本發(fā)明涉及一種挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)，更具體地說(shuō)，涉及一種挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法。

背景技術(shù)：

在隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展，液壓挖掘機(jī)作為一種高效、經(jīng)濟(jì)的土石方施工機(jī)械，在各種工程建設(shè)領(lǐng)域中都起著舉足輕重的作用。隨著計(jì)算機(jī)通信技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、微電子技術(shù)、傳感器技術(shù)與液壓技術(shù)的長(zhǎng)足發(fā)展以及日益嚴(yán)重的資源和環(huán)境問(wèn)題，使得人們對(duì)挖掘機(jī)的性能要求越來(lái)越高。在滿足挖掘機(jī)基本性能的前提下，人們?cè)絹?lái)越重視挖掘機(jī)的節(jié)能、高效、可操作性以及系統(tǒng)的快速響應(yīng)上。

目前常用的挖掘機(jī)控制系統(tǒng)有負(fù)荷傳感控制系統(tǒng)、負(fù)流量控制系統(tǒng)和正流量控制系統(tǒng)，相對(duì)于前兩種控制系統(tǒng)，正流量控制系統(tǒng)具有調(diào)速性能好、系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間短、可操作性能好等優(yōu)點(diǎn)，并越來(lái)越受到人們的歡迎；然而由于挖掘機(jī)復(fù)雜惡劣的工況，以及外界負(fù)載的不可預(yù)測(cè)性，使得發(fā)動(dòng)機(jī)常常偏離低油耗以及最優(yōu)工作區(qū)，這樣就無(wú)形中增加了一些不必要的功率損失，增加了挖掘機(jī)燃油油耗，降低了整個(gè)挖掘機(jī)系統(tǒng)的性能表現(xiàn)。并且正流量的控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，有如下難點(diǎn)：考慮采集哪些參數(shù)進(jìn)行控制，采用哪些控制方法，如何分配雙泵的吸收功率，符合匹配泵和發(fā)動(dòng)機(jī)的功率，如何防止發(fā)動(dòng)機(jī)熄火等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述現(xiàn)存的技術(shù)問(wèn)題，提供一種挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法，有效平緩前泵和后泵流量變化，減少發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)，提高整車操控性能。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)其目的的技術(shù)方案是這樣的：提供一種挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法，在挖掘機(jī)操作先導(dǎo)油路上分別動(dòng)臂提升先導(dǎo)壓力傳感器、動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓力傳感器、斗桿打開(kāi)先導(dǎo)壓力傳感器、斗桿回收先導(dǎo)壓力傳感器，鏟斗打開(kāi)先導(dǎo)壓力傳感器、鏟斗回收先導(dǎo)壓力傳感器、左行走先導(dǎo)壓力傳感器、右行走先導(dǎo)壓力傳感器、左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力傳感器、右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力傳感器。在前泵和后泵分別安裝前泵壓力傳感器、后泵壓力傳感器；在前泵與后泵上分別安裝前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥，挖掘機(jī)的操作動(dòng)作包括動(dòng)臂提升、動(dòng)臂下降、斗桿打開(kāi)、斗桿回收、鏟斗打開(kāi)、鏟斗回收、左行走、右行走、左回轉(zhuǎn)、右回轉(zhuǎn)；其特征在于，包括如下具體控制步驟：

S1：根據(jù)各操作動(dòng)作的先導(dǎo)壓力和對(duì)應(yīng)的正流量需求排量曲線，采用步長(zhǎng)和限值法調(diào)整各動(dòng)作對(duì)應(yīng)前泵和后泵的正流量排量，在前泵的各操作動(dòng)作正流量排量中取最大值作為前泵正流量排量q′₁，在后泵的各動(dòng)作正流量排量中取最大值作為后泵正流量排量q′₂；

依據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速、掉速率和扭矩曲線計(jì)算前泵與后泵的理想輸出功率N、和發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速v，利用前泵與后泵的理想輸出功率N、發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速v、前泵壓力p₁和后泵壓力p₂分別計(jì)算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂：

S3：取前泵正流量排量q′₁、前泵扭矩排量q″₁中最小值作為前泵理論輸出排量q″′₁；取后泵正流量排量q′₂、后泵扭矩排量q″₂中最小值作為后泵理論輸出排量q″′₂，計(jì)算出前泵輸出排量和后泵輸出排量

其中：為前泵上一次輸出排量；為后泵上一次輸出排量；α取值范圍0-1；

S4：根據(jù)前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流與前泵和后泵的實(shí)際排量的比例關(guān)系，用前泵輸出排量計(jì)算前泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流，用后泵輸出排量計(jì)算后泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流；

S5：使用前泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流和后泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流分別控制前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥。

上述發(fā)明中，挖掘機(jī)在設(shè)計(jì)完成、各參數(shù)確定后就確定了各個(gè)操作動(dòng)作的先導(dǎo)壓力與正流量需求排量之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，依據(jù)排量在前泵和后泵上的分配，形成各操作動(dòng)作對(duì)應(yīng)的前泵或后泵正流量需求排量曲線，其中就包括與動(dòng)臂提升、動(dòng)臂下降、斗桿打開(kāi)、斗桿回收、鏟斗打開(kāi)、鏟斗回收、左行走、右行走、左回轉(zhuǎn)、右回轉(zhuǎn)等各操作動(dòng)作對(duì)應(yīng)的前泵或后泵正流量需求排量曲線。

上述挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中，在步驟S1中，所述的步長(zhǎng)和限值法是依據(jù)與操作動(dòng)作的前泵或后泵正流量需求排量曲線和該操作動(dòng)作的先導(dǎo)壓力計(jì)算該操作動(dòng)作對(duì)應(yīng)的前泵或后泵的正流量限值q′，比較該操作動(dòng)作的前泵或后泵正流量限值q′與該操作動(dòng)作的前泵或后泵正流量排量q，如果q與q′之間的差值小于排量調(diào)整步長(zhǎng)Δq，則將該操作動(dòng)作的對(duì)應(yīng)前泵或后泵的正流量排量q調(diào)整至q′，如果q與q′之間的差值大于Δq，則將該操作動(dòng)作的前泵或后泵正流量排量q增加Δq或降低Δq，使調(diào)整后的q與q′之間的差值比調(diào)整之前q與q′之間的差值減少Δq。

上述挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中，步驟S1中，調(diào)整的前泵對(duì)應(yīng)各操作動(dòng)作正流量排量包括：動(dòng)臂提升前泵正流量排量q₁₁、斗桿打開(kāi)前泵正流量排量q₁₃、斗桿回收前泵正流量排量q₁₄、鏟斗打開(kāi)前泵正流量排量q₁₅、鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆、左行走前泵正流量排量q₁₇；

調(diào)整的后泵對(duì)應(yīng)各操作動(dòng)作正流量排量包括：動(dòng)臂提升后泵正流量排量q₂₁、動(dòng)臂下降后泵正流量排量q₂₂、斗桿打開(kāi)后泵正流量排量q₂₃、斗桿回收后泵正流量排量q₂₄、右行走后泵正流量排量q₂₈、左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉、右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A中最大值作為后泵正流量排量q′₂；

取q₁₁、q₁₃、q₁₄、q₁₅、q₁₆、q₁₇中的最大值作為前泵正流量排量q′₁；

取q₂₁、q₂₂、q₂₃、q₂₄、q₂₈、q₂₉、q_2A中的最大值作為后泵正流量排量q′₂。

確定前泵正流量排量q′₁和后泵正流量排量q′₂的具體步驟如下：

根據(jù)與動(dòng)臂提升對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、動(dòng)臂提升后泵正流量需求排量曲線和動(dòng)臂提升先導(dǎo)壓力計(jì)算動(dòng)臂提升時(shí)前泵正流量限值q′₁₁和后泵正流量限值q′₂₁，比較q′₁₁與動(dòng)臂提升前泵正流量排量q₁₁和比較q′₂₁與動(dòng)臂提升后泵正流量排量q₂₁；

如果q₁₁與q′₁₁之間的差值小于Δq，則將動(dòng)臂提升前泵正流量排量q₁₁調(diào)整至q′₁₁，如果q₁₁與q′₁₁之間的差值大于Δq，則將動(dòng)臂提升前泵正流量排量q₁₁增加Δq或降低Δq；

如果q₂₁與q′₂₁之間的差值小于Δq，則將動(dòng)臂提升后泵正流量排量q₂₁調(diào)整至q′₂₁，如果q₂₁與q′₂₁之間的差值大于Δq，則將動(dòng)臂提升后泵正流量排量q₂₁增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與動(dòng)臂下降對(duì)應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線和動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓力計(jì)算動(dòng)臂下降時(shí)后泵正流量限值q′₂₂，比較q′₂₂與動(dòng)臂下降后泵正流量排量q₂₂；

如果q₂₂與q′₂₂之間的差值小于Δq，則將動(dòng)臂下降后泵正流量排量q₂₂調(diào)整至q′₂₂；如果q₂₂與q′₂₂之間的差值大于Δq，則將動(dòng)臂下降后泵正流量排量q₂₂增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與斗桿打開(kāi)對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線和后泵正流量需求排量曲線、斗桿打開(kāi)先導(dǎo)壓力計(jì)算斗桿打開(kāi)時(shí)前泵正流量限值q′₁₃和后泵正流量限值q′₂₃，比較q′₁₃與斗桿打開(kāi)前泵正流量排量q₁₃和、比較q′₂₃與斗桿打開(kāi)后泵正流量排量q₂₃；

如果q₁₃與q′₁₃之間的差值小于Δq，則將斗桿打開(kāi)前泵正流量排量q₁₃調(diào)整至q′₁₃，如果q₁₃與q′₁₃之間的差值大于Δq，則將斗桿打開(kāi)前泵正流量排量q₁₃增加Δq或降低Δq；

如果q₂₃與q′₂₃之間的差值小于Δq，則將斗桿打開(kāi)后泵正流量排量q₂₃調(diào)整至q′₂₃，如果q₂₃與q′₂₃之間的差值大于Δq，則將斗桿打開(kāi)后泵正流量排量q₂₃增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與斗桿回收對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線和后泵正流量需求排量曲線、斗桿回收先導(dǎo)壓力、計(jì)算斗桿回收時(shí)前泵正流量限值q′₁₄和后泵正流量限值q′₂₄，比較q′₁₄與斗桿回收前泵正流量排量q₁₄和、比較q′₂₄與斗桿回收后泵正流量排量q₂₄；

如果q₁₄與q′₁₄之間的差值小于Δq，則將斗桿回收前泵正流量排量q₁₄調(diào)整至q′₁₄，如果q₁₄與q′₁₄之間的差值大于Δq，則將斗桿回收前泵正流量排量q₁₄增加Δq或降低Δq；

如果q₂₄與q′₂₄之間的差值小于Δq，則將斗桿回收后泵正流量排量q₂₄調(diào)整至q′₂₄，如果q₂₄與q′₂₄之間的差值大于Δq，則將斗桿回收后泵正流量排量q₂₄增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與鏟斗打開(kāi)對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、鏟斗打開(kāi)先導(dǎo)壓力計(jì)算鏟斗打開(kāi)時(shí)前泵正流量限值q′₁₅，比較q′₁₅與鏟斗打開(kāi)前泵正流量排量q₁₅；

如果q₁₅與q′₁₅之間的差值小于Δq，則將鏟斗打開(kāi)前泵正流量排量q₁₅調(diào)整至q′₁₅，如果q₁₅與q′₁₄之間的差值大于Δq，則將鏟斗打開(kāi)前泵正流量排量q₁₅增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與鏟斗回收對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、鏟斗回收先導(dǎo)壓力，計(jì)算鏟斗回收時(shí)前泵正流量限值q′₁₆，比較q′₁₆與鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆；

如果q₁₆與q′₁₆之間的差值小于Δq，則將鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆調(diào)整至q′₁₆，如果q₁₆與q′₁₆之間的差值大于Δq，則將鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與左行走對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、左行走先導(dǎo)壓力，計(jì)算左行走時(shí)前泵正流量限值q′₁₇，比較q′₁₇與左行走前泵正流量排量q₁₇；

如果q₁₇與q′₁₇之間的差值小于Δq，則將左行走前泵正流量排量q₁₇調(diào)整至q′₁₇，如果q₁₇與q′₁₇之間的差值大于Δq，則將左行走前泵正流量排量q₁₇增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與右行走對(duì)應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線、右行走先導(dǎo)壓力，計(jì)算右行走時(shí)后泵正流量限值q′₂₈，比較q′₂₈與右行走后泵正流量排量q₂₈；

如果q₂₈與q′₂₈之間的差值小于Δq，則將右行走后泵正流量排量q₂₈調(diào)整至q′₂₈，如果q₂₈與q′₂₈之間的差值大于Δq，則將右行走后泵正流量排量q₂₈增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與左回轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線、左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力，計(jì)算左回轉(zhuǎn)時(shí)后泵正流量限值q′₂₉，比較q′₂₉與左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉；

如果q₂₉與q′₂₉之間的差值小于Δq，則將左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉調(diào)整至q′₂₉，如果q₂₉與q′₂₉之間的差值大于Δq，則將左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與右回轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的正流量需求排量曲線、右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力，計(jì)算右回轉(zhuǎn)時(shí)后泵正流量限值q′_2A，比較q′_2A與右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A；

如果q_2A與q′_2A之間的差值小于Δq，則將右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A調(diào)整至q′_2A，如果q_2A與q′_2A之間的差值大于Δq，則將右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A增加Δq或降低Δq。

取調(diào)整后的動(dòng)臂提升前泵正流量排量q₁₁、斗桿打開(kāi)前泵正流量排量q₁₃、斗桿回收前泵正流量排量q₁₄、鏟斗打開(kāi)前泵正流量排量q₁₅、鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆、左行走前泵正流量排量q₁₇中最大值作為前泵正流量排量q′₁；

取調(diào)整后的動(dòng)臂提升后泵正流量排量q₂₁、動(dòng)臂下降后泵正流量排量q₂₂、斗桿打開(kāi)后泵正流量排量q₂₃、斗桿回收后泵正流量排量q₂₄、右行走后泵正流量排量q₂₈、左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉、右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A中最大值作為后泵正流量排量q′₂；

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明計(jì)算正流量排量時(shí)采用步長(zhǎng)和限值方式，并將計(jì)算出前泵正流量排量和前泵扭矩排量的最小值通過(guò)一階濾波后轉(zhuǎn)化為前泵目標(biāo)電流輸出至前泵電磁比例閥，后泵正流量排量和后泵扭矩排量的最小值通過(guò)一階濾波后轉(zhuǎn)化為后泵目標(biāo)電流輸出至后泵電磁比例閥，平緩前泵和后泵流量變化，使前泵和后泵功率恒定，從而減少發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)。采用本方案后，可有效平緩前泵和后泵流量變化，減少發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)，提高整車操控性能。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中前泵正流量排量確定的流程圖。

圖2是本發(fā)明挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中后泵正流量排量確定的流程圖。

圖3是本發(fā)明挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中前泵電磁比例閥控制流程圖。

圖4是本發(fā)明挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中后泵電磁比例閥控制流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖說(shuō)明具體實(shí)施方案。

本實(shí)施例的挖掘機(jī)中，在挖掘機(jī)操作先導(dǎo)油路上分別動(dòng)臂提升先導(dǎo)壓力傳感器、動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓力傳感器、斗桿打開(kāi)先導(dǎo)壓力傳感器、斗桿回收先導(dǎo)壓力傳感器，鏟斗打開(kāi)先導(dǎo)壓力傳感器、鏟斗回收先導(dǎo)壓力傳感器、左行走先導(dǎo)壓力傳感器、右行走先導(dǎo)壓力傳感器、左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力傳感器、右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力傳感器。在前泵和后泵分別安裝前泵壓力傳感器、后泵壓力傳感器；在前泵與后泵上分別安裝前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥，挖掘機(jī)的操作動(dòng)作包括動(dòng)臂提升、動(dòng)臂下降、斗桿打開(kāi)、斗桿回收、鏟斗打開(kāi)、鏟斗回收、左行走、右行走、左回轉(zhuǎn)、右回轉(zhuǎn)；挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法步驟如下：

S1：確定前泵正流量排量q′₁和后泵正流量排量q′₂。

根據(jù)與動(dòng)臂提升對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、動(dòng)臂提升后泵正流量需求排量曲線和動(dòng)臂提升先導(dǎo)壓力計(jì)算動(dòng)臂提升時(shí)前泵正流量限值q′₁₁和后泵正流量限值q′₂₁，比較q′₁₁與動(dòng)臂提升前泵正流量排量q₁₁和比較q′₂₁與動(dòng)臂提升后泵正流量排量q₂₁；

如果q₁₁與q′₁₁之間的差值小于Δq，則將動(dòng)臂提升前泵正流量排量q₁₁調(diào)整至q′₁₁，如果q₁₁與q′₁₁之間的差值大于Δq，則將動(dòng)臂提升前泵正流量排量q₁₁增加Δq或降低Δq；

如果q₂₁與q′₂₁之間的差值小于Δq，則將動(dòng)臂提升后泵正流量排量q₂₁調(diào)整至q′₂₁，如果q₂₁與q′₂₁之間的差值大于Δq，則將動(dòng)臂提升后泵正流量排量q₂₁增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與動(dòng)臂下降對(duì)應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線和動(dòng)臂下降先導(dǎo)壓力計(jì)算動(dòng)臂下降時(shí)后泵正流量限值q′₂₂，比較q′₂₂與動(dòng)臂下降后泵正流量排量q₂₂；

如果q₂₂與q′₂₂之間的差值小于Δq，則將動(dòng)臂下降后泵正流量排量q₂₂調(diào)整至q′₂₂；如果q₂₂與q′₂₂之間的差值大于Δq，則將動(dòng)臂下降后泵正流量排量q₂₂增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與斗桿打開(kāi)對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線和后泵正流量需求排量曲線、斗桿打開(kāi)先導(dǎo)壓力計(jì)算斗桿打開(kāi)時(shí)前泵正流量限值q′₁₃和后泵正流量限值q′₂₃，比較q′₁₃與斗桿打開(kāi)前泵正流量排量q₁₃和、比較q′₂₃與斗桿打開(kāi)后泵正流量排量q₂₃；

如果q₁₃與q′₁₃之間的差值小于Δq，則將斗桿打開(kāi)前泵正流量排量q₁₃調(diào)整至q′₁₃，如果q₁₃與q′₁₃之間的差值大于Δq，則將斗桿打開(kāi)前泵正流量排量q₁₃增加Δq或降低Δq；

如果q₂₃與q′₂₃之間的差值小于Δq，則將斗桿打開(kāi)后泵正流量排量q₂₃調(diào)整至q′₂₃，如果q₂₃與q′₂₃之間的差值大于Δq，則將斗桿打開(kāi)后泵正流量排量q₂₃增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與斗桿回收對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線和后泵正流量需求排量曲線、斗桿回收先導(dǎo)壓力、計(jì)算斗桿回收時(shí)前泵正流量限值q′₁₄和后泵正流量限值q′₂₄，比較q′₁₄與斗桿回收前泵正流量排量q₁₄和、比較q′₂₄與斗桿回收后泵正流量排量q₂₄；

如果q₁₄與q′₁₄之間的差值小于Δq，則將斗桿回收前泵正流量排量q₁₄調(diào)整至q′₁₄，如果q₁₄與q′₁₄之間的差值大于Δq，則將斗桿回收前泵正流量排量q₁₄增加Δq或降低Δq；

如果q₂₄與q′₂₄之間的差值小于Δq，則將斗桿回收后泵正流量排量q₂₄調(diào)整至q′₂₄，如果q₂₄與q′₂₄之間的差值大于Δq，則將斗桿回收后泵正流量排量q₂₄增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與鏟斗打開(kāi)對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、鏟斗打開(kāi)先導(dǎo)壓力計(jì)算鏟斗打開(kāi)時(shí)前泵正流量限值q′₁₅，比較q′₁₅與鏟斗打開(kāi)前泵正流量排量q₁₅；

如果q₁₅與q′₁₅之間的差值小于Δq，則將鏟斗打開(kāi)前泵正流量排量q₁₅調(diào)整至q′₁₅，如果q₁₅與q′₁₄之間的差值大于Δq，則將鏟斗打開(kāi)前泵正流量排量q₁₅增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與鏟斗回收對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、鏟斗回收先導(dǎo)壓力，計(jì)算鏟斗回收時(shí)前泵正流量限值q′₁₆，比較q′₁₆與鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆；

如果q₁₆與q′₁₆之間的差值小于Δq，則將鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆調(diào)整至q′₁₆，如果q₁₆與q′₁₆之間的差值大于Δq，則將鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與左行走對(duì)應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、左行走先導(dǎo)壓力，計(jì)算左行走時(shí)前泵正流量限值q′₁₇，比較q′₁₇與左行走前泵正流量排量q₁₇；

如果q₁₇與q′₁₇之間的差值小于Δq，則將左行走前泵正流量排量q₁₇調(diào)整至q′₁₇，如果q₁₇與q′₁₇之間的差值大于Δq，則將左行走前泵正流量排量q₁₇增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與右行走對(duì)應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線、右行走先導(dǎo)壓力，計(jì)算右行走時(shí)后泵正流量限值q′₂₈，比較q′₂₈與右行走后泵正流量排量q₂₈；

如果q₂₈與q′₂₈之間的差值小于Δq，則將右行走后泵正流量排量q₂₈調(diào)整至q′₂₈，如果q₂₈與q′₂₈之間的差值大于Δq，則將右行走后泵正流量排量q₂₈增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與左回轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線、左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力，計(jì)算左回轉(zhuǎn)時(shí)后泵正流量限值q′₂₉，比較q′₂₉與左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉；

如果q₂₉與q′₂₉之間的差值小于Δq，則將左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉調(diào)整至q′₂₉，如果q₂₉與q′₂₉之間的差值大于Δq，則將左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與右回轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的正流量需求排量曲線、右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力，計(jì)算右回轉(zhuǎn)時(shí)后泵正流量限值q′_2A，比較q′_2A與右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A；

如果q_2A與q′_2A之間的差值小于Δq，則將右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A調(diào)整至q′_2A，如果q_2A與q′_2A之間的差值大于Δq，則將右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A增加Δq或降低Δq。

取調(diào)整后的動(dòng)臂提升前泵正流量排量q₁₁、斗桿打開(kāi)前泵正流量排量q₁₃、斗桿回收前泵正流量排量q₁₄、鏟斗打開(kāi)前泵正流量排量q₁₅、鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆、左行走前泵正流量排量q₁₇中最大值作為前泵正流量排量q′₁；

取調(diào)整后的動(dòng)臂提升后泵正流量排量q₂₁、動(dòng)臂下降后泵正流量排量q₂₂、斗桿打開(kāi)后泵正流量排量q₂₃、斗桿回收后泵正流量排量q₂₄、右行走后泵正流量排量q₂₈、左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉、右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A中最大值作為后泵正流量排量q′₂；

S2：計(jì)算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂。

獲取發(fā)動(dòng)機(jī)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速并依據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的掉速率和扭矩曲線得到前泵與后泵的理想輸出功率N和發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速v，利用前泵與后泵的理想輸出功率N、發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速v、前泵壓力p₁和后泵壓力p₂分別計(jì)算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂：

在挖掘機(jī)中，前泵與后泵的參數(shù)相同，因此其理想輸出功率N也相同。

S3：計(jì)算出前泵輸出排量和后泵輸出排量

取前泵正流量排量q′₁、前泵扭矩排量q″₁中最小值作為前泵理論輸出排量q″′₁；取后泵正流量排量q′₂、后泵扭矩排量q″₂中最小值作為后泵理論輸出排量q″′₂，計(jì)算出前泵輸出排量和后泵輸出排量

其中：為前泵上一次輸出排量；為后泵上一次輸出排量；α取值范圍0-1。

S4：計(jì)算前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流。

根據(jù)前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流與前泵和后泵的實(shí)際排量的比例關(guān)系，用前泵輸出排量計(jì)算前泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流，用后泵輸出排量計(jì)算后泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流；

S5：使用前泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流和后泵電磁比例閥的驅(qū)動(dòng)電流分別控制前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥。

本發(fā)明計(jì)算正流量排量時(shí)采用步長(zhǎng)和限值方式，并將計(jì)算出前泵正流量排量和前泵扭矩排量的最小值通過(guò)一階濾波后轉(zhuǎn)化為前泵目標(biāo)電流輸出至前泵電磁比例閥，后泵正流量排量和后泵扭矩排量的最小值通過(guò)一階濾波后轉(zhuǎn)化為后泵目標(biāo)電流輸出至和后泵電磁比例閥，平緩前泵和后泵流量變化，使前泵和后泵功率恒定，從而減少發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)。采用本方案后，可有效平緩前泵和后泵流量變化，減少發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)，提高整車操控性能。