本公開涉及智能設(shè)備，尤其涉及一種基站位置推薦方法。

背景技術(shù)：

1、清潔機器人是一種能夠輔助用戶對家居環(huán)境進行清潔的智能設(shè)備，清潔機器人在工作時，需要與多個基站均進行交互，例如，當家庭中存在具有上下水+自清洗功能的第一基站，以及具有充電+集塵+烘干功能的第二基站時，機器人在對地面完成清潔后需要先回到第一基站進行上下水和自清洗，再從第一基站前往第二基站進行充電集塵和烘干。

2、但是，若基站在家中的位置放置不當，則可能會出現(xiàn)機器人在清潔完成后為了前往不同的基站執(zhí)行上補水、排污、充電等各個功能，而在用戶家中來回穿梭的現(xiàn)象。不僅會浪費時間大量的時間，而且可能會對地面以及已清潔干凈的拖布造成二次污染。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本公開提供了一種基站位置推薦方法。

2、本公開提供了一種基站位置推薦方法，應(yīng)用于清潔機器人系統(tǒng)，所述清潔機器人系統(tǒng)包括清潔機器人、第一基站和第二基站，所述清潔機器人在清潔完成后先前往所述第二基站再前往所述第一基站進行維護，其特征在于，包括：

3、獲取環(huán)境地圖中的至少一個第一特征點和至少一個第二特征點，所述第一特征點對應(yīng)于所述第一基站的安裝需求，所述第二特征點對應(yīng)于所述第二基站的安裝需求；

4、根據(jù)所述第一特征點、所述第二特征點以及所述清潔機器人與基站間的互動規(guī)則，模擬所述清潔機器人的預(yù)計清潔完成位置；

5、計算各個所述預(yù)計清潔完成位置與各個所述第二特征點之間的第一距離，以及各個所述第二特征點與各個所述第一特征點之間的第二距離；

6、根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，在所述至少一個第一特征點和所述至少一個第二特征點中分別確定滿足預(yù)設(shè)條件的目標特征點作為對應(yīng)基站的推薦位置。

7、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一特征點、所述第二特征點以及所述清潔機器人與基站間的互動規(guī)則，模擬所述清潔機器人的預(yù)計清潔完成位置，包括：

8、根據(jù)所述清潔機器人在清潔任務(wù)中與所述第一基站、所述第二基站的互動順序確定所述互動規(guī)則是否為目標規(guī)則；

9、若是，則將各個所述第二特征點作為全局路徑規(guī)劃起點，模擬得到清潔機器人完成清潔任務(wù)后對應(yīng)的各個預(yù)計清潔完成位置；

10、若否，則將各個所述第一特征點作為全局路徑規(guī)劃起點，模擬得到清潔機器人完成清潔任務(wù)后對應(yīng)的各個預(yù)計清潔完成位置。

11、在一些實施例中，所述確定所述互動規(guī)則是否為目標規(guī)則，包括：

12、若所述互動規(guī)則包括所述清潔機器人開始所述清潔任務(wù)時先前往所述第二基站，則確定所述互動規(guī)則是目標規(guī)則；

13、若所述互動規(guī)則包括所述清潔機器人開始所述清潔任務(wù)時不先前往所述第二基站，則確定所述互動規(guī)則不是目標規(guī)則。

14、在一些實施例中，所述模擬得到清潔機器人完成清潔任務(wù)后對應(yīng)的各個預(yù)計清潔完成位置，包括：

15、根據(jù)全局清潔路徑規(guī)劃策略確定所述清潔機器人對多個待清潔區(qū)域的清潔順序；

16、根據(jù)所述清潔順序，確定所述多個待清潔區(qū)域中的最后清潔區(qū)域；

17、模擬所述清潔機器人在所述最后清潔區(qū)域內(nèi)的清潔路徑；

18、將所述清潔機器人在所述最后清潔區(qū)域內(nèi)清潔路徑的最終位置作為清潔機器人完成清潔任務(wù)后對應(yīng)的預(yù)計清潔完成位置。

19、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，在多個所述第一特征點和所述第二特征點中分別確定滿足預(yù)設(shè)條件的目標特征點作為對應(yīng)基站的推薦位置，包括：

20、針對任一第一特征點，將所述任一第一特征點與各個所述第二特征點所對應(yīng)的所述第一距離和所述第二距離進行求和處理；

21、將求和處理后的最小值作為所述任一第一特征點所對應(yīng)的第一最小距離值；

22、確定各個所述第一特征點所對應(yīng)的第一最小距離值中的最小值；

23、將所述最小值所對應(yīng)的第一特征點作為第一目標特征點，將所述最小值所對應(yīng)的第二特征點作為第二目標特征點。

24、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，在多個所述第一特征點和所述第二特征點中分別確定滿足預(yù)設(shè)條件的目標特征點作為對應(yīng)基站的推薦位置包括：

25、針對任一第一特征點，將所述任一第一特征點與各個所述第二特征點所對應(yīng)的所述第一距離和所述第二距離進行求和處理；

26、將求和處理后的最小值作為所述任一第一特征點所對應(yīng)的第一最小距離值；

27、確定所述任一第一特征點的第一最小距離值所對應(yīng)的目標第二距離；

28、針對各第一特征點，將所述目標第二距離與所述第一最小距離加權(quán)處理，得到對應(yīng)的第三距離值；

29、根據(jù)數(shù)值最小的所述第三距離值確定所述目標特征點。

30、在一些實施例中，所述第一基站用于為所述清潔機器人充電，所述第一特征點為電源插座；所述第二基站用于收集所述清潔機器人排出的污水，和/或為所述清潔機器人提供清水，所述第二特征點為水龍頭和下水管路中的至少一種。

31、在一些實施例中，所述獲取環(huán)境地圖中的至少一個第一特征點和至少一個第二特征點，包括：

32、通過圖像采集設(shè)備采集所述環(huán)境地圖；

33、將所述環(huán)境地圖的所述電源插座標記為所述第一特征點，并將所述水龍頭和/或所述下水管路標記為所述第二特征點。

34、在一些實施例中，所述獲取環(huán)境地圖中的至少一個第一特征點和至少一個第二特征點，包括：

35、通過圖像采集設(shè)備采集環(huán)境地圖，并獲取用戶在所述環(huán)境地圖中繪制的第一標記和第二標記；

36、根據(jù)所述第一標記和所述第二標記確定環(huán)境地圖中的至少一個所述第一特征點和至少一個所述第二特征點。

37、在一些實施例中，所述獲取環(huán)境地圖中的至少一個第一特征點和至少一個第二特征點包括：

38、獲取環(huán)境地圖中的障礙物信息；

39、根據(jù)所述障礙物信息確定所述環(huán)境地圖中各個房間的房間屬性；

40、基于所述房間屬性確定至少一個所述第一特征點和至少一個所述第二特征點。

41、本公開實施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點：

42、根據(jù)本公開實施例的基站位置推薦方法，可以基于各個基站的安裝需求識別環(huán)境地圖中的適合安裝位置作為特征點，通過模擬各個特征點為起點時的清潔完成位置以及清潔機器人與基站間的交互邏輯，計算清潔機器人清潔完成后的回站路徑距離，從而選取回站路徑最優(yōu)的特征點作為對應(yīng)基站的推薦位置，保證清潔機器人在進行清潔任務(wù)時，以及清潔任務(wù)后移動重復(fù)路徑相對較短，提高工作效率，避免對地面以及已清潔干凈的拖布造成二次污染。

43、在模擬清潔機器人的預(yù)計清潔完成位置時，考慮清潔機器人與基站間的互動規(guī)則，將不同的基站作為全局路徑規(guī)劃的起點，提高所模擬的清潔完成位置的準確性，從而可以更合理的推薦基站位置。

44、在確定基站的推薦位置時，通過將預(yù)計清潔完成位置與第二特征點間距離以及第一特征點與第二特征點間距離的距離和最短的特征點作為對應(yīng)基站的推薦位置，可以使得清潔機器人在清潔任務(wù)完成后回站時的移動路徑最短，提高清潔機器人的工作效率。

45、在確定基站的推薦位置時，綜合考慮第一特征點與第二特征點間距離、預(yù)計清潔完成位置與第二特征點間距離以及第一特征點與第二特征點間距離的距離和，可以使得清潔機器人在清潔任務(wù)完成后回站時的移動路徑相對較短的同時，減少清潔機器人在第二基站清洗完成后回到第一基站間的移動路徑，減少二次污染。