磁比例閥157a、157b，能夠使回轉(zhuǎn)液壓馬達21的動作脫離操作者的回轉(zhuǎn)用操縱桿26A的操作。通過該切換，A端口的壓力變成高壓，在A端口保持較高的制動力。由此，較高的制動力作用于與通過慣性旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，因此，即使在控制器30檢測到進入物的時刻，也能夠使上部回轉(zhuǎn)體3或回轉(zhuǎn)機構(gòu)2進行回避動作。
[0096]如上所述，若通過控制器30判斷為進入物進入到監(jiān)控區(qū)域18a、18b、18c內(nèi)，則根據(jù)情況，與操作者的回轉(zhuǎn)用操縱桿26A的操作無關(guān)地從主泵14L向回轉(zhuǎn)液壓馬達21供給工作油。即，對回轉(zhuǎn)液壓馬達21施加與回轉(zhuǎn)方向相反的方向的較高的制動力。
[0097]具體而言，若通過控制器30判斷為進入物進入到監(jiān)控區(qū)域18a、18b、18c內(nèi)，則切換電磁比例閥157a、157b，將主泵14L與回轉(zhuǎn)液壓馬達21的任意端口設(shè)為連通狀態(tài)。更詳細而言，切換電磁比例閥157a、157b，以便向與判斷前通過操作者的操縱桿操作供給工作油的端口相反的端口供給工作油。并且，將先導(dǎo)管路27R(或27L)設(shè)為與先導(dǎo)管路37R(或37L)連通的狀態(tài)，向流量控制閥157的R端口或L端口供給來自先導(dǎo)泵15的次級壓。如此，切換流量控制閥157，將主泵14L的吐出側(cè)端口設(shè)為與回轉(zhuǎn)液壓馬達21的任意端口連通的狀態(tài)。即，向與通過操作者的操縱桿操作而供給工作油的端口相反的端口(A端口或B端口)供給來自主泵14L的高壓工作油。由此，與操作者的操縱桿操作無關(guān)地控制上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)動作。
[0098]進入物檢測裝置80、各傳感器22k?22D的檢測信號發(fā)送至控制器30，控制器30接收到上述檢測信號，并將控制信號輸出至電磁比例閥。詳細內(nèi)容將進行后述。
[0099]根據(jù)本實施方式，通過向與上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)方向相反的方向施加回轉(zhuǎn)力(制動力)，能夠更加縮短制動距離。能夠避免進入物接觸到挖土機。
[0100]并且，當(dāng)操作者抓住回轉(zhuǎn)用操縱桿26A時，通過機體振動，操縱桿的操作量有可能會發(fā)生變化。此時，存在上部回轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)并不停止而是繼續(xù)進行回轉(zhuǎn)動作的情況。
[0101]根據(jù)本實施方式，與操縱桿操作量的變化無關(guān)地，能夠通過切換電磁比例閥157a、157b來切換工作油的流向，因此能夠?qū)剞D(zhuǎn)液壓馬達21產(chǎn)生較高的制動力。
[0102]圖7是說明搭載有圖6所示的液壓回路的挖土機的控制動作的圖。圖7中，以實線表示本實施方式所涉及的挖土機的進行使上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)動作減速或停止的控制時的制動特性。虛線作為比較例表示未進行上述控制時的制動特性。上段的曲線圖表示回轉(zhuǎn)液壓馬達21的制動時高壓側(cè)端口的壓力P的波形，下段的曲線圖表示回轉(zhuǎn)液壓馬達21的角速度ω的波形。另外，時間軸設(shè)為通用。
[0103]首先，對如下情況進行說明，S卩，挖土機的上部回轉(zhuǎn)體3進行右回轉(zhuǎn)，在規(guī)定情況下，與操作者的回轉(zhuǎn)用操縱桿26Α的操作無關(guān)地進行使上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)運動減速或停止的控制。在左回轉(zhuǎn)期間進行的使回轉(zhuǎn)動作停止等的控制呈在右回轉(zhuǎn)期間進行的使回轉(zhuǎn)動作停止等的控制相反的控制，因此省略說明。
[0104]右回轉(zhuǎn)動作時，回轉(zhuǎn)液壓馬達21的制動時高壓側(cè)的壓力如下發(fā)生變化。
[0105]如圖7所示，通過操作者的操縱桿操作，在從時刻TO至?xí)r刻Tl期間，回轉(zhuǎn)液壓馬達21以恒定角速度ω0持續(xù)回轉(zhuǎn)，上部回轉(zhuǎn)體3為定速狀態(tài)。在此期間，操作者向右回轉(zhuǎn)側(cè)傾倒回轉(zhuǎn)用操縱桿26Α而向流量控制閥157的R端口供給來自先導(dǎo)泵15的工作油，并將流量控制閥157切換到右側(cè)位置b。因此，高壓工作油供給至液壓管路322B (參考圖5)，高壓工作油流向回轉(zhuǎn)液壓馬達21的B端口，低壓工作油從A端口被吐出。由此，回轉(zhuǎn)液壓馬達21向右方向回轉(zhuǎn)。
[0106]若在時刻Tl控制器30檢測到進入物，則控制信號變成打開狀態(tài)，切換電磁比例閥157a、157b。具體而言，根據(jù)來自控制器30的控制信號，將電磁比例閥157a切換到右側(cè)位置b，將電磁比例閥157b切換到左側(cè)位置C。由此，先導(dǎo)管路37R的工作油向油罐開放，并且向先導(dǎo)管路37L供給來自先導(dǎo)泵15的工作油。因此，流量控制閥157從右側(cè)位置b切換到左側(cè)位置c，向原為低壓的A端口供給來自主泵14L的工作油(參考圖5)。由此，液壓管路322A的壓力(制動時高壓側(cè)的壓力)在時刻Tl急劇上升。若大量的高壓工作油供給至液壓管路322A，則安全閥324A打開，液壓管路322A內(nèi)的工作油的壓力成為安全壓PL (最大安全壓)。由于持續(xù)向回轉(zhuǎn)液壓馬達21的A端口供給工作油，因此液壓管路322A內(nèi)的工作油的壓力保持為安全壓PL。其結(jié)果，如圖7的上段曲線圖的實線所示，時刻Tl以后，液壓管路322B內(nèi)的工作油的壓力成為恒定的安全壓PL。將工作油的流向切換為反方向，繼續(xù)向回轉(zhuǎn)液壓馬達21的A端口供給工作油，由此產(chǎn)生對進行著右回轉(zhuǎn)動作的回轉(zhuǎn)液壓馬達21進行制動的制動力。由于工作油繼續(xù)供給至回轉(zhuǎn)液壓馬達21的A端口，因此制動力得到保持。該制動力作用于阻止回轉(zhuǎn)液壓馬達21的旋轉(zhuǎn)的方向，因此如圖7的下段曲線圖的實線所示，在時刻Tl以后，回轉(zhuǎn)液壓馬達21的角速度ω隨著時間的經(jīng)過而逐漸下降。
[0107]其結(jié)果，如圖7的實線部分所示，回轉(zhuǎn)液壓馬達21的角速度ω迅速下降，在時刻Τ2，上部回轉(zhuǎn)體3停止。
[0108]上部回轉(zhuǎn)體3停止之后，將電磁比例閥157b從左側(cè)位置c切換到右側(cè)位置b。向油罐開放先導(dǎo)管路37L來將流量控制閥157切換到中立位置a。
[0109]以下，將基于上述實施例的控制稱為操縱桿反向控制。
[0110]另一方面，未設(shè)置有電磁比例閥157a、157b時，在時刻Tl控制器30檢測到進入物時，關(guān)閉流量控制閥157來停止供給工作油，由此制動回轉(zhuǎn)液壓馬達21。具體而言，停止向液壓管路322B供給高壓工作油。通過這樣，回轉(zhuǎn)液壓馬達21的B端口的液壓逐漸下降。另一方面，若流量控制閥157被關(guān)閉，則工作油的流動被截斷，因此工作油滯留在液壓管路322B內(nèi)，A端口的工作油的壓力逐漸上升。通過使該壓力超過規(guī)定壓力，在時刻Tl，A端口的工作油的壓力成為安全壓PL。
[0111]隨著A端口的液壓的上升，能夠?qū)剞D(zhuǎn)液壓馬達21產(chǎn)生制動力。但是，回轉(zhuǎn)液壓馬達21無法瞬間減速或停止，由于上部回轉(zhuǎn)體3的慣性力，回轉(zhuǎn)液壓馬達21持續(xù)旋轉(zhuǎn)，并且如圖7的下段曲線圖的虛線所示，回轉(zhuǎn)液壓馬達21的角速度ω逐漸下降。隨著該角速度ω的下降，從回轉(zhuǎn)液壓馬達21的A端口吐出的工作油的量也逐漸減少，因此液壓管路322Α內(nèi)的工作油的壓力逐漸下降，制動力也逐漸下降。
[0112]因此，如圖7所示，與能夠保持回轉(zhuǎn)液壓馬達21的制動力的本實施例相比，直至上部回轉(zhuǎn)體3停止的時間即回轉(zhuǎn)液壓馬達21的角速度ω變成零的時刻為時刻Τ3，變得較長。
[0113]圖8是與圖6不同的實施例中的操縱桿與流量控制閥之間的液壓回路圖。
[0114]對控制動臂缸7的驅(qū)動的液壓回路進行說明。與回轉(zhuǎn)用操縱桿26Α的操作相同，通過先導(dǎo)泵15產(chǎn)生的先導(dǎo)壓經(jīng)由先導(dǎo)管路25供給至動臂用操縱桿26Β。動臂用操縱桿26Β由操作者操作。動臂用操縱桿26Β根據(jù)操作者的操作將從先導(dǎo)管路25供給的初級側(cè)液壓轉(zhuǎn)換為次級側(cè)液壓。次級側(cè)液壓經(jīng)由先導(dǎo)管路27R、27L傳遞至電磁比例閥154a、154b (切換閥)，并且經(jīng)由其他先導(dǎo)管路37R、37L傳遞至流量控制閥154。
[0115]動臂4操作用操作裝置包含動臂用操縱桿26B、遙控閥254R、254L而構(gòu)成。
[0116]遙控閥254R為用于向流量控制閥154輸出與動臂用操縱桿26B的上升方向或下降方向的操作量相應(yīng)的先導(dǎo)壓的閥。并且，在動臂用操縱桿26B與流量控制閥154之間配置有電磁比例閥154a、154b。
[0117]具體而言，遙控閥254R、254L通過先導(dǎo)管路27R、37R經(jīng)由電磁比例閥154a與流量控制閥154的R端口連接。并且，遙控閥254L通過先導(dǎo)管路27L、37L經(jīng)由電磁比例閥154b與流量控制閥154的L端口連接。遙控閥254R、254L接收通過先導(dǎo)泵15供給的工作油的壓力作為初級壓，并輸出與動臂用操縱桿26B的操作量相應(yīng)的次級壓作為先導(dǎo)壓。
[0118]通過電磁比例閥154a、154b，輸入到流量控制閥154的先導(dǎo)壓被切換。
[0119]具體而言，電磁比例閥154a為三位四通閥。第I端口通過先導(dǎo)管路37R與流量控制閥154的R端口連接。第2端口通過先導(dǎo)管路27R與遙控閥254R連接。第3端口通過先導(dǎo)管路25與先導(dǎo)泵15連接。第4端口與油罐連接。
[0120]并且，電磁比例閥154b與電磁比例閥154a同樣，也是三位四通閥。第I端口至第4端口的連接關(guān)系與電磁比例閥154a的連接關(guān)系基本相同，因此省略說明。
[0121]在此，當(dāng)為先導(dǎo)管路27R、27L上未設(shè)置有電磁比例閥154a、154b的通常的液壓回路時，為了避免挖土機與進入物的接觸，將流量控制閥157切換到中立位置a。通過這樣，將中心旁通管路40R與液壓管路322A、322B設(shè)為非連通狀態(tài)，停止向回轉(zhuǎn)液壓馬達21供給工作油。但是，該方式中，如上所述，上部回轉(zhuǎn)體3從減速到停止所花的時間會變長。
[0122]因此，本實施方式中，通過設(shè)置電磁比例閥154a、154b，縮短上部回轉(zhuǎn)體3從減速到停止所花的時間。為此，切換流量控制閥154來自動切換來自主泵14R的工作油的流向。由此，向下降方向操作動臂用操縱桿26B，使附屬裝置125與地面抵接(接地)。由于對回轉(zhuǎn)液壓馬達21施加更高的制動力，因此能夠提前停止上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)運動。
[0123]具體而言，向流量控制閥154的R端口供給從先導(dǎo)泵15吐出的工作油的次級壓(參考圖5)。在上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)期間，控制器30檢測到進入物正在進入時，根據(jù)控制器30的控制信號切換電磁比例閥154a。更詳細而言，將電磁比例閥154a從中立位置a切換到左側(cè)位置C。
[0124]電磁比例閥154b可以保持在中立位置a。由此，將先導(dǎo)管路25設(shè)為與先導(dǎo)管路37R連通的狀態(tài)，并且將先導(dǎo)管路27L設(shè)為與先導(dǎo)管路37R連通的狀態(tài)。通過將電磁比例閥154a從中立位置a切換到左側(cè)位置C，向流量控制閥154的R端口供給從先導(dǎo)泵15吐出的工作油的次級壓。由此，中心旁通管路40R與液壓管路44B成為連通狀態(tài)，主泵14R的吐出側(cè)端口成為與動臂缸7的桿側(cè)端口連通的狀態(tài)。操作者未操作動臂用操縱桿26B時，流量控制閥154的L端口變成低壓。
[0125]因此，在R端口與L端口產(chǎn)生壓力差，流量控制閥154切換到右側(cè)位置b。由此，即使在操作者未操作動臂用操縱桿26B時，也會自動進行動臂4的下降動作。
[0126]另外，操作者向上升方向操作動臂用操縱桿26B時，將電磁比例閥154a從中立位置a切換到左側(cè)位置C，并且將電磁比例閥154b從中立位置a切換到右側(cè)位置b。即，將先導(dǎo)管路25設(shè)為與先導(dǎo)管路37R連通的狀態(tài)，并且將先導(dǎo)管路37L設(shè)為與油罐端口連通的狀態(tài)。由此，即使在操作者向上升方向操作動臂用操縱桿26B時，也會自動進行動臂4的下降動作。即，通過設(shè)置電磁比例閥154a、154b，能夠使動臂4的動作脫離操作者對動臂用操縱桿26B的操作。
[0127]進行動臂4的下降動作并使附屬裝置125與地面抵接(接地)，由此能夠?qū)ι喜炕剞D(zhuǎn)體3產(chǎn)生更高的制動力。在進入物的位置與挖土機的位置更靠近時較有效。
[0128]通過設(shè)置電磁比例閥154a、154b，能夠與操作者對動臂用操縱桿26B的操作無關(guān)地向動臂下降方向切換來自主泵14R的工作油的流向。通過進行動臂4的下降動作并使附屬裝置125接地，使較高的制動力作用于與通過慣性旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)液壓馬達21的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向。因此，即使在上部回轉(zhuǎn)體3高速回轉(zhuǎn)且上部回轉(zhuǎn)體3快速靠近進入物時，也能夠可靠地避免與附屬裝置125的接觸。
[0129]根據(jù)本實施方式，通過使摩擦力作用于與上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)方向相反的方向，能夠縮短制動距離。能夠避免進入物接觸到挖土機。
[0130]并且，當(dāng)操作者抓住回轉(zhuǎn)用操縱桿26A時，通過機體振動，操縱桿的操作量有可能會發(fā)生變化。此時，存在上部回轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)并不停止而是繼續(xù)回轉(zhuǎn)動作的情況。
[0131]如上所述，若通過控制器30判斷為進入物進入到監(jiān)控區(qū)域18a、18b、18c內(nèi)，則從主泵14R向動臂缸7供給工作油。并且，切換電磁比例閥154a、154b，將主