本公開(kāi)涉及清潔設(shè)備，尤其涉及一種清潔設(shè)備及其臟污檢測(cè)方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著清潔設(shè)備的快速發(fā)展，使用者對(duì)清潔設(shè)備的清潔能力要求越來(lái)越高，利用臟污檢測(cè)方法對(duì)待清潔區(qū)域的臟污值進(jìn)行檢測(cè)，可以提高清潔設(shè)備的清潔能力和自動(dòng)化程度。

2、但是，在清潔設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域中，目前所使用的臟污檢測(cè)方法所檢測(cè)的臟污值精準(zhǔn)度較差，從而導(dǎo)致清潔設(shè)備對(duì)于臟污程度的反應(yīng)靈敏性和準(zhǔn)確性較低，以此導(dǎo)致清潔設(shè)備在使用了現(xiàn)有的臟污檢測(cè)方法時(shí)無(wú)法大幅度的提高其清潔能力和自動(dòng)化程度。

3、需要說(shuō)明的是，在上述背景技術(shù)部分公開(kāi)的信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本公開(kāi)的背景的理解，因此可包括不構(gòu)成對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開(kāi)目的在于提供一種清潔設(shè)備及其臟污檢測(cè)方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該清潔設(shè)備及其臟污檢測(cè)方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)具有較高的檢測(cè)精準(zhǔn)度。

2、本公開(kāi)一方面提供了一種清潔設(shè)備的臟污檢測(cè)方法，包括：

3、選取所述清潔設(shè)備連續(xù)測(cè)得的多個(gè)臟污值構(gòu)成臟污值組，并對(duì)每個(gè)臟污值賦予一個(gè)加權(quán)值；將各所述臟污值與其對(duì)應(yīng)的加權(quán)值分別相乘以獲取各所述臟污值對(duì)應(yīng)的加權(quán)臟污值，并將各所述加權(quán)臟污值求和以獲取最終臟污值；

4、其中，在所述臟污值組中，位于末位的所述臟污值被賦予的加權(quán)值大于或等于位于其前一位的所述臟污值被賦予的加權(quán)值，且對(duì)每個(gè)所述臟污值賦予的加權(quán)值之和等于1。

5、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，在所述臟污值組中，位于末位的所述臟污值被賦予的加權(quán)值最大。

6、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，在所述臟污值組中，任意相鄰的兩個(gè)所述臟污值中，靠近末位的所述臟污值被賦予的加權(quán)值大于靠近首位的所述臟污值被賦予的加權(quán)值。

7、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述臟污值組中包括的所述臟污值的數(shù)量大于或等于2個(gè)，且小于或等于10個(gè)。

8、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，在所述臟污值組中，位于末位的所述臟污值被賦予的加權(quán)值大于或等于0.2，且小于或等于0.9。

9、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述臟污檢測(cè)方法還包括：

10、設(shè)置臟污閾值；

11、比較所述最終臟污值與所述臟污閾值；當(dāng)所述最終臟污值大于所述臟污閾值時(shí)，則判定當(dāng)前臟污程度低于所述臟污閾值對(duì)應(yīng)的臟污程度；當(dāng)所述最終臟污值小于所述臟污閾值時(shí)，則判定當(dāng)前臟污程度高于所述臟污閾值對(duì)應(yīng)的臟污程度。

12、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述清潔設(shè)備包括：多個(gè)臟污指示燈；所述比較所述最終臟污值與所述臟污閾值，包括：

13、獲取所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值，并根據(jù)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值確定所述臟污指示燈點(diǎn)亮的個(gè)數(shù)。

14、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述臟污指示燈點(diǎn)亮的個(gè)數(shù)隨所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值的減小而增多。

15、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述比較所述最終臟污值與所述臟污閾值，包括：

16、設(shè)定第一閾值；

17、獲取所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值；當(dāng)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值大于或等于所述第一閾值時(shí)，所述清潔設(shè)備進(jìn)入標(biāo)準(zhǔn)清潔模式進(jìn)行清污；當(dāng)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值小于所述第一閾值時(shí)，所述清潔設(shè)備進(jìn)入深度清潔模式進(jìn)行清污。

18、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述第一閾值為0.5。

19、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述比較所述最終臟污值與所述臟污閾值，包括：

20、設(shè)定第二閾值；

21、獲取所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值；當(dāng)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值大于或等于所述第二閾值時(shí)，所述清潔設(shè)備進(jìn)入標(biāo)準(zhǔn)自清潔模式進(jìn)行自清潔；當(dāng)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值小于所述第二閾值時(shí)，所述清潔設(shè)備進(jìn)入深度自清潔模式進(jìn)行自清潔。

22、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述清潔設(shè)備包括：清潔主機(jī)和基站；

23、當(dāng)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值大于或等于所述第二閾值時(shí)，所述基站進(jìn)入標(biāo)準(zhǔn)自清潔模式對(duì)所述清潔主機(jī)進(jìn)行自清潔；當(dāng)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值小于所述第二閾值時(shí)，所述基站進(jìn)入深度自清潔模式對(duì)所述清潔主機(jī)進(jìn)行自清潔。

24、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述第二閾值為0.5。

25、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，在所述清潔設(shè)備自清潔后，重新執(zhí)行設(shè)置臟污閾值的步驟，并且所述設(shè)置臟污閾值包括：

26、利用清潔設(shè)備采集一個(gè)新的臟污值；

27、將新的所述臟污值與所述臟污閾值進(jìn)行比較，當(dāng)所述新的臟污值與所述臟污閾值之間的比值處于預(yù)設(shè)范圍之內(nèi)時(shí)，則將所述臟污閾值更新為所述新的臟污值。

28、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中當(dāng)所述新的臟污值與所述臟污閾值之間的比值處于預(yù)設(shè)范圍之外時(shí)，則舍棄所述新的臟污值，并保留所述臟污閾值。

29、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)范圍為大于或等于0.5且小于或等于1.5。

30、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述臟污檢測(cè)方法還包括：

31、更新所述臟污值組。

32、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述更新所述臟污值組包括：

33、將所述臟污值組中位于首位的臟污值舍棄，并將所述臟污值組中的其他臟污值均向前移動(dòng)一位；

34、選取所述清潔設(shè)備新采集的下一個(gè)臟污值，并將其放置于所述臟污值組中的末尾，以更新所述臟污值組。

35、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，利用滑窗算法更新所述臟污值組。

36、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述設(shè)置臟污閾值包括：

37、當(dāng)所述清潔設(shè)備未使用時(shí)，利用清潔設(shè)備檢測(cè)一個(gè)臟污值作為初始臟污閾值。

38、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述當(dāng)所述清潔設(shè)備未使用時(shí)，利用清潔設(shè)備檢測(cè)一個(gè)臟污值作為初始臟污閾值，包括：

39、在所述清潔設(shè)備完成生產(chǎn)組裝時(shí)，對(duì)所述清潔設(shè)備進(jìn)行空管檢測(cè)；

40、將空管檢測(cè)出的臟污值設(shè)置為所述初始臟污閾值。

41、本公開(kāi)另一方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一所述的臟污檢測(cè)方法。

42、本公開(kāi)再一方面提供了一種清潔設(shè)備，包括：

43、處理模塊，所述處理模塊被配置為用于選取所述清潔設(shè)備連續(xù)測(cè)得的多個(gè)臟污值構(gòu)成臟污值組，并對(duì)每個(gè)臟污值賦予一個(gè)加權(quán)值；將各所述臟污值與其對(duì)應(yīng)的加權(quán)值分別相乘以獲取各所述臟污值對(duì)應(yīng)的加權(quán)臟污值，并將各所述加權(quán)臟污值求和以獲取最終臟污值；

44、其中，在所述臟污值組中，位于末位的所述臟污值被賦予的加權(quán)值大于或等于位于其前一位的所述臟污值被賦予的加權(quán)值，且對(duì)每個(gè)所述臟污值賦予的加權(quán)值之和等于1。

45、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述清潔設(shè)備還包括：

46、閾值設(shè)置模塊，所述閾值設(shè)置模塊被配置為用于設(shè)置臟污閾值；

47、比較模塊，與所述閾值設(shè)置模塊和所述處理模塊連接，所述比較模塊被配置為比較所述最終臟污值與所述臟污閾值；當(dāng)所述最終臟污值大于所述臟污閾值時(shí)，則判定當(dāng)前臟污程度低于所述臟污閾值對(duì)應(yīng)的臟污程度；當(dāng)所述最終臟污值小于所述臟污閾值時(shí)，則判定當(dāng)前臟污程度高于所述臟污閾值對(duì)應(yīng)的臟污程度。

48、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述清潔設(shè)備還包括：

49、多個(gè)臟污指示燈；

50、控制模塊，與所述比較模塊和多個(gè)所述臟污指示燈連接，所述控制模塊被配置為根據(jù)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值確定所述臟污指示燈點(diǎn)亮的個(gè)數(shù)。

51、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述控制模塊還被配置為根據(jù)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值控制所述清潔設(shè)備進(jìn)入標(biāo)準(zhǔn)清潔模式或深度清潔模式。

52、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述控制模塊還被配置為：根據(jù)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值控制所述清潔設(shè)備進(jìn)入標(biāo)準(zhǔn)自清潔模式或深度自清潔模式。

53、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述清潔設(shè)備包括：清潔主機(jī)和基站；

54、所述控制模塊還被配置為：根據(jù)所述最終臟污值與所述臟污閾值的比值控制所述基站進(jìn)入標(biāo)準(zhǔn)自清潔模式或深度自清潔模式。

55、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述閾值設(shè)置模塊還被配置為：在所述清潔設(shè)備自清潔后，根據(jù)所述臟污閾值與所述清潔設(shè)備采集的新的所述臟污值，對(duì)所述臟污閾值進(jìn)行更新或保留。

56、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述清潔設(shè)備還包括：

57、采集模塊，所述采集模塊被配置為用于采集臟污值，并與所述處理模塊連接。

58、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述清潔設(shè)備還包括：

59、進(jìn)污管，所述采集模塊位于所述進(jìn)污管處，并且所述采集模塊采集所述進(jìn)污管內(nèi)的臟污值。

60、在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述采集模塊包括：

61、紅外線發(fā)射器；

62、紅外線接收器，所述紅外線發(fā)射器和所述紅外線接收器位于所述進(jìn)污管的兩側(cè)并相對(duì)設(shè)置。

63、本公開(kāi)提供的技術(shù)方案可以達(dá)到以下有益效果：

64、本公開(kāi)提供了一種清潔設(shè)備的臟污檢測(cè)方法，通過(guò)給每個(gè)臟污值賦予一個(gè)加權(quán)值，并且將各臟污值與其對(duì)應(yīng)的加權(quán)值分別相乘以獲取各臟污值對(duì)應(yīng)的加權(quán)臟污值，并將各加權(quán)臟污值求和以獲取最終臟污值。其中，位于末位的臟污值被賦予的加權(quán)值大于或等于位于其前一位的臟污值被賦予的加權(quán)值。

65、如此設(shè)置，可以使得最終獲取的最終臟污值更加貼近實(shí)際且更加貼合當(dāng)前狀態(tài)下的臟污情況，以避免由于清潔設(shè)備在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不穩(wěn)定而導(dǎo)致測(cè)得的臟污值抖動(dòng)的問(wèn)題，也就可以避免由于臟污值抖動(dòng)而造成測(cè)得的臟污值與實(shí)際臟污情況不符的問(wèn)題。

66、從而，本公開(kāi)通過(guò)上述方法可以使得其所檢測(cè)的臟污值精準(zhǔn)度更高，可以提高使用該方法的清潔設(shè)備對(duì)于臟污程度的反應(yīng)靈敏性和準(zhǔn)確性，進(jìn)而可以提高使用該方法的清潔設(shè)備的清潔能力和自動(dòng)化程度。

67、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。