳感器19；藍牙4.0終端基站20；移動終端30。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1，本實施例中提供的一種基于藍牙4.0的智能移動座椅10，包括椅背11、椅座12、底座13、藍牙4.0裝置17及差動驅(qū)動輪16，底座13與椅座12之間通過支撐桿14連接，底座13的底部設有萬向輪15，藍牙4.0裝置17設置于椅背11，用于傳輸信號；差動驅(qū)動輪16設置于底座13的底部，用于帶動底座13移動，支撐桿14上設置有超聲波裝置18，用于檢測前方是否有障礙物，椅座12的內(nèi)部設置有壓力傳感器19，用于檢測椅座12上所承受的壓力值，根據(jù)壓力值判斷椅座12上是否坐有人。

應用上述智能移動座椅10可以實現(xiàn)座椅的自動歸位。請參閱圖2，在本實施例提供的基于藍牙4.0的智能移動座椅10控制系統(tǒng)中，包括多個上述基于藍牙4.0的智能移動座椅10、帶藍牙4.0模塊的移動終端30及藍牙4.0終端基站20，均布置于會議室內(nèi)，藍牙4.0終端基站20可以布置在會議室的任意位置，例如可以布置在會議桌上，移動終端30是指使用者所持有，用于發(fā)出指令或請求。

容易理解的，此處僅以會議室作為一個應用場景的舉例，并非用于限定上述控制相應只能用于會議室，可以用于任何需要布置座椅的房間，例如教室，辦公室等。

當會議結(jié)束，參會人都離開后，(任何一個人，例如管理者)通過移動終端30通過藍牙4.0模塊發(fā)出指令，每個智能移動座椅10上的藍牙4.0裝置17與藍牙4.0終端基站20相互感應，藍牙4.0終端基站20根據(jù)每個智能移動座椅10上的藍牙4.0裝置17發(fā)出的信號，確定每個智能移動座椅10相對于藍牙4.0終端基站20的位置，繪制以藍牙4.0終端基站20為中心的相對位置地圖，確定每個智能移動座椅10的目標位置及到達目標位置的路徑，并向每個智能移動座椅10發(fā)送控制信號，每個智能移動座椅10根據(jù)藍牙4.0終端基站20提供的路徑移動到各自的目標位置。如果智能移動座椅10本身就在目標位置上，那么路徑為空，該智能移動座椅10無需做任何移動。

優(yōu)選藍牙4.0終端基站20以最短路徑算法確定每各智能移動座椅10的路徑。智能座椅歸位的最短路徑(理想狀態(tài)兩點之間直線最短，實際情況可能需要進行相應的一些修正)，確定返回目標位置需要移動的最短路徑后，智能移動座椅10以一個確定的速度(已設定好，使用者可以自主設定)開始沿設定好的路徑運動。

為了便于多個智能移動座椅10在移動過程中避免發(fā)生碰撞，可以通過控制不同智能移動座椅10分時(即按先后順序在不同時刻)移動的方式移動到各自的目標位置，也可以采用同時移動但隨時更改移動路徑的方式控制各個智能移動座椅10歸位到各自的目標位置。若采用更改路徑的方式，那么智能移動座椅10上的超聲波裝置18需要實時檢測預警距離(根據(jù)智能移動座椅10的移動速度設定)內(nèi)是否有障礙物(例如其他智能移動座椅10)，并將檢測信號通過藍牙4.0裝置17發(fā)送至藍牙4.0終端基站20；藍牙4.0終端基站20根據(jù)該檢測信號實時更改該智能移動座椅10的路徑，該智能移動座椅10依照實時更改的路徑移動。

藍牙4.0終端基站20確定及更改各個智能移動座椅10的路徑的方法，可以采用如下方式：

通過藍牙4.0構(gòu)建一幅會議室區(qū)域內(nèi)的二維柵格地圖(m*n個方格)，再對每個智能移動座椅10進行模糊抽象，每個智能移動座椅10的位置用方格的頂點坐標表示。

一個個方格組成了一個個神經(jīng)網(wǎng)絡，神經(jīng)網(wǎng)絡的節(jié)點分為四類：智能移動座椅10所在位置的節(jié)點(活躍度為0)、與智能移動座椅10所在位置節(jié)點的相鄰節(jié)點(活躍度為1)、屬于多個智能移動座椅10相鄰節(jié)點的節(jié)點(活躍度為0)、其余節(jié)點(活躍度為2)。

進行全局的搜索，確定離每一個智能移動座椅10距離最近的目標(即每個智能移動座椅10的目標位置)。

避障規(guī)則：每一個智能移動座椅10都有一個初速度(確定方向與目標位置)，當超聲波裝置18探測到移動的方向有障礙物時，調(diào)用激活函數(shù)，根據(jù)內(nèi)置隨機選擇算法，隨機選擇一個活躍度為2節(jié)點的路徑進行移動。

信息素規(guī)則：選擇活躍度大的節(jié)點運動，活躍度為0和1的節(jié)點可以認為智能移動座椅10不可達，活躍度為2的節(jié)點認為可達。

本實施例中所述智能移動座椅10不僅能夠?qū)崿F(xiàn)自動歸位，而且還可以實現(xiàn)自動追蹤使用者，滿足使用者隨時隨地(要求在會議室內(nèi))對座椅的需求。具體地，當使用者通過移動終端30發(fā)出請求后，藍牙4.0終端基站20接收移動終端30發(fā)出的請求，根據(jù)該請求繪制以藍牙4.0終端基站20為中心的當前相對位置地圖，確定移動終端30(即使用者)和各個智能移動座椅10的當前位置。各個智能移動座椅10上的壓力傳感器19檢測椅座12上所承受的壓力，并將檢測到的壓力信號通過藍牙4.0裝置17發(fā)送至藍牙4.0終端基站20；藍牙4.0終端基站20根據(jù)智能移動座椅10發(fā)送的壓力信號判斷該智能移動座椅10是否空閑，并控制空閑且距離移動終端30最近的一個智能移動座椅10移動至移動終端30的位置。

使用者可能是靜止的，也可能是在移動狀態(tài)。當使用者為靜止狀態(tài)時，智能移動座椅10只需按照預先確定的速度移動至使用者的當前位置即可。如果使用者處于移動狀態(tài)，即移動終端30發(fā)出的信號為移動的信號時，藍牙4.0終端基站20根據(jù)實時接收到移動終端30發(fā)出的信號確定移動終端30的移動軌跡及平均移動速度，控制首次接收到移動終端30發(fā)出的請求時確定的空閑且距離移動終端30最近的一個智能移動座椅10，以大于所述平均移動速度的速度向移動終端30移動，直至到達使用者的當前位置。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。