本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，更具體而言，涉及一種在現(xiàn)有操作桿上可拆裝地安裝安裝型操作單元，通過(guò)如此構(gòu)成的安裝型操作單元遠(yuǎn)隔操縱操作桿來(lái)防止工作人員被暴露于危險(xiǎn)要素多的工作環(huán)境，并可以防止操作桿的動(dòng)作空間和安裝型操作單元的工作空間不一致的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

一般，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，尤其建設(shè)或現(xiàn)場(chǎng)多使用挖土機(jī)、推土機(jī)等建設(shè)重工設(shè)備。使用上述建設(shè)重工設(shè)備的環(huán)境被暴露于很多危險(xiǎn)要素，因此，操作重工設(shè)備的人要格外注意。若一不小心，遇到事故的可能性比其他領(lǐng)域高很多。

因此，提出防止工作人員碰到事故的同時(shí)能有效工作的多種方法并實(shí)施。

實(shí)際使用的方法中的一個(gè)為并不是工作人員直接坐在建設(shè)重工設(shè)備上進(jìn)行工作，而是在外部控制建設(shè)重工設(shè)備的動(dòng)作。即建設(shè)重工設(shè)備的無(wú)人化方法。

以往，遠(yuǎn)隔操作建設(shè)重工設(shè)備的無(wú)人化方法大致分為2種。

第一，作為變換型，將現(xiàn)有機(jī)械式液壓裝置替換為電子液壓裝置，并設(shè)置控制所述電子液壓裝置的各種控制裝置來(lái)遠(yuǎn)隔操作系統(tǒng)。

第二，作為安裝型，在現(xiàn)有建設(shè)重工設(shè)備安裝機(jī)械臂形態(tài)的操作器操作操作桿或代替操作器，搭載如人形機(jī)器人的機(jī)器人來(lái)操作操作桿。

但是，上述的變換型無(wú)人駕駛方法存在如下問(wèn)題，即由于要將現(xiàn)有機(jī)械式裝置完全變更為新的電子液壓裝置，因此，非常復(fù)雜，而且不能使用現(xiàn)有系統(tǒng)，且能適用的類型和臺(tái)數(shù)有限。

上述的安裝型無(wú)人駕駛方法存在如下問(wèn)題，即用于操作操作桿的操作器(manipulator)或人形機(jī)器人(humanoid robot)的開(kāi)發(fā)及安裝很難，而且，為體現(xiàn)上述結(jié)構(gòu)，需要高價(jià)的制動(dòng)器。而且，工作人員難以直接攜帶。

因此，需要開(kāi)發(fā)一種能適用于現(xiàn)有系統(tǒng)的同時(shí)，便于攜帶，而且，在如重工設(shè)備等機(jī)器的外部能準(zhǔn)確地遠(yuǎn)隔操作機(jī)器的新型結(jié)構(gòu)的無(wú)人駕駛系統(tǒng)。

為了解決現(xiàn)有的問(wèn)題，本申請(qǐng)人提出過(guò)韓國(guó)公開(kāi)專利第10-2011-0074041號(hào)公報(bào)。但是，在該公開(kāi)專利中提出的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，由于安裝型操作單元安裝在操作桿的上面，因此，在安裝安裝型操作單元的狀態(tài)下，工作人員手動(dòng)操作操作桿時(shí)受空間限制。而且，由于安裝型操作單元位于操作桿的上面，因此，操作單元的重心處于上面，由此不能精密地控制操作桿。而且，安裝型操作單元設(shè)置于機(jī)器的操作桿時(shí)，工作人員雖能遠(yuǎn)隔操作，但是，由于操作單元的體積，工作人員無(wú)法坐在機(jī)器上工作。不僅如此，因?qū)惭b型操作單元安裝在機(jī)器的操作桿時(shí)的方法的問(wèn)題，操作單元的安裝時(shí)間變長(zhǎng)，機(jī)械機(jī)構(gòu)復(fù)雜，且無(wú)法直觀地判斷操作桿的移動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問(wèn)題

本發(fā)明提供一種用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過(guò)在現(xiàn)有的操作桿上安裝安裝型操作單元，并遠(yuǎn)隔操作所述安裝型操作單元，從而，能防止工作人員被暴露于危險(xiǎn)要素多的工作環(huán)境中，由此能事先防止事故。

本發(fā)明提供一種用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)在機(jī)器的操作桿上安裝安裝型操作單元的狀態(tài)下，手動(dòng)操作操作桿時(shí)也不受空間的限制。

本發(fā)明提供一種用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)簡(jiǎn)化操作單元的結(jié)構(gòu)，方便安裝及分離，且攜帶性出色。

本發(fā)明提供一種用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過(guò)降低安裝型操作單元的重心，能精密地控制操作桿，且能提高對(duì)移動(dòng)的直觀力。

解決問(wèn)題的手段

為達(dá)成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，其中包括：安裝型操作單元，可拆裝地結(jié)合于運(yùn)行機(jī)器的操作桿上，用于操作所述操作桿；以及操作單元控制部，遠(yuǎn)隔操縱所述安裝型操作單元，用于調(diào)整結(jié)合于所述安裝型操作單元的所述操作桿，所述安裝型操作單元可與所述操作桿具有相同的自由度。

所述安裝型操作單元，可具備：鏈接適配器，可拆裝地安裝于所述操作桿上；底 座適配器，安裝于所述機(jī)器的駕駛室；以及驅(qū)動(dòng)部，安裝于所述底座適配器，用于驅(qū)動(dòng)所述鏈接適配器。

所述鏈接適配器，可具備：導(dǎo)桿，連接于所述驅(qū)動(dòng)部；滑動(dòng)構(gòu)件，在所述導(dǎo)桿上滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)；杠桿耦合構(gòu)件，結(jié)合于所述操作桿；以及鏈接構(gòu)件，用于連接所述杠桿耦合構(gòu)件與所述滑動(dòng)構(gòu)件。

所述鏈接適配器可進(jìn)一步包括用于連接所述鏈接構(gòu)件與所述滑動(dòng)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件。

所述鏈接構(gòu)件，可具備：支撐部，連接于所述杠桿耦合構(gòu)件；以及連接部，朝與所述支撐部的中心平行的方向延長(zhǎng)形成。

所述連接部以從所述支撐部的中心偏心的狀態(tài)延長(zhǎng)形成于所述支撐部。

在所述鏈接構(gòu)件與所述杠桿耦合構(gòu)件之間具備傾斜補(bǔ)償構(gòu)件，所述傾斜補(bǔ)償構(gòu)件可具備與所述杠桿耦合構(gòu)件接觸的平行保持部以及與所述支撐部接觸的傾斜保持部。

所述旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件的一端可旋轉(zhuǎn)地連接于所述鏈接構(gòu)件，所述旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件的另一端可旋轉(zhuǎn)地連接于所述滑動(dòng)構(gòu)件。

所述滑動(dòng)構(gòu)件可包括沿所述導(dǎo)桿移動(dòng)的線性套筒。

所述旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件的一端的旋轉(zhuǎn)中心與另一端的旋轉(zhuǎn)中心相交叉形成。

所述導(dǎo)桿可形成為所述滑動(dòng)構(gòu)件不超出所述導(dǎo)桿的上端的長(zhǎng)度。

所述底座適配器，可包括：基板部，固定于所述操作桿的下端所處位置的杠桿支座；以及馬達(dá)支撐部，相對(duì)于所述基板部延長(zhǎng)形成，安裝有所述驅(qū)動(dòng)部。

在所述基板部形成有供所述操作桿穿通的通孔，在所述通孔與所述基板部的邊緣之間可形成有陰刻的段差。

所述基板部可進(jìn)一步包括耦合于所述杠桿支座的上端及所述通孔的邊緣的夾緊器。

所述驅(qū)動(dòng)部，可包括：第一馬達(dá)，安裝于所述馬達(dá)支撐部上；以及第二馬達(dá)，設(shè)置成可根據(jù)第一馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)。

所述第一馬達(dá)以固定狀態(tài)設(shè)置于所述馬達(dá)支撐部，所述第二馬達(dá)連接于所述第一馬達(dá)的輸出軸，并可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在第二馬達(dá)支撐部。

所述導(dǎo)桿的下端可旋轉(zhuǎn)地連接于所述第二馬達(dá)的輸出軸。

所述第一馬達(dá)的輸出軸與所述旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件的另一端的旋轉(zhuǎn)中心平行，所述第二 馬達(dá)的輸出軸與所述旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件的一端的旋轉(zhuǎn)中心平行。

所述鏈接適配器及所述底座適配器可連接于所述操作桿以形成連鎖結(jié)構(gòu)。

所述安裝型操作單元以連續(xù)或串聯(lián)方式向所述操作桿傳遞驅(qū)動(dòng)力。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明具有以下效果。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，通過(guò)在現(xiàn)有操作桿上安裝安裝型操作單元，并遠(yuǎn)隔操作所述安裝型操作單元，從而，能防止工作人員被暴露于危險(xiǎn)要素較多的工作環(huán)境中，且能事先防止事故。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，通過(guò)能在外部準(zhǔn)確地操作安裝在機(jī)器的操作桿上的安裝型操作單元，從而能提高工作的效率及準(zhǔn)確性。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，通過(guò)具有將安裝型操作單元安裝在現(xiàn)有的操作桿上使用的結(jié)構(gòu)，從而能照樣使用現(xiàn)有系統(tǒng)，在安裝有操作單元的狀態(tài)下也能手動(dòng)操作操作桿。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，安裝型操作單元的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易替換零件，工作人員能方便攜帶。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，可以降低安裝型操作單元的重心，因此，能精密地控制操作桿，并能提高對(duì)操作桿或安裝單元的移動(dòng)的直觀力。

附圖說(shuō)明

圖1是概略示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是示出形成于圖1的機(jī)器的操作桿上的安裝型操作單元的立體圖。

圖3及圖4是示出圖2的安裝型操作單元的鏈接適配器的圖。

圖5至圖7是示出圖2的安裝型操作單元的底座適配器及驅(qū)動(dòng)部的圖。

圖8是用于說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)的動(dòng)作的圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例。但是，后述的實(shí)施例并不限定本發(fā)明。并且，在各圖中，對(duì)相同的構(gòu)件標(biāo)注相同的符號(hào)。

圖1是概略示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖，圖2是示出形成于圖1的機(jī)器的操作桿上的安裝型操作單元的立體圖，圖3及圖4是示出圖2的安裝型操作單元的鏈接適配器的圖，圖5至圖7是示出圖2的安裝型操作單元的底座適配器及驅(qū)動(dòng)部的圖，圖8是用于說(shuō)明本發(fā)明的一實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)的動(dòng)作的圖。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)100是可以無(wú)人或人來(lái)操作設(shè)置在挖土機(jī)或推土機(jī)等建設(shè)重工設(shè)備以及汽車等機(jī)器10的操作桿11的系統(tǒng)。

下面，詳細(xì)說(shuō)明安裝在挖土機(jī)或吊車等重工設(shè)備的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，但并不局限于此，本發(fā)明的無(wú)人駕駛系統(tǒng)還能適用于通過(guò)操作桿運(yùn)行的其它機(jī)器，例如工廠控制裝置或運(yùn)輸裝置等。

根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)100，可包括：安裝型操作單元110，可拆裝地結(jié)合于用于運(yùn)行機(jī)器10的操作桿11上，操作所述操作桿；以及操作單元控制部101，遠(yuǎn)隔操縱安裝型操作單元110來(lái)調(diào)整結(jié)合于安裝型操作單元110的操作桿12。

此處，安裝型操作單元110與操作桿11具有相同的自由度(DOF:Degree of Freedom)，可連續(xù)方式(Serial Type)動(dòng)作。即安裝型操作單元110與操作桿11都具有2自由度，具有連續(xù)式的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，下面進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

一般，在機(jī)器的駕駛室內(nèi)部的底面形成杠桿支座12，操作桿11的下端位于杠桿支座12，杠桿支座12是用于遮蔽與操作桿11的下端連接的各種動(dòng)力傳遞零件的構(gòu)造，一般從駕駛室的底面朝上突出形成。

根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)100可通過(guò)操作單元控制部101遠(yuǎn)隔操縱安裝型操作單元110。即通過(guò)具備操作單元控制部101和安裝型操作單元110可以使機(jī)器無(wú)人化。操作單元控制部101和安裝型操作單元110可通過(guò)有線及無(wú)線連接，操作單元控制部101與機(jī)器10優(yōu)選以分離狀態(tài)具備。

根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的無(wú)人駕駛系統(tǒng)100的安裝型操作單元110，在安裝在操作 桿11的狀態(tài)下也能由工作人員直接手動(dòng)操作操作桿11。即在安裝有安裝型操作單元110的狀態(tài)下，工作人員不受任何空間的限制，比較能自如地直接手動(dòng)操作操作桿11。

參照?qǐng)D2，在操作桿11上安裝安裝型操作單元110的狀態(tài)下，操作單元110和操作桿11形成連鎖結(jié)構(gòu)(closed linkage structure)。即鏈接適配器120及底座適配器140可與操作桿11鏈接而構(gòu)成連鎖結(jié)構(gòu)。

安裝型操作單元110，可包括：鏈接適配器120，可拆裝地安裝于操作桿11；底座適配器140，安裝于機(jī)器10的駕駛室；以及驅(qū)動(dòng)部161、166，安裝于基材適配器140，用于驅(qū)動(dòng)鏈接適配器120。

根據(jù)本發(fā)明的安裝型操作單元110整體上位于操作桿11的下面，因此，在安裝安裝型操作單元110的狀態(tài)下也不難用手抓住操作桿11操作。并且，由于安裝型操作單元110的重心位于下面，因此，在遠(yuǎn)隔自動(dòng)控制操作桿11時(shí)能提高精密度。

安裝型操作單元110的鏈接適配器120是用于連接操作桿11和驅(qū)動(dòng)部161、166的鏈接構(gòu)造物，底座適配器140是用于將驅(qū)動(dòng)部161、166固定在機(jī)器10的板狀構(gòu)造物。

鏈接適配器120具備一個(gè)柱形手動(dòng)接頭(prismatic passive joint)和2個(gè)旋轉(zhuǎn)型手動(dòng)接頭(revolute passive joint)，從而，能順暢地驅(qū)動(dòng)操作桿11。

首先，鏈接適配器120，可包括：導(dǎo)桿128，連接于驅(qū)動(dòng)部161、166；滑動(dòng)構(gòu)件136，在導(dǎo)桿128上沿導(dǎo)桿128做直線運(yùn)動(dòng)乃至滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)；杠桿耦合構(gòu)件121，結(jié)合于操作桿11；以及鏈接構(gòu)件123，用于連接杠桿耦合構(gòu)件121與滑動(dòng)構(gòu)件136。

此處，鏈接適配器120可進(jìn)一步包括連接鏈接構(gòu)件123和滑動(dòng)構(gòu)件136的旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131。旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131可旋轉(zhuǎn)地連接于滑動(dòng)構(gòu)件136與鏈接構(gòu)件128之間以防由于杠桿耦合構(gòu)件121及鏈接構(gòu)件123限制滑動(dòng)構(gòu)件136在導(dǎo)桿上的移動(dòng)。

如圖2所示，滑動(dòng)構(gòu)件136通過(guò)安裝在底座適配器140的驅(qū)動(dòng)部161、166的旋轉(zhuǎn)朝前后方向(箭頭A方向)、左右方向(箭頭B方向)、上下(箭頭C方向)移動(dòng)，操作桿11隨著滑動(dòng)構(gòu)件136的移動(dòng)而移動(dòng)。

如圖2至圖4所示，在杠桿耦合構(gòu)件121，可具備：孔121a，形成于操作桿11的下端的連接軸13穿通孔121a；固定部121b，在固定部121b安裝用于使杠桿耦合構(gòu)件121緊貼于操作桿11的耦合構(gòu)件(省略圖示)。杠桿耦合構(gòu)件121結(jié)合于操作桿11，因此，杠桿耦合構(gòu)件與操作桿11具有相同的動(dòng)作。

鏈接構(gòu)件123，可具備：支撐部123a，連接于杠桿耦合構(gòu)件121；以及連接部123b，朝與支撐部123a的中心平行的方向延長(zhǎng)形成。此處，連接部123b可以從支撐部123a的中心偏心的狀態(tài)延長(zhǎng)形成于支撐部123a。

鏈接構(gòu)件123是用于連接杠桿耦合構(gòu)件121和旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131的構(gòu)件。鏈接構(gòu)件123以固定狀態(tài)耦合于杠桿耦合構(gòu)件121，因此，鏈接構(gòu)件123也與杠桿耦合構(gòu)件121具有類似形態(tài)的移動(dòng)。

從側(cè)面看鏈接構(gòu)件123可知，支撐部123a與連接部123b為大致彎曲成90度的形態(tài)。這樣形成是因?yàn)楫?dāng)操作桿11傾斜時(shí)，也可以將滑動(dòng)構(gòu)件136的移動(dòng)順暢地傳遞至操作桿11。位于基本位置(即，啟動(dòng)機(jī)器之前的位置)時(shí)，也有操作桿11垂直的情況，但是，在操作桿11位于基本位置時(shí)，也可以傾斜于垂直。當(dāng)操作桿11以垂直狀態(tài)位于基本位置時(shí)，鏈接構(gòu)件123的連接部123b無(wú)需偏心，但是，操作桿11以傾斜的狀態(tài)位于基本位置時(shí)，若連接部123b以偏心狀態(tài)形成，則可更加容易與滑動(dòng)構(gòu)件136連接。

可根據(jù)操作桿11的傾斜程度、導(dǎo)桿128與操作桿11之間的距離調(diào)整連接部123b對(duì)支撐部123a的中心的位置。

一方面，在鏈接構(gòu)件123與杠桿耦合構(gòu)件121之間可具備傾斜補(bǔ)償構(gòu)件122。如圖3及圖4所示，鏈接構(gòu)件123的支撐部123a與杠桿耦合構(gòu)件121的側(cè)面之間的間隔不是平行。所以，在此狀態(tài)下，由于不能穩(wěn)定地結(jié)合鏈接構(gòu)件123的支撐部123a與杠桿耦合構(gòu)件121，因此，優(yōu)選在鏈接構(gòu)件123與杠桿耦合構(gòu)件121之間設(shè)置傾斜補(bǔ)償構(gòu)件122，以便在鏈結(jié)構(gòu)件123的支撐部123a與杠桿耦合構(gòu)件121之間的間隔不是平行而是傾斜的狀態(tài)時(shí)也能穩(wěn)固地結(jié)合鏈接構(gòu)件123與杠桿耦合構(gòu)件121。

傾斜補(bǔ)償構(gòu)件122，可包括：平行保持部122a，與杠桿耦合構(gòu)件121接觸；以及傾斜保持部122c，與支撐部123a接觸。在平行保持部122a與傾斜保持部122c之間可進(jìn)一步形成凸緣部122b。凸緣部122b優(yōu)選大于平行保持部122a與傾斜保持部122c。

滑動(dòng)構(gòu)件136，可包括：線性套筒137(linear bush)，沿著導(dǎo)桿128移動(dòng)；套筒外殼(省略圖示)，用于容納線性套筒137。線性套筒137的功能可以與沿著導(dǎo)桿128移動(dòng)的線性軸承(linear bearing)的功能相同。在線性套筒137可形成用于結(jié)合套筒外殼的耦合槽137a。

導(dǎo)桿128的長(zhǎng)度優(yōu)選為滑動(dòng)構(gòu)件136不超出導(dǎo)桿128的上端的程度。在導(dǎo)桿128 的下端可形成可旋轉(zhuǎn)地連接于驅(qū)動(dòng)部161、166中的一個(gè)馬達(dá)166的馬達(dá)連接部129。導(dǎo)桿128通過(guò)由馬達(dá)連接部129傳遞而來(lái)的驅(qū)動(dòng)部161、166的2自由度移動(dòng)而移動(dòng)，通過(guò)鏈接構(gòu)件123連接于杠桿耦合構(gòu)件121的滑動(dòng)構(gòu)件邊滑動(dòng)邊朝前后或左右方向移動(dòng)。結(jié)果，操作桿11隨著所述滑動(dòng)構(gòu)件136的移動(dòng)而移動(dòng)。

連接于滑動(dòng)構(gòu)件136與鏈接構(gòu)件128之間的旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131的一端132可旋轉(zhuǎn)地連接于鏈接構(gòu)件123，旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件的另一端133可旋轉(zhuǎn)地連接于滑動(dòng)構(gòu)件136。如圖3及4所示，旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131的一端132在一處可旋轉(zhuǎn)地連接于鏈接構(gòu)件123，但是旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件的另一端133在兩處可旋轉(zhuǎn)地連接于滑動(dòng)構(gòu)件136。

另外，可形成為旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131的一端132的旋轉(zhuǎn)中心與另一端133的旋轉(zhuǎn)中心相交叉。即操作桿11通過(guò)旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131的一端132的旋轉(zhuǎn)而朝前后方向移動(dòng)，操作桿11通過(guò)另一端133的旋轉(zhuǎn)而朝左右方向移動(dòng)。并且，在此過(guò)程中，滑動(dòng)構(gòu)件136可沿導(dǎo)桿128進(jìn)行上升或下降。

參照?qǐng)D5至圖7所示，底座適配器140，可包括基板部141，固定在操作桿11的下端所處位置的杠桿支座12；以及馬達(dá)支撐部151，對(duì)基板部141延長(zhǎng)形成，安裝有驅(qū)動(dòng)部161、166。

根據(jù)圖5至圖7，雖圖示了馬達(dá)支撐部151相對(duì)于基板部141往下彎曲形成的形態(tài)，但是，馬達(dá)支撐部151并不局限于往下彎曲形成的形態(tài)，而是，可以與基板部141形成于同樣的平面。并且，馬達(dá)支撐部151與基板部141可一體形成，或者可分別形成后進(jìn)行結(jié)合。

但是，由于馬達(dá)支撐部151是安裝較重的馬達(dá)等的部分，因此，優(yōu)選形成為能在下面支撐馬達(dá)支撐部151的構(gòu)造物的上面安裝馬達(dá)支撐部151的形態(tài)。參照?qǐng)D1，由于馬達(dá)支撐部151通過(guò)杠桿支座12來(lái)支撐，因此，馬達(dá)支撐部151往下彎曲形成而被杠桿支座12支撐。

在基板部141形成有供操作桿11穿通的通孔144，在通孔144與基板部141的邊緣之間可形成陰刻的段差142。段差142是供安放設(shè)置于操作桿11的橡膠套(省略圖示)的下端的部分。

基板部141需要堅(jiān)固地固定于機(jī)器10的駕駛室，為此，基板部141可進(jìn)一步包括耦合于杠桿支座12的上端和通孔144的邊緣的夾緊器146。夾緊器146的形狀或結(jié)構(gòu)并不局限于圖示情況，還可以利用夾緊器146以外的其他耦合單元。

在基板部141和杠桿支座12之間還可以設(shè)置振動(dòng)墊143。

另外，驅(qū)動(dòng)部161、166，可包括：第一馬達(dá)161，安裝于馬達(dá)支撐部151上；以及第二馬達(dá)166，可通過(guò)第一馬達(dá)161的驅(qū)動(dòng)力旋轉(zhuǎn)。根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的安裝型操作單元110為2自由度的連續(xù)式操操作器(manipulator)。因此，需要2個(gè)馬達(dá)161、166。

第一馬達(dá)161和第二馬達(dá)166以輸出軸162、167相交叉的方式設(shè)置于馬達(dá)支撐部151上。第一馬達(dá)161以固定狀態(tài)設(shè)置于馬達(dá)支撐部151，第二馬達(dá)166連接于第一馬達(dá)161的輸出軸162，并可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于第二馬達(dá)支撐部153。

在第一馬達(dá)161設(shè)置在馬達(dá)支撐部151的狀態(tài)下，第一馬達(dá)161的輸出軸162必須進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。第一馬達(dá)161由設(shè)置在馬達(dá)支撐部151的第一支撐部152受支撐，第一支撐部152支撐形成有第一馬達(dá)161的輸出軸162的部分。此時(shí)，第一馬達(dá)161的輸出軸162穿通第一支撐部152，并以能相對(duì)于第一支撐部152旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)受支撐。

一方面，第二馬達(dá)166被設(shè)置成可通過(guò)第一馬達(dá)161的輸出軸162旋轉(zhuǎn)。參照?qǐng)D7，在第一支撐部152的外側(cè)的可旋轉(zhuǎn)地連接于第一馬達(dá)161的輸出軸162的第二支撐部158上設(shè)置第二馬達(dá)166。第二支撐部158，可包括：板狀構(gòu)件153，用于放置第二馬達(dá)166；以及旋轉(zhuǎn)力傳遞構(gòu)件157，連接于板狀構(gòu)件153的一端，并連接于第一馬達(dá)161的輸出軸162上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

板狀構(gòu)件153的另一端可連接于從動(dòng)支撐構(gòu)件155，所述從動(dòng)支撐構(gòu)件可旋轉(zhuǎn)地形成于設(shè)置在馬達(dá)支撐部151的輔助支撐構(gòu)件156。

參照?qǐng)D7，輔助支撐構(gòu)件156雖固定于馬達(dá)支撐部151，但是并不參與支撐第一馬達(dá)161。即輔助支撐構(gòu)件156并不與第一馬達(dá)161連接，而在第一馬達(dá)161與輔助支撐構(gòu)件156之間可形成間隔。

圖5中未說(shuō)明圖面符號(hào)155a是減重孔(weight reduction hole)。即通過(guò)在從動(dòng)支撐構(gòu)件155形成減重孔155a，可以減輕安裝型操作單元110的整體重量，且能節(jié)省生產(chǎn)費(fèi)用。

如圖6所示，第二馬達(dá)166固定于板狀構(gòu)件153上，還可固定于馬達(dá)支撐固定構(gòu)件154，馬達(dá)支撐固定構(gòu)件支撐形成有第二馬達(dá)166的輸出軸167的部分。

一方面，在第二馬達(dá)166的輸出軸167可旋轉(zhuǎn)地連接導(dǎo)桿128的下端。即，形成于導(dǎo)桿128的下端的馬達(dá)連接部129可連接于第二馬達(dá)166的輸出軸167。馬達(dá)連接 部129可與第二馬達(dá)166的輸出軸167一起旋轉(zhuǎn)。

可以形成為第一馬達(dá)161的輸出軸162與旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131的另一端133的旋轉(zhuǎn)中心平行，第二馬達(dá)166的輸出軸167與旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131的一端132的旋轉(zhuǎn)中心平行。通過(guò)如此形成，滑動(dòng)構(gòu)件136隨著第一馬達(dá)161的輸出軸162的旋轉(zhuǎn)而可相對(duì)于旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131的另一端133旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D2的箭頭A)。并且，旋轉(zhuǎn)鏈接構(gòu)件131的一端132隨著第二馬達(dá)166的輸出軸167的旋轉(zhuǎn)而可相對(duì)于鏈接構(gòu)件123旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D2的箭頭B)。而且，滑動(dòng)構(gòu)件136接受第一馬達(dá)161及第二馬達(dá)166的旋轉(zhuǎn)力朝前后方向及左右方向移動(dòng)的同時(shí)，可沿導(dǎo)桿128進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)(參照?qǐng)D2的箭頭C)。

參照?qǐng)D8，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的用于運(yùn)行機(jī)器的操作桿的無(wú)人駕駛系統(tǒng)100，操作桿11通過(guò)安裝型操作單元110做2自由度運(yùn)動(dòng)，可具有連續(xù)式運(yùn)動(dòng)機(jī)制。即通過(guò)具備輸出軸相垂直的2個(gè)馬達(dá)161、166，能與操作桿11的自由度相同做2自由度運(yùn)動(dòng)。并且，導(dǎo)桿128通過(guò)第一馬達(dá)161移動(dòng)的狀態(tài)下，導(dǎo)桿128通過(guò)第二馬達(dá)166進(jìn)一步移動(dòng)，由此，滑動(dòng)構(gòu)件136能連續(xù)式移動(dòng)。安裝型操作單元110能以連續(xù)或串聯(lián)(serial type)方式向操作桿11傳遞驅(qū)動(dòng)力。

如此，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，在機(jī)器的操作桿11安裝安裝型操作單元110，并利用操作單元控制部101遠(yuǎn)隔操縱安裝型操作單元110，從而可以防止工作人員被暴露于危險(xiǎn)要素多的工作環(huán)境中，并能事先防止事故，而且，可以通過(guò)遠(yuǎn)隔操縱提高工作的效率及準(zhǔn)確性。

并且，通過(guò)具有將安裝型操作單元110安裝在機(jī)器的操作桿11來(lái)使用的結(jié)構(gòu)，從而能照樣利用現(xiàn)有的系統(tǒng)，因此，能體現(xiàn)節(jié)約費(fèi)用的效果，并且，安裝型操作單元110具有容易攜帶的結(jié)構(gòu)，這是本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。

以上，本發(fā)明的一實(shí)施例中說(shuō)明了具體構(gòu)成要素等特定事項(xiàng)以及限定的實(shí)施例與圖面，但是，這些只是整體理解本發(fā)明而提供的，并不限定本發(fā)明，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可由此進(jìn)行多樣的修改及變形。因此，本發(fā)明的思想并不局限于以上所述實(shí)施例，應(yīng)由權(quán)利要求范圍而定，并且，與權(quán)利要求范圍均等或等價(jià)變形均屬于本發(fā)明的思想范圍。

工業(yè)上的可利用性

本發(fā)明可適用于建設(shè)重工設(shè)備、塔式起重機(jī)、木材裝載機(jī)、攤鋪機(jī)、車輛變速器等具備操作桿的裝置或設(shè)備。