本發(fā)明涉及一種自動拖地機(jī)，具體涉及一種拖地機(jī)清掃方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
拖地機(jī)是一種能夠?qū)Φ孛孢M(jìn)行自動清掃的裝置，現(xiàn)有的拖地機(jī)都是通過電機(jī)帶動拖輥，通過拖輥旋轉(zhuǎn)進(jìn)行地面清潔，在拖地機(jī)處于工作狀態(tài)時，現(xiàn)有的拖地機(jī)器人智能單向行走，對于某些污染程度較重的地方，會出現(xiàn)清理不干凈的情況，導(dǎo)致清掃裝置清掃不干凈，嚴(yán)重影響了拖地機(jī)的工作質(zhì)量，未完全清潔的地面需要進(jìn)行二次清潔，導(dǎo)致工作效率較低。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
為了解決上述問題，提供一種能夠有效清潔地面，提高清潔質(zhì)量的地面清潔裝置，本發(fā)明設(shè)計了一種拖地機(jī)清掃方法及系統(tǒng)。
本發(fā)明所采取的具體技術(shù)方案為：
一種拖地機(jī)清掃方法，通過自動拖地機(jī)進(jìn)行地面清掃，包括如下步驟：自動拖地機(jī)進(jìn)行往復(fù)式清潔，往復(fù)式清潔為若干單步清潔對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行重疊式清掃，單步清潔包括進(jìn)給和回程兩種操作。
作為優(yōu)選地，包括如下步驟：
步驟一：對室內(nèi)環(huán)境及拖地機(jī)存儲位置進(jìn)行感應(yīng)并記憶；
步驟二：將室內(nèi)環(huán)境以地圖的形式加載到顯示模塊上，根據(jù)需要選定清掃范圍；
步驟三：設(shè)定清掃模式，所述清掃模式包括：
1、對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行單次、快速、全方位清潔；
2、對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行往復(fù)式清潔，所述往復(fù)式清潔為若干單步清潔對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行重疊式清掃，單步清潔包括進(jìn)給和回程兩種操作，所述進(jìn)給位移大于回程位移；
步驟四：清掃結(jié)束，拖地機(jī)自動復(fù)位。
作為優(yōu)選地，步驟一中，拖地機(jī)器人是通過激光測距的方法將室內(nèi)環(huán)境生成室內(nèi)地圖。
具體地，選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的閉合曲線，所述閉合曲線包括圓形、矩形或扇形框選工具；或者，選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的直線或曲線畫線工具，通過畫線工具對室內(nèi)地圖進(jìn)行手動圈合框選。
作為優(yōu)選地，進(jìn)給位移為30步驟三m，回程位移為5-25步驟三m。
本發(fā)明還提供了一種拖地機(jī)清掃系統(tǒng)，包括通過無線對應(yīng)連接的控制端和清掃端，所述清掃端為自動拖地機(jī)，拖地機(jī)上包括：
用于對室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行感應(yīng)的測距模塊；
用于對拖地機(jī)進(jìn)行定位的定位模塊；
用于將測距模塊或定位模塊檢測信息發(fā)送至控制端或者接收無線信息的無線模塊；
控制端包括：
用于接收或發(fā)送無線信息的無線模塊；
用于根據(jù)測距模塊檢測信息制作室內(nèi)地圖的地圖生成模塊；
用于對地圖生成模塊所生成的模擬地圖進(jìn)行顯示的地圖顯示模塊；
用于將框選區(qū)域生成驅(qū)動指令的指令模塊。
作為優(yōu)選地，所述測距模塊通過轉(zhuǎn)動副設(shè)置于拖地機(jī)頂部。
進(jìn)一步地，所述控制端為電腦、手機(jī)或平板電腦；所述無線模塊為藍(lán)牙模塊。
具體地，指令模塊對應(yīng)連接無線模塊；地圖顯示模塊上設(shè)有用于針對地圖顯示模塊所顯示地圖進(jìn)行框選的框選單元。
有益技術(shù)效果：單步清潔中包括進(jìn)給和回程兩種操作，能夠模擬人們手工拖地，通過進(jìn)給和回程實現(xiàn)地面重復(fù)清潔，由于回程位移小于進(jìn)給位移，能夠使拖地機(jī)保持前進(jìn)，有效提高清潔質(zhì)量，避免二次清潔。
附圖說明
圖1本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖。
具體實施方式
實施例1一種拖地機(jī)清掃系統(tǒng)，參見圖1：包括通過無線對應(yīng)連接的控制端和清掃端，所述清掃端為自動拖地機(jī)，拖地機(jī)上包括：
用于對室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行感應(yīng)的測距模塊；
用于對拖地機(jī)進(jìn)行定位的定位模塊；
用于將測距模塊或定位模塊檢測信息發(fā)送至控制端或者接收無線信息的無線模塊；
控制端包括：
用于接收或發(fā)送無線信息的無線模塊；
用于根據(jù)測距模塊檢測信息制作室內(nèi)地圖的地圖生成模塊；
用于對地圖生成模塊所生成的模擬地圖進(jìn)行顯示的地圖顯示模塊；
用于將框選區(qū)域生成驅(qū)動指令的指令模塊。
所述測距模塊通過轉(zhuǎn)動副設(shè)置于拖地機(jī)頂部；所述控制端為電腦、手機(jī)或平板電腦；所述無線模塊為藍(lán)牙模塊；指令模塊對應(yīng)連接無線模塊；
一種拖地機(jī)清掃方法，通過自動拖地機(jī)進(jìn)行地面清掃，包括如下步驟：
步驟一：對室內(nèi)環(huán)境及拖地機(jī)存儲位置進(jìn)行感應(yīng)并記憶；
步驟二：將室內(nèi)環(huán)境以地圖的形式加載到顯示模塊上，根據(jù)需要選定清掃范圍；
步驟三：設(shè)定清掃模式，所述清掃模式包括：
1.對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行單次、快速、全方位清潔；
2.對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行往復(fù)式清潔，所述往復(fù)式清潔為若干單步清潔對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行重疊式清掃，單步清潔包括進(jìn)給和回程兩種操作，所述進(jìn)給位移大于回程位移；
步驟四：清掃結(jié)束，拖地機(jī)自動復(fù)位。
步驟一中，拖地機(jī)器人是通過激光測距的方法將室內(nèi)環(huán)境生成室內(nèi)地圖。
步驟一中，顯示模塊為電腦、手機(jī)或平板電腦，進(jìn)給位移為30步驟三m，回程位移為5-25步驟三m。
測距模塊可以為激光測距模塊、3步驟四測距模塊、圖像識別測距模塊等，本發(fā)明優(yōu)選激光測距模塊，能夠在保證測距效果精準(zhǔn)的情況下，成本較低，實現(xiàn)方式較簡單。
顯示模塊上設(shè)有顯示室內(nèi)地圖的地圖顯示模塊，所述地圖顯示模塊上設(shè)有區(qū)域框選單元。
選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的閉合曲線，所述閉合曲線包括圓形、矩形或扇形框選工具；或者，選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的直線或曲線畫線工具，通過畫線工具對室內(nèi)地圖進(jìn)行手動圈合框選。
單步清潔中包括進(jìn)給和回程兩種操作，能夠模擬人們手工拖地，通過進(jìn)給和回程實現(xiàn)地面重復(fù)清潔，由于回程位移小于進(jìn)給位移，能夠使拖地機(jī)保持前進(jìn)，有效提高清潔質(zhì)量，避免二次清潔。
拖地機(jī)器人是通過激光測距的方法感應(yīng)室內(nèi)環(huán)境，并將室內(nèi)環(huán)境信息通過無線模塊發(fā)送至控制端，控制端將該環(huán)境信息生產(chǎn)虛擬的室內(nèi)地圖并通過顯示模塊顯示出來，需要清掃地面時，通過指令模塊生成指令信息，將指令信息通過無線模塊發(fā)送至拖地機(jī)，拖地機(jī)內(nèi)部電機(jī)電動拖輥實現(xiàn)拖地功能；
具體而言，拖地機(jī)頂端設(shè)置有一個可旋轉(zhuǎn)的激光發(fā)射頭和配套接收器，通過發(fā)射激光掃描自身到邊界每個點的距離，從而生成室內(nèi)環(huán)境的數(shù)字地圖；由于拖地機(jī)上設(shè)有定位模塊，拖地機(jī)可通過控制端存儲記憶位置關(guān)系，能夠保證拖地機(jī)清掃完成后返回原位置。
實施例2一種拖地機(jī)清掃方法，通過自動拖地機(jī)進(jìn)行地面清掃，包括如下步驟：
步驟一：對室內(nèi)環(huán)境及拖地機(jī)存儲位置進(jìn)行感應(yīng)并記憶；
步驟二：將室內(nèi)環(huán)境以地圖的形式加載到顯示模塊上，根據(jù)需要選定清掃范圍；
步驟三：設(shè)定清掃模式，所述清掃模式包括：
1.對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行單次、快速、全方位清潔；
2.對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行往復(fù)式清潔，所述往復(fù)式清潔為若干單步清潔對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行重疊式清掃，單步清潔包括進(jìn)給和回程兩種操作，所述進(jìn)給位移大于回程位移；
步驟四：清掃結(jié)束，拖地機(jī)自動復(fù)位。
步驟一中，拖地機(jī)器人是通過激光測距的方法將室內(nèi)環(huán)境生成室內(nèi)地圖。
步驟一中，顯示模塊為電腦、手機(jī)或平板電腦，進(jìn)給位移為30步驟三m，回程位移為5-25步驟三m。
顯示模塊上設(shè)有顯示室內(nèi)地圖的地圖顯示模塊，所述地圖顯示模塊上設(shè)有區(qū)域框選單元。
選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的閉合曲線，所述閉合曲線包括圓形、矩形或扇形框選工具；或者，選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的直線或曲線畫線工具，通過畫線工具對室內(nèi)地圖進(jìn)行手動圈合框選。
一種拖地機(jī)清掃系統(tǒng)，參見圖1：包括通過無線對應(yīng)連接的控制端和清掃端，所述清掃端為自動拖地機(jī)，拖地機(jī)上包括：
用于對室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行感應(yīng)的測距模塊；
用于對拖地機(jī)進(jìn)行定位的定位模塊；
用于將測距模塊或定位模塊檢測信息發(fā)送至控制端或者接收無線信息的無線模塊；
控制端包括：
用于接收或發(fā)送無線信息的無線模塊；
用于根據(jù)測距模塊檢測信息制作室內(nèi)地圖的地圖生成模塊；
用于對地圖生成模塊所生成的模擬地圖進(jìn)行顯示的地圖顯示模塊；
用于將框選區(qū)域生成驅(qū)動指令的指令模塊。
作為優(yōu)選地，所述測距模塊通過轉(zhuǎn)動副設(shè)置于拖地機(jī)頂部。
進(jìn)一步地，所述控制端為電腦、手機(jī)或平板電腦；所述無線模塊為藍(lán)牙模塊。
具體地，指令模塊對應(yīng)連接無線模塊；地圖顯示模塊上設(shè)有用于針對地圖顯示模塊所顯示地圖進(jìn)行框選的框選單元。
單步清潔中包括進(jìn)給和回程兩種操作，能夠模擬人們手工拖地，通過進(jìn)給和回程實現(xiàn)地面重復(fù)清潔，由于回程位移小于進(jìn)給位移，能夠使拖地機(jī)保持前進(jìn)，有效提高清潔質(zhì)量，避免二次清潔。
拖地機(jī)器人是通過激光測距的方法感應(yīng)室內(nèi)環(huán)境，并將室內(nèi)環(huán)境信息通過無線模塊發(fā)送至控制端，控制端將該環(huán)境信息生產(chǎn)虛擬的室內(nèi)地圖并通過顯示模塊顯示出來，需要清掃地面時，通過指令模塊生成指令信息，將指令信息通過無線模塊發(fā)送至拖地機(jī)，拖地機(jī)內(nèi)部電機(jī)電動拖輥實現(xiàn)拖地功能；
具體而言，拖地機(jī)頂端設(shè)置有一個可旋轉(zhuǎn)的激光發(fā)射頭和配套接收器，通過發(fā)射激光掃描自身到邊界每個點的距離，從而生成室內(nèi)環(huán)境的數(shù)字地圖；由于拖地機(jī)上設(shè)有定位模塊，拖地機(jī)可通過控制端存儲記憶位置關(guān)系，能夠保證拖地機(jī)清掃完成后返回原位置。
由于地面有時候不會全部需要清理，或者僅僅某一塊區(qū)域由于飯菜或者飲料打翻而需要清掃，此時如果啟動拖地機(jī)進(jìn)行全方位清掃不僅做很多無用功，并且由于全方位清掃需要時間較長，該過程中還會導(dǎo)致孩子踩踏污染物，使污染物擴(kuò)散，因此本發(fā)明涉及框選單元；通過框選工具對控制端所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選，由于本裝置設(shè)置定位模塊，定位模塊為gps定位裝置，能夠保證拖地機(jī)進(jìn)入框選區(qū)域進(jìn)行清掃，能夠有效提高清掃的及時性和便利性，能夠使清掃區(qū)域更加隨意。