掃地機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及清潔技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種掃地機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在相關(guān)技術(shù)中，掃地機(jī)器人采用超聲波和紅外接近檢測(cè)進(jìn)行測(cè)距，導(dǎo)致測(cè)量盲區(qū)較多，不能有效避免碰撞問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本實(shí)用新型提出了一種掃地機(jī)器人，所述掃地機(jī)器人檢測(cè)范圍更廣，檢測(cè)盲區(qū)減少，可有效改善碰撞問(wèn)題。
[0004]根據(jù)本實(shí)用新型的掃地機(jī)器人，包括:機(jī)器人主體；第一和第二激光器，所述第一和第二激光器分別設(shè)在所述機(jī)器人主體上，所述第一和第二激光器分別發(fā)出第一和第二激光束，所述第一激光束水平向前發(fā)射，所述第二激光束相對(duì)于水平方向向下向前傾斜發(fā)射，所述第一和第二激光束分別形成為垂直于各自發(fā)射方向的線光束；攝像頭，所述攝像頭設(shè)在所述機(jī)器人主體上；控制器，所述控制器設(shè)在所述機(jī)器人主體上，所述第一和第二激光器以及所述攝像頭分別與所述控制器相連，以在所述控制器的控制下工作，所述攝像頭可捕捉所述第一和第二激光束的激光影像并將其傳輸至所述控制器進(jìn)行圖像分析和測(cè)距。
[0005]根據(jù)本實(shí)用新型的掃地機(jī)器人對(duì)障礙物的檢測(cè)范圍更全面，檢測(cè)精度更高，檢測(cè)效果更好，可以有效改善掃地機(jī)器人與其前方的障礙物或較低的障礙物發(fā)生碰撞，掃地機(jī)器人使用可靠，不易發(fā)生損壞。
[0006]另外，根據(jù)本實(shí)用新型的掃地機(jī)器人還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0007]根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，還包括第三激光器，所述第三激光器設(shè)在所述機(jī)器人主體上，所述第三激光器可發(fā)出第三激光束，所述第三激光束相對(duì)于水平方向向上向前傾斜延伸發(fā)射，所述第三激光束形成為垂直于其發(fā)射方向的線光束，所述第三激光器與所述控制器相連，以在所述控制器的控制下工作，所述攝像頭可捕捉所述第三激光束的激光影像并將其傳輸至所述控制器進(jìn)行圖像分析和測(cè)距。
[0008]可選地，所述第二激光束的發(fā)射方向與水平方向之間的夾角為30度-60度，所述第三激光束的發(fā)射方向與水平方向的夾角為30度-60度。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述第二激光束的發(fā)射方向與水平方向之間的夾角為45度，所述第三激光束的發(fā)射方向與水平方向的夾角為45度。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述攝像頭包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭沿左右方向間隔開(kāi)設(shè)置在所述機(jī)器人主體的前側(cè)面上。
[0011]根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述第一、第二和第三激光器以及所述攝像頭分別設(shè)在所述機(jī)器人主體的前側(cè)面上，所述第一、第二和第三激光器沿水平方向間隔開(kāi)設(shè)在高于所述攝像頭的同一水平面上，所述攝像頭的中心與所述水平面在豎直方向上的距離為50 +5mm η
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述機(jī)器人主體的前側(cè)面形成為弧形，所述前側(cè)面的左右兩端分別與所述機(jī)器人主體的左側(cè)面和右側(cè)面圓滑連接。
[0013]根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，掃地機(jī)器人還包括超聲波發(fā)射器和超聲波接收器，所述超聲波發(fā)射器和超聲波接收器分別設(shè)在所述機(jī)器人主體上且分別與所述控制器相連，所述超聲波發(fā)射器可在控制器的控制下向外發(fā)射超聲波，所述超聲波接收器適于接受超聲波且將接收信息傳輸至所述控制器進(jìn)行分析。
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述超聲波發(fā)射器包括多個(gè)，多個(gè)所述超聲波發(fā)射器沿水平方向間隔開(kāi)設(shè)在所述機(jī)器人主體的前側(cè)面上。
[0015]可選地，多個(gè)所述超聲波發(fā)射器沿水平方向間隔開(kāi)設(shè)置且位于所述第一和第二激光器上方或下方。
[0016]本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型第一個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是根據(jù)本實(shí)用新型第二個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；；
[0019]圖3是根據(jù)本實(shí)用新型第三個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；；
[0020]圖4是根據(jù)本實(shí)用新型第四個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；；
[0021]圖5是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的掃地機(jī)器人的三個(gè)激光束的照射方向示意圖；
[0022]圖6是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的掃地機(jī)器人的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]附圖標(biāo)記:
[0024]掃地機(jī)器人100 ；
[0025]機(jī)器人主體10 ;前側(cè)面11 ；
[0026]第一激光器21 ;第二激光器22 ;第三激光器23 ;
[0027]攝像頭30 ;第一攝像頭31 ;第二攝像頭32 ；
[0028]控制器40 ；
[0029]超聲波發(fā)射器50。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0031]下面結(jié)合附圖詳細(xì)描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的掃地機(jī)器人100。
[0032]參照?qǐng)D1至圖6所示，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的掃地機(jī)器人100可以包括機(jī)器人主體10、第一和第二激光器21、22、攝像頭30和控制器40。
[0033]第一激光器21和第二激光器22、攝像頭30和控制器40分別可以設(shè)在機(jī)器人主體10上。第一激光器21和第二激光器22以及攝像頭30分別與控制器40相連，以在控制器40的控制下工作。第一激光器21可以發(fā)出第一激光束，第二激光器22可以發(fā)出第二激光束。攝像頭30可以捕捉第一激光束和第二激光束的激光影像并將其傳輸至控制器40進(jìn)行圖像分析和測(cè)距。
[0034]具體而言，第一激光束或第二激光束分別在各自的發(fā)射方向上向前照射，若沒(méi)有碰著障礙物，則不會(huì)改變照射方向，此時(shí)，攝像頭30將不會(huì)捕捉到激光影像。當(dāng)?shù)谝患す馐虻诙す馐谡丈溥^(guò)程中碰著障礙物時(shí)，第一激光束或第二激光束的照射方向發(fā)生改變，攝像頭30可以捕捉到第一激光束或第二激光束的激光影像，并且可以將其傳輸至控制器40，控制器40可以對(duì)其進(jìn)行分析，獲取障礙物的信息和障礙物的距離。
[0035]其中，第一激光束可以水平向前發(fā)射，第二激光束相對(duì)于水平方向可以向下向前傾斜發(fā)射。其中，第一激光束和第二激光束分別形成為垂直于各自發(fā)射方向的線光束。也就是說(shuō)，第一激光束形成為沿左右方向延伸的線光束，該線光束水平向前照射，第二激光束則形成為垂直于第二激光束的延伸方向延伸的線光束，該線光束沿第二激光束的發(fā)射方向向前照射，其中第一激光束和第二激光束在沿左右方向延伸的豎直面上分別可以照射形成一條沿左右方向水平延伸的一字線光斑。
[0036]由此，當(dāng)?shù)谝患す馐虻诙す馐梢詫叩貦C(jī)器人100前方180度水平范圍內(nèi)都照射到，使掃地機(jī)器人100前方左、中、右范圍內(nèi)的障礙物都能夠檢測(cè)到，檢測(cè)范圍更全面；并且兩個(gè)激光束進(jìn)行檢測(cè)，可以實(shí)現(xiàn)在豎直方向上處于中、下位置的障礙物的檢測(cè)，使位于地面上且具有較低高度的障礙物也可以被檢測(cè)到，例如，門(mén)檻、臺(tái)階或懸崖等，檢測(cè)更全面。
[0037]同時(shí)，本申請(qǐng)的實(shí)用新型人發(fā)現(xiàn)，相關(guān)技術(shù)中采用紅外線或超聲波進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，對(duì)于較小的物體通常會(huì)檢測(cè)不到，導(dǎo)致測(cè)量盲區(qū)較多，掃地機(jī)器人100出現(xiàn)碰撞的幾率較大；而本申請(qǐng)中采用激光能夠檢測(cè)到更小的障礙物，測(cè)量盲區(qū)顯著減少，檢測(cè)范圍更廣，精度更高