使吸盤(7)吸附在壁面上； 所述控制器電路安裝在所述內(nèi)腔外，該控制器電路分別與真空栗(2)以及各電機(6)電 連接，所述控制器電路控制真空栗(2)的啟動與停止，以及各電機(6)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，使同一 時刻僅一個吸盤(7)吸附在壁面上，其余兩個吸盤移動吸附在壁面上； 所述控制器電路控制各電機(6)旋轉(zhuǎn)，各電機(6)分別經(jīng)對應(yīng)蝸輪(4a)、蝸桿(4b)減速 后帶動對應(yīng)吸盤(7)轉(zhuǎn)動，使移動吸附在壁面上的兩個吸盤(7)以吸附在壁面上的吸盤(7) 為圓心轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)三吸盤式清潔裝置的行走和清潔； 所述移動終端（14)與控制器電路建立無線通信連接，所述移動終端（14)用于向控制器 電路發(fā)送控制指令，以實現(xiàn)對三吸盤式清潔裝置的遠程控制。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的三吸盤式清潔裝置，其特征在于：所述控制器電路包括： 傳感器模塊(8)，其包括三軸陀螺儀和電流檢測傳感器，所述三軸陀螺儀用于檢測機身 與水平面的夾角，所述電流檢測傳感器用于檢測壁面的邊緣； 電機驅(qū)動模塊(15)，用于驅(qū)動電機(6)工作，該電機驅(qū)動模塊(15)與各電機(6)連接； 微控制器（11)，用于接收和處理傳感器模塊(8)所采集的數(shù)據(jù)以及移動終端（14)所發(fā) 送的控制指令，控制真空栗(2)的啟動與停止，以及電機(6)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，該微控制器(11) 分別與傳感器模塊(8)、真空栗(2)和電機驅(qū)動模塊(15)連接； 藍牙通信模塊（13)，用于與移動終端（14)建立藍牙連接，該藍牙通信模塊（13)與微控 制器(11)電連接； 顯示模塊（12)，用于調(diào)試階段實時顯示三軸陀螺儀所檢測的機身與水平面的夾角，該 顯示模塊(12 )與微控制器(11)電連接； 按鍵模塊(9)，其包括電源鍵、復(fù)位鍵、吸附鍵、自動模式鍵，該按鍵模塊(9)與微控制器 (11)電連接，用于向微控制器(11)發(fā)送控制指令； 電源模塊(10)，用于對各個模塊進行供電。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的三吸盤式清潔裝置，其特征在于:還包括消聲保護罩（1)， 該消聲保護罩(1)設(shè)在真空栗(2)上。4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的三吸盤式清潔裝置，其特征在于:所述移動終端（14)上設(shè) 有： 用于發(fā)送停止指令的停止按鍵； 用于發(fā)送啟動指令的啟動按鍵； 用于發(fā)送手動向下指令的手動向下按鍵； 用于發(fā)送手動向上指令的手動向上按鍵； 用于發(fā)送手動向左指令的手動向左按鍵； 用于發(fā)送手動向右指令的手動向右按鍵； 以及進入自動模式指令的自動模式按鍵。5. -種三吸盤式清潔裝置的控制方法，其特征在于，采用如權(quán)利要求2至4任一所述的 三吸盤式清潔裝置，三個吸盤(7)分別為吸盤a( 16)、吸盤b( 17)和吸盤c( 18)，且吸盤a( 16)、 吸盤b( 17)和吸盤c( 18)按照順時針方向依次設(shè)置，將三吸盤式清潔裝置放置在壁面上，當 吸盤a(16)的中心與吸盤b(17)的中心的連線與水平面平行時，所述三軸陀螺儀所檢測到機 身與水平面的夾角Θ為0度;包括以下步驟： A、 向上清潔的運動步態(tài) al、微控制器（11)控制吸盤b(17)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，并且控制吸盤b(17)的對應(yīng) 電機(6)順時針轉(zhuǎn)動的同時帶動機身逆時針轉(zhuǎn)動，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的 夾角Θ正60度，移動吸附的吸盤a( 16)、吸盤c(18)所對應(yīng)的電機(6)同時也順時針轉(zhuǎn)動起輔 助作用； a2、微控制器（11)控制吸盤a(16)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，吸盤a(16)的對應(yīng)電機(6)逆 時針轉(zhuǎn)動的同時帶動機身順時針轉(zhuǎn)動，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的夾角Θ為負 60度，移動吸附的吸盤b (17 )、吸盤c (18 )所對應(yīng)的電機(6 )逆時針轉(zhuǎn)動起輔助作用； B、 向下清潔的運動步態(tài) bl、微控制器（11)控制吸盤b(17)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，吸盤b(17)的對應(yīng)電機(6)逆 時針轉(zhuǎn)動的同時帶動機身順時針轉(zhuǎn)動，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的夾角Θ為負 60度，移動吸附的吸盤a (16 )、吸盤b (17 )所對應(yīng)的電機(6 )逆時針轉(zhuǎn)動起輔助作用； b2、微控制器（11)控制吸盤a(16)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，并且控制吸盤a(16)的對應(yīng) 電機(6)順時針轉(zhuǎn)動的同時帶動機身逆時針轉(zhuǎn)動，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的 夾角Θ為正60度，移動吸附的吸盤b( 17)、吸盤c( 18)所對應(yīng)的電機(6)同時也順時針轉(zhuǎn)動起 輔助作用； C、 右移動清潔的運動步態(tài) cl、微控制器（11)控制吸盤a(16)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，并且控制吸盤a(16)的對應(yīng) 電機(6)逆時針轉(zhuǎn)動帶動機身順時針轉(zhuǎn)動，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的夾角Θ為 負60度，移動吸附的吸盤b( 17)、吸盤c( 18)所對應(yīng)的電機(6)逆時針轉(zhuǎn)動起輔助作用;微控 制器（11)控制吸盤b(17)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，并且控制吸盤b(17)的對應(yīng)電機(6)順轉(zhuǎn) 動帶動機身逆時針轉(zhuǎn)動，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的夾角Θ為〇度，吸盤a( 16)、 吸盤c(18)所對應(yīng)的電機(6)順時針轉(zhuǎn)動起輔助作用;此時機身相對于初始狀態(tài)向右平移了 一個吸盤(7)的距離;再重復(fù)執(zhí)行一次上面的控制過程，此時機身相對于初始狀態(tài)向右平移 了一個機身的距離； c2、微控制器（11)控制吸盤a(16)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，并且控制吸盤a(16)的對應(yīng) 電機(6)順時針轉(zhuǎn)動帶動機身逆時針轉(zhuǎn)動，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的夾角Θ為 正10度，吸盤b(17 )、吸盤c (18 )所對應(yīng)的電機(6 )順時針轉(zhuǎn)動起輔助作用，微控制器（11)控 制吸盤b( 17)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，并且控制吸盤b( 17)的對應(yīng)電機(6)逆時針轉(zhuǎn)動帶動 機身順時針旋轉(zhuǎn)，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的夾角Θ為0度，吸盤a( 16)、吸盤c (18 )所對應(yīng)的電機(6 )逆時針轉(zhuǎn)動起輔助作用； D、左移動清潔的運動步態(tài) dl、微控制器（11)控制吸盤b(17)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，并且控制吸盤b(17)的對應(yīng) 電機(6)順轉(zhuǎn)動帶動機身逆時針轉(zhuǎn)動，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的夾角Θ為正60 度，吸盤a(16)、吸盤c(18)所對應(yīng)的電機(6)順時針轉(zhuǎn)動起輔助作用;微控制器(11)控制吸 盤a( 16)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，并且控制吸盤a( 16)的對應(yīng)電機(6)逆時針轉(zhuǎn)動帶動機身 順時針轉(zhuǎn)動，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的夾角Θ為0度，移動吸附的吸盤b(17)、 吸盤c( 18)所對應(yīng)的電機(6)逆時針轉(zhuǎn)動起輔助作用;此時機身相對于初始狀態(tài)向左平移了 一個吸盤(7)的距離;再重復(fù)執(zhí)行一次上面的控制過程，此時機身相對于初始狀態(tài)向左平移 了一個機身的距離； d2、微控制器（11)控制吸盤b(17)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，并且控制吸盤b(17)的對應(yīng) 電機(6)逆時針轉(zhuǎn)動帶動機身順時針旋轉(zhuǎn)，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的夾角Θ為 負10度，吸盤a( 16)、吸盤c( 18)所對應(yīng)的電機(6)逆時針轉(zhuǎn)動起輔助作用;微控制器（11)控 制吸盤a( 16)產(chǎn)生負壓吸附在壁面上，并且控制吸盤a( 16)的對應(yīng)電機(6)順時針轉(zhuǎn)動帶動 機身逆時針轉(zhuǎn)動，直到三軸陀螺儀檢測到機身與水平面的夾角Θ為0度，吸盤b( 17)、吸盤c (18 )所對應(yīng)的電機(6 )順時針轉(zhuǎn)動起輔助作用。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的三吸盤式清潔裝置的控制方法，其特征在于:在自動控制模式 下:三吸盤式清潔裝置首先執(zhí)行向上清潔的運動步態(tài)；當傳感器模塊(8)檢測到壁面的邊緣 時，執(zhí)行一個右移動清潔的運動步態(tài)，使三吸盤式清潔裝置向右移動一個機身的距離;然后 執(zhí)行向下清潔的運動步態(tài)；當傳感器模塊(8)檢測到壁面的邊緣時，執(zhí)行一個右移動清潔的 運動步態(tài)，使三吸盤式清潔裝置向右移動一個機身的距離;如此循環(huán)，直至清潔完成。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種三吸盤式清潔裝置，包括機身、真空泵、三個行走清潔機構(gòu)、控制器電路和移動終端；機身包括底殼和頂蓋，底殼與頂蓋扣合形成內(nèi)腔，頂蓋的中部設(shè)有安裝孔；行走清潔機構(gòu)包括設(shè)置在內(nèi)腔外的吸盤，以及設(shè)置在內(nèi)腔內(nèi)的電機、蝸輪、與蝸輪相嚙合的蝸桿，電機的輸出軸與蝸桿連接，蝸輪與吸盤連接；三個吸盤呈等邊三角形分布，并在每一吸盤上安裝有清潔布；真空泵通過安裝孔安裝在頂蓋上且位于內(nèi)腔內(nèi)；控制器電路安裝在內(nèi)腔外，該控制器電路分別與真空泵以及各電機電連接；移動終端與控制器電路建立無線通信連接。本發(fā)明還公開了一種三吸盤式清潔裝置的控制方法。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)遠程控制，且靠性高，清潔效率高。
【IPC分類】A47L1/02
【公開號】CN105615763
【申請?zhí)枴緾N201610114499
【發(fā)明人】丁珠玉, 鐘昌余, 鄭遠, 郭春江, 樊利
【申請人】西南大學
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2016年3月1日