本發(fā)明涉及一種機器人，具體為一種涵洞淤泥清除自行式機器人，屬于清淤機器人。

背景技術：

1、涵洞是指在公路工程建設中，為了使公路順利通過水渠不妨礙交通，設于路基下修筑于路面以下的排水孔道(過水通道)，通過這種結(jié)構(gòu)可以讓水從公路的下面流過。用于跨越天然溝谷洼地排泄洪水，或橫跨大小道路作為人、畜和車輛的立交通道，或農(nóng)田灌溉作為水渠。涵洞主要由洞身、基礎、端和翼墻等。涵洞是根據(jù)連通器的原理，常用磚、石、混凝土和鋼筋混凝土等材料筑成。一般孔徑較小，形狀有管形、箱形及拱形等。

2、在農(nóng)村有大量小型水渠用涵洞，而這種小型引水涵洞在長時間使用后，其內(nèi)部堆積大量淤泥，淤泥會影響水流的通過性，進而降低水渠流量，影響農(nóng)田灌溉，需要人工對涵洞內(nèi)部淤泥進行清理，現(xiàn)有清理方法大多為人工手持鐵鍬挖掘淤泥，然而在深一點的涵洞中，淤泥清理效果不夠理想，還有一種方法為疏通法，就是將廢舊輪胎捆綁繩索，將繩索穿過涵洞，拉動繩索使輪胎經(jīng)過涵洞內(nèi)將涵洞內(nèi)部的淤泥帶出，但是這種方法首先需要將繩索穿過，然而稍長一點的涵洞也會影響繩索的通過，并且如果淤泥堆積過多，并且淤泥干結(jié)的話，其中通過性非常差，很難使用輪胎將淤泥帶出。

技術實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種涵洞淤泥清除自行式機器人，以解決上述背景技術中提到的問題。

2、為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術方案予以實現(xiàn)：一種涵洞淤泥清除自行式機器人，包括三角固定板，所述三角固定板后側(cè)設置有行走組件，所述三角固定板前側(cè)設置有三角固定架，所述三角固定架前側(cè)固定連接有鉆頭，所述三角固定板內(nèi)部中心轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸前端固定連接有中間齒輪，所述三角固定板前側(cè)開設有圓槽和三角槽，所述圓槽和三角槽相切并且相連通，所述三角固定板前側(cè)設置有三個回轉(zhuǎn)齒板，三個所述回轉(zhuǎn)齒板后側(cè)固定連接有兩個導向桿，兩個所述導向桿均滑動連接于圓槽和三角槽內(nèi)部并與圓槽和三角槽相適配，三個所述回轉(zhuǎn)齒板前側(cè)均固定連接有清淤機械臂，所述清淤機械臂內(nèi)部兩端均開設有空腔，所述清淤機械臂兩個空腔內(nèi)部均滑動連接有清淤桿，所述清淤機械臂兩個空腔內(nèi)部均固定連接有緩沖彈簧，兩個所述緩沖彈簧分別與兩個清淤桿固定連接，兩個所述清淤桿一端均固定連接有定位架，兩個所述定位架內(nèi)部均轉(zhuǎn)動連接有清淤機械爪，所述三角固定板三邊均開設有通槽，三個所述通槽內(nèi)部均固定連接有轉(zhuǎn)板，三個所述轉(zhuǎn)板外側(cè)均轉(zhuǎn)動連接有斜面導向塊，所述斜面導向塊一端一體成型有弧面導向塊，所述斜面導向塊與三角槽相適配，所述弧面導向塊與三角槽和圓槽的切點相對應。

3、優(yōu)選地，所述三角固定板三邊外側(cè)均固定連接有l(wèi)形板，三個所述l形板內(nèi)側(cè)均固定連接有支撐彈簧，三個所述支撐彈簧一端分別與三個斜面導向塊后側(cè)固定連接，所述中間齒輪前側(cè)中心固定連接有擋桿，通過擋桿對多個清淤機械爪進行導向，使清淤機械爪移動到中間時帶動清淤桿向內(nèi)收縮。

4、優(yōu)選地，所述三角固定架三邊外側(cè)均固定連接有豎板，三個所述豎板底部均轉(zhuǎn)動連接有第一轉(zhuǎn)桿，三個所述第一轉(zhuǎn)桿外側(cè)固定連接有導向齒輪，三個所述導向齒輪分別與三個回轉(zhuǎn)齒板嚙合連接，三個所述豎板外側(cè)均固定連接有固定套筒，三個所述固定套筒內(nèi)部均轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動套，三個所述轉(zhuǎn)動套后端均固定連接有第二轉(zhuǎn)桿，三個所述第二轉(zhuǎn)桿延伸至豎板內(nèi)部一端和第一轉(zhuǎn)桿一端均固定連接有第一錐齒輪，兩個所述第一錐齒輪嚙合連接，通過兩個第一錐齒輪對第二轉(zhuǎn)桿進行傳動，帶動第二轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動。

5、優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動套內(nèi)部兩側(cè)均開設有限位槽，所述轉(zhuǎn)動套內(nèi)部滑動連接有第一螺紋桿，所述第一螺紋桿后端兩側(cè)均固定連接有滑塊，兩個所述滑塊分別滑動連接于兩個第一螺紋桿內(nèi)部，所述固定套筒前端固定連接有螺紋套，所述第一螺紋桿貫穿螺紋套并與螺紋套螺紋連接，所述第一螺紋桿前端固定連接有鉆泥頭，所述鉆泥頭兩側(cè)均一體成型有翻泥板，所述第一轉(zhuǎn)桿外側(cè)固定連接有卷簧，所述卷簧遠離第一轉(zhuǎn)桿一端與豎板固定連接，使鉆泥頭和翻泥板在轉(zhuǎn)動的同時進行往復移動，以此達到對松動淤泥的效果。

6、優(yōu)選地，所述三角固定板后側(cè)固定連接有前支架，所述前支架內(nèi)部固定連接有第二電機，所述第二電機輸出端貫穿三角固定板并與三角固定板轉(zhuǎn)動連接，所述第二電機輸出端與轉(zhuǎn)軸固定連接，通過第二電機啟動帶動轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動，以此帶動中間齒輪轉(zhuǎn)動。

7、優(yōu)選地，所述前支架后側(cè)固定連接有支撐環(huán)，所述支撐環(huán)外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動環(huán)，通過支撐環(huán)和轉(zhuǎn)動環(huán)對其進行支撐，所述轉(zhuǎn)動環(huán)后側(cè)固定連接有后支架，所述后支架前側(cè)固定連接有第一電機，所述第一電機輸出端與前支架固定連接，通過第一電機啟動帶動前支架轉(zhuǎn)動。

8、優(yōu)選地，所述行走組件包括第二螺紋桿、移動套、三個連接架和多個行走輪，所述后支架后側(cè)固定連接有多個固定桿，多個所述固定桿后端固定連接有支撐板，所述后支架和支撐板之間轉(zhuǎn)動連接有第二螺紋桿，所述移動套套設于第二螺紋桿外側(cè)并與第二螺紋桿螺紋連接，所述支撐板后側(cè)固定連接有第四電機，所述第四電機輸出端與第二螺紋桿固定連接，通過第二螺紋桿轉(zhuǎn)動帶動移動套移動。

9、優(yōu)選地，所述移動套外側(cè)呈環(huán)形陣列鉸接有三個第一鉸接桿，三個所述第一鉸接桿頂端分別與三個連接架底部前側(cè)鉸接，所述后支架后側(cè)呈環(huán)形陣列鉸接有三個第二鉸接桿，三個所述第二鉸接桿分別與三個第一鉸接桿鉸接，三個所述第二鉸接桿頂端均固定連接有滑軸，三個所述連接架底部后側(cè)均固定連接有限位板，三個所述滑軸分別貫穿三個限位板并與三個限位板滑動連接，對第二鉸接桿限位，使第二鉸接桿和第一鉸接桿將連接架向上頂起。

10、優(yōu)選地，三個所述連接架內(nèi)部兩側(cè)均轉(zhuǎn)動連接有傳動軸，所述連接架兩側(cè)前后兩端均固定連接有連接耳，四個所述連接耳內(nèi)部均轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動桿，多個所述行走輪分別固定連接于多個轉(zhuǎn)動桿外側(cè)一端，使轉(zhuǎn)動桿帶動行走輪轉(zhuǎn)動，以此使裝置行走。

11、優(yōu)選地，多個所述轉(zhuǎn)動桿遠離行走輪一端和兩個傳動軸外側(cè)前后兩端均固定連接有第二錐齒輪，多個相互靠近的所述第二錐齒輪兩兩嚙合連接，三個所述連接架后端兩側(cè)均固定連接有第三電機，所述第三電機輸出端與傳動軸固定連接。

12、本發(fā)明提供了一種涵洞淤泥清除自行式機器人，其具備的有益效果如下：

13、1、該涵洞淤泥清除自行式機器人，有利于對小型涵洞內(nèi)部進行自主清理，解決了人工無法對小型涵洞深處清理的問題，在支撐板后側(cè)可以通過繩索連接氣囊，使行走組件帶動氣囊通過涵洞內(nèi)部，以此將涵洞中的淤泥全部從涵洞中推出，便于清淤。

14、2、該涵洞淤泥清除自行式機器人，使轉(zhuǎn)軸帶動中間齒輪轉(zhuǎn)動，并且中間齒輪帶動三個回轉(zhuǎn)齒板進行移動，由于回轉(zhuǎn)齒板一側(cè)固定的兩個導向桿在圓槽和三角槽內(nèi)部滑動，當中間齒輪帶動回轉(zhuǎn)齒板進行移動時，回轉(zhuǎn)齒板一端移動帶動兩個導向桿先在三角槽內(nèi)部移動，當前側(cè)的導向桿先移動到斜面導向塊一側(cè)時，使導向桿推動斜面導向塊進行偏轉(zhuǎn)，并使斜面導向塊對支撐彈簧進行擠壓，在斜面導向塊偏轉(zhuǎn)時帶動另一端的弧面導向塊向三角槽內(nèi)側(cè)移動，因為弧面導向塊的弧面與圓槽和三角槽的切點相適配，使后側(cè)的導向桿會沿著弧面導向塊的導向滑入圓槽內(nèi)部，在中間齒輪的驅(qū)動下，使導向桿在移動到三角槽拐點的過程中回轉(zhuǎn)齒板有向外伸出的動作，以此帶動清淤機械臂和清淤桿移動，并使清淤桿帶動清淤機械爪向外頂出，從而對淤泥進行松動，同時三角固定板在轉(zhuǎn)動時帶動清淤機械臂進行旋轉(zhuǎn)，以此擴大淤泥的松動范圍，提高清淤效果。

15、3、該涵洞淤泥清除自行式機器人，使導向桿帶動回轉(zhuǎn)齒板翻轉(zhuǎn)，將本來在后側(cè)的導向桿翻轉(zhuǎn)到前側(cè)，進而使回轉(zhuǎn)齒板帶動清淤機械臂進行翻轉(zhuǎn)，當清淤機械臂進行翻轉(zhuǎn)時帶動清淤桿和清淤機械爪翻轉(zhuǎn)，使清淤機械爪在翻轉(zhuǎn)時將清淤機械爪插入淤泥中并對淤泥進行推動，將淤泥鏟起進行清淤，有利于對狹小涵洞中的頑固淤泥進行鏟松后清淤，增加清淤效果。

16、4、該涵洞淤泥清除自行式機器人，使轉(zhuǎn)動套內(nèi)部的兩個限位槽對滑塊限位，進而帶動第一螺紋桿旋轉(zhuǎn)，第一螺紋桿與螺紋套螺紋連接，使第一螺紋桿在轉(zhuǎn)動時進行移動，所以使第一螺紋桿帶動鉆泥頭和翻泥板進行旋轉(zhuǎn)并向外伸縮，以此對淤泥進行鉆孔翻挖，將淤泥清除，配合三角固定架的轉(zhuǎn)動，將涵洞內(nèi)全方位清理，提高清淤效果。