本發(fā)明涉及電器設(shè)備，具體涉及一種清潔設(shè)備控制方法及清潔設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、近年來，隨著科技的不斷發(fā)展，清潔設(shè)備(如洗地機、吸塵器等)逐漸進(jìn)入了人們的生活，為家庭日常清潔提供了極大便利。

2、普通的清潔設(shè)備主要依靠用戶來推拉移動，使用過程非常費力。為此，現(xiàn)有技術(shù)出現(xiàn)了一種增設(shè)助力裝置的清潔設(shè)備，助力裝置主要包括驅(qū)動輪，通過控制驅(qū)動輪的前后轉(zhuǎn)動來對清潔裝置提供向前或向后的助力，以達(dá)到省力的目的。但是，在用戶使用過程中，如果地面摩擦力較小，驅(qū)動輪會發(fā)生打滑現(xiàn)象(此時狀態(tài)接近于空轉(zhuǎn)狀態(tài))，或者用戶將整機抬起，驅(qū)動輪會懸空(此時狀態(tài)為空轉(zhuǎn)狀態(tài))，造成能源的浪費，使用體驗不好。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種清潔設(shè)備控制方法及清潔設(shè)備，以解決現(xiàn)有清潔設(shè)備在整機處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)時存在能源浪費且用戶使用體驗不好的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種清潔設(shè)備控制方法，所述清潔設(shè)備包括機身以及設(shè)置于所述機身的助力裝置和滾刷，所述清潔設(shè)備控制方法包括：

3、獲取所述清潔設(shè)備的當(dāng)前運動狀態(tài)；

4、判斷所述當(dāng)前運動狀態(tài)是否為空轉(zhuǎn)狀態(tài)；

5、如果所述當(dāng)前運動狀態(tài)為所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)，則判斷所述清潔設(shè)備處于所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的持續(xù)時間是否大于或等于第一時長閾值；

6、如果所述清潔設(shè)備處于所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的持續(xù)時間大于或等于所述第一時長閾值，則控制所述助力裝置和所述滾刷按照安全節(jié)能模式運行；

7、如果所述清潔設(shè)備處于所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的持續(xù)時間小于所述第一時長閾值，則所述助力裝置和所述滾刷按照原設(shè)定模式運行；

8、如果所述當(dāng)前運動狀態(tài)不是所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)，則繼續(xù)獲取所述清潔設(shè)備的所述當(dāng)前運動狀態(tài)。

9、有益效果：本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，對清潔設(shè)備的當(dāng)前運動狀態(tài)進(jìn)行判斷，如果清潔設(shè)備的當(dāng)前運動狀態(tài)為空轉(zhuǎn)狀態(tài)、且空轉(zhuǎn)狀態(tài)持續(xù)時間大于或等于第一時長閾值，助力裝置和滾刷按照安全節(jié)能模式運行，以減少能源浪費，節(jié)約整機能源，而且，同時使助力裝置和滾刷按照安全節(jié)能模式運行，能夠同時降低助力裝置和滾刷的功耗，節(jié)約能源效果更好，從而延長清潔設(shè)備的續(xù)航時間。

10、在一種可選的實施方式中，所述安全節(jié)能模式包括控制所述助力裝置停止并控制所述滾刷降速，或者控制所述助力裝置停止并控制所述滾刷停轉(zhuǎn)。

11、有益效果：本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，在清潔設(shè)備的當(dāng)前運動狀態(tài)為空轉(zhuǎn)狀態(tài)、且空轉(zhuǎn)狀態(tài)持續(xù)時間大于或等于第一時長閾值時，可控制助力裝置停止并控制滾刷降速，或者制助力裝置停止并控制滾刷停轉(zhuǎn)，助力裝置停止可使助力裝置的功耗降為0，滾刷降速可使?jié)L刷的功耗降低，滾刷停轉(zhuǎn)可使?jié)L刷的功耗降為0，上述安全節(jié)能模式均可以達(dá)到降低助力裝置和滾刷的功耗，減少能源浪費，節(jié)約整機能源，延長清潔設(shè)備續(xù)航時間的目的。而且，如果清潔設(shè)備處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)是由于整機懸空時，控制助力裝置停止、滾刷降低轉(zhuǎn)速或停轉(zhuǎn)，此時整機的前向驅(qū)動力降低，當(dāng)整機落地后恢復(fù)正常工作狀態(tài)，清潔設(shè)備不會以較快速度前進(jìn)，不會發(fā)生整機失控的情況，用戶仍可輕松控制整機，提升了用戶體驗。

12、在一種可選的實施方式中，所述如果所述當(dāng)前運動狀態(tài)不是所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)，則繼續(xù)獲取所述清潔設(shè)備的所述當(dāng)前運動狀態(tài)的步驟，包括：

13、如果所述當(dāng)前運動狀態(tài)不是所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)，則判斷所述助力裝置和所述滾刷當(dāng)前是否按照所述安全節(jié)能模式運行；

14、如果所述助力裝置和所述滾刷當(dāng)前是按照所述安全節(jié)能模式運行，則進(jìn)一步判斷所述助力裝置和所述滾刷按照所述安全節(jié)能模式運行的持續(xù)時間是否大于或等于第二時長閾值；

15、如果所述助力裝置和所述滾刷按照所述安全節(jié)能模式運行的持續(xù)時間大于或等于所述第二時長閾值，則控制所述助力裝置和所述滾刷按照原設(shè)定模式運行，并繼續(xù)獲取所述清潔設(shè)備的所述當(dāng)前運動狀態(tài)；

16、如果所述助力裝置和所述滾刷按照所述安全節(jié)能模式運行的持續(xù)時間小于所述第二時長閾值，則控制所述助力裝置和所述滾刷按照所述安全節(jié)能模式運行，并繼續(xù)獲取所述清潔設(shè)備的所述當(dāng)前運動狀態(tài)；

17、如果所述助力裝置和所述滾刷當(dāng)前不是按照所述安全節(jié)能模式運行，則控制所述助力裝置和所述滾刷按照原設(shè)定模式運行，并繼續(xù)獲取所述清潔設(shè)備的所述當(dāng)前運動狀態(tài)。

18、有益效果：本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，在當(dāng)前運動狀態(tài)不是空轉(zhuǎn)狀態(tài)時，有可能助力裝置和滾刷正按照安全節(jié)能模式運行，如果助力裝置和滾刷正按照安全節(jié)能模式運行，則通過安全節(jié)能模式運行的持續(xù)時間來判斷，是否可以退出安全節(jié)能模式，如果當(dāng)前運動狀態(tài)不是空轉(zhuǎn)狀態(tài)且助力裝置和滾刷沒有按照安全節(jié)能模式運行，那么證明此時清潔設(shè)備確實沒有出現(xiàn)打滑、懸空的問題，可以正常使用清潔設(shè)備。上述控制方法可靠性高，能準(zhǔn)確控制清潔設(shè)備進(jìn)行運行。

19、在一種可選的實施方式中，在所述如果所述清潔設(shè)備處于所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的持續(xù)時間大于或等于所述第一時長閾值，則控制所述助力裝置和所述滾刷按照安全節(jié)能模式運行的步驟之后，還包括：標(biāo)記所述清潔設(shè)備處于安全節(jié)能模式。

20、有益效果：本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，通過標(biāo)記清潔設(shè)備處于安全節(jié)能模式的步驟，能夠便于后續(xù)控制流程的進(jìn)行。

21、在一種可選的實施方式中，所述如果所述當(dāng)前運動狀態(tài)不是所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)，則判斷所述助力裝置和所述滾刷當(dāng)前是否按照所述安全節(jié)能模式運行的步驟中，通過判斷所述清潔設(shè)備是否處于安全節(jié)能模式，來判斷所述助力裝置和所述滾刷當(dāng)前是否按照所述安全節(jié)能模式運行。

22、有益效果：本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，通過判斷清潔設(shè)備是否處于安全節(jié)能模式，來判斷助力裝置和滾刷當(dāng)前是否按照安全節(jié)能模式運行，簡化識別判斷過程，有利于簡化控制。

23、在一種可選的實施方式中，所述獲取所述清潔設(shè)備的當(dāng)前運動狀態(tài)的步驟，通過檢測件獲取所述清潔設(shè)備的當(dāng)前運動狀態(tài)，所述檢測件安裝于所述機身底部或者所述助力裝置的驅(qū)動輪上。

24、有益效果：本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，采用檢測件(如光電傳感器、霍爾傳感器等編碼器)來獲取清潔設(shè)備的當(dāng)前運動狀態(tài)，檢測方式簡便且精確度高，而且檢測件容易設(shè)置，不會影響助力裝置和滾刷等結(jié)構(gòu)的設(shè)置和運行。

25、在一種可選的實施方式中，所述判斷所述當(dāng)前運動狀態(tài)是否為空轉(zhuǎn)狀態(tài)的步驟中，判斷條件包括：

26、連續(xù)第三時長閾值檢測到驅(qū)動輪速度大于或等于速度閾值范圍；

27、連續(xù)第四時長閾值檢測到驅(qū)動輪加速度在加速度偏差范圍內(nèi)；

28、連續(xù)第五時長閾值檢測到設(shè)置在機身底部的所述檢測件電壓值小于或等于電壓閾值；

29、以上條件滿足其一，則所述當(dāng)前運動狀態(tài)為所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)，否則所述當(dāng)前運動狀態(tài)不是所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)。

30、有益效果：本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，利用檢測件，可通過多個條件判斷當(dāng)前運動狀態(tài)是否為空轉(zhuǎn)狀態(tài)，判斷準(zhǔn)確度高，且便于簡化控制過程。

31、在一種可選的實施方式中，所述獲取所述清潔設(shè)備的當(dāng)前運動狀態(tài)的步驟，通過電流檢測電路檢測所述助力裝置的驅(qū)動輪電流和/或滾刷電流，獲取所述清潔設(shè)備的當(dāng)前運動狀態(tài)。

32、有益效果：本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，可通過電流檢測電路檢測助力裝置的驅(qū)動輪電流和/或滾刷電流，來獲取清潔設(shè)備的當(dāng)前運動狀態(tài)，檢測過程簡便，有利于簡化控制過程。

33、在一種可選的實施方式中，所述助力裝置包括驅(qū)動輪，所述判斷所述當(dāng)前運動狀態(tài)是否為空轉(zhuǎn)狀態(tài)的步驟中，判斷條件包括：

34、連續(xù)第六時長閾值檢測到驅(qū)動輪電流小于或等于驅(qū)動輪電流閾值；

35、連續(xù)第七時長閾值檢測到滾刷電流小于或等于滾刷電流閾值；

36、以上條件滿足其一，則所述當(dāng)前運動狀態(tài)為所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)，否則所述當(dāng)前運動狀態(tài)不是所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)。

37、有益效果：本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，利用電流檢測電路，可通過兩個條件判斷當(dāng)前運動狀態(tài)是否為空轉(zhuǎn)狀態(tài)，判斷準(zhǔn)確度高，且便于簡化控制過程。

38、在一種可選的實施方式中，在所述如果所述清潔設(shè)備處于所述空轉(zhuǎn)狀態(tài)的持續(xù)時間大于或等于所述第一時長閾值，則控制所述助力裝置和所述滾刷按照安全節(jié)能模式運行的步驟之后，還包括所述助力裝置和所述滾刷按照安全節(jié)能模式運行第八時長閾值后，降低所述清潔設(shè)備中負(fù)載的功率和工作頻率。

39、有益效果：本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，通過進(jìn)一步降低清潔設(shè)備負(fù)載(包括水泵、風(fēng)機以及附加功能模塊等)的功率和工作頻率，來進(jìn)一步降低能耗，節(jié)約能源，延長清潔設(shè)備的續(xù)航時間。

40、第二方面，本發(fā)明提供了一種清潔設(shè)備，包括：

41、機身；

42、助力裝置，設(shè)置于所述機身；

43、滾刷，設(shè)置于所述機身；

44、控制系統(tǒng)，設(shè)置于所述機身，所述控制系統(tǒng)與所述助力裝置和所述滾刷電連接，所述控制系統(tǒng)用于執(zhí)行上述清潔設(shè)備控制方法。

45、因為本發(fā)明的清潔設(shè)備包括本發(fā)明的清潔設(shè)備控制方法，具有與該清潔設(shè)備控制方法相同的有益效果，此不贅述。

46、在一種可選的實施方式中，所述清潔設(shè)備為洗地機或吸塵器。