本發(fā)明涉及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的,具體涉及非圓形清潔機(jī)器人的避障控制方法。、目前清潔場(chǎng)景中大多掃地機(jī)的機(jī)身造型都是圓形結(jié)構(gòu),圓形結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃只需考慮機(jī)體前側(cè)障礙物的避障處理,對(duì)于清潔場(chǎng)景上存在的非圓形掃地機(jī),比如,一種d型掃地機(jī)器人,作為前圓后方造型的掃地機(jī)不同于圓形掃地機(jī),清潔運(yùn)動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)幅度...