追加動臂缸32的底部壓力超過挖掘機構(gòu)30的保持壓力這一條件。即，形成為如下結(jié)構(gòu):僅在動臂缸32的底部壓力超過保持壓力、且同時進行動臂上升操作和旋轉(zhuǎn)操作的情況下抑制旋轉(zhuǎn)速度。在該情況下，即使同時進行動臂上升操作和旋轉(zhuǎn)操作，只要動臂缸32的底部壓力為保持壓力以下，就不執(zhí)行旋轉(zhuǎn)速度的抑制。
[0049]此外，挖掘機構(gòu)30的保持壓力是指，使空的鏟斗36懸浮于空中、且僅使挖掘機構(gòu)30的重量作用于動臂缸32的底側(cè)油室時的該底部壓力。另外，在圖3的模塊結(jié)構(gòu)中，執(zhí)行旋轉(zhuǎn)速度的抑制與在旋轉(zhuǎn)速度減速量運算模塊83b中將旋轉(zhuǎn)減速量△ S的值以零以外的值進行運算同義，在不執(zhí)行旋轉(zhuǎn)速度的抑制的情況下，旋轉(zhuǎn)速度減速量運算模塊83b不對旋轉(zhuǎn)減速量Δ S進行運算、或者以零進行運算。
[0050]圖4是表示無動臂負載的情況下(鏟斗35為空的情況)的旋轉(zhuǎn)動臂上升時的轉(zhuǎn)矩等的變動的圖。
[0051]如該圖所示，在時刻T3將旋轉(zhuǎn)操作指令is和動臂上升操作指令ib同時輸入，由于在本例中的條件為動臂缸32的底部壓力與挖掘機構(gòu)30的保持壓力相等而無動臂負載，因此，沒有產(chǎn)生基于旋轉(zhuǎn)用電動馬達25的負載轉(zhuǎn)矩Te(未再生)。因此，旋轉(zhuǎn)用液壓馬達27所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩To成為旋轉(zhuǎn)用電動馬達25以及旋轉(zhuǎn)用液壓馬達27的合計轉(zhuǎn)矩Tt。由此，旋轉(zhuǎn)體20的旋轉(zhuǎn)速度上升，在本例中，角速度在時刻T4達到ω 1。另一方面，收到動臂上升操作指令ib的輸入而將工作油向動臂缸32的底側(cè)油室供給，動臂缸32的底部壓力Pb上升，使得挖掘機構(gòu)30的動臂31向上方向轉(zhuǎn)動。如此，通過同時進行旋轉(zhuǎn)體20的旋轉(zhuǎn)動作和挖掘機構(gòu)30的上升動作，來執(zhí)行旋轉(zhuǎn)動臂上升動作。此外，本例的條件下的動臂上升速度及旋轉(zhuǎn)速度分別相當(dāng)于前述的基準動臂上升速度及基準旋轉(zhuǎn)速度。
[0052]圖5是表示有動臂負載的情況下(在鏟斗35內(nèi)存在裝載物的情況)的旋轉(zhuǎn)動臂上升時的轉(zhuǎn)矩等的變動的圖。圖中的虛線表示無動臂負載的情況(圖4)的轉(zhuǎn)矩等。將旋轉(zhuǎn)操作指令is和動臂上升操作指令ib的變動設(shè)為與圖4相同。
[0053]如該圖所示，接收動臂上升操作指令ib的輸入而將工作油向動臂缸32的底側(cè)油室供給，動臂缸32的底部壓力Pb上升，與圖4的情況相比，底部壓力Pb高出動臂負載的量。其結(jié)果為，相同時間內(nèi)的動臂31的上升量Db比圖4的情況小。
[0054]另一方面，由于在本例中有動臂負載，因此，若同時輸入旋轉(zhuǎn)操作指令is和動臂上升操作指令ib，則產(chǎn)生基于旋轉(zhuǎn)用電動馬達25的負載轉(zhuǎn)矩Te(再生)。因此，將旋轉(zhuǎn)用液壓馬達27的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩To的一部分抵消，與無動臂負載的情況相比，合計轉(zhuǎn)矩Tt減少負載轉(zhuǎn)矩Te的量。因此，旋轉(zhuǎn)體20的旋轉(zhuǎn)速度受到抑制，從而在時刻T4的時刻不足角速度ω 1。
[0055]其結(jié)果為，在旋轉(zhuǎn)及動臂上升的操作量相同的情況下，由于圖5的例子是旋轉(zhuǎn)速度僅被抑制了動臂31的上升速度減慢的量，因此，雖然速度與動臂負載相應(yīng)地下降，但挖掘機構(gòu)30卻描繪出與圖4的例子相同的軌跡地進行移動。
[0056](第2實施方式)
[0057]圖6是本發(fā)明的第2實施方式所涉及的工程機械所具備的驅(qū)動系統(tǒng)的主要部分的框圖，且是與第1實施方式的圖3對應(yīng)的圖。在圖6中，關(guān)于與第1實施方式相同的部分，標注與上述附圖相同的附圖標記并省略其說明。
[0058]如圖6所示，在本實施方式中，在動臂缸32設(shè)置有行程傳感器74e，行程傳感器74e的信號向控制器80的動臂減速量運算模塊83a輸出。
[0059]圖7是表示無動臂負載的情況(鏟斗35為空的情況下)的旋轉(zhuǎn)動臂上升時的轉(zhuǎn)矩等的變動的圖，圖8是表示有動臂負載的情況(鏟斗35內(nèi)存在裝載物的情況下)的旋轉(zhuǎn)動臂上升時的轉(zhuǎn)矩等的變動的圖。這些圖與第1實施方式的圖4及圖5對應(yīng)。
[0060]如這些圖所示，若在時刻T3輸入動臂上升操作指令ib，則動臂缸32伸長，與無動臂負載的情況下的速度(圖7中的實線，圖8中的虛線)相比，伸長速度(動臂速度)在有動臂負載的情況下變慢。在本例中，在動臂減速量運算模塊83a中基于行程傳感器74e的信號而對相對于基準動臂上升速度的減速量進行運算。至于其它方面，包括其它的控制器80的各模塊的處理內(nèi)容、相對于操作輸入的轉(zhuǎn)矩等的變動與第1實施方式相同。
[0061 ](第3實施方式)
[0062]圖9是本發(fā)明的第3實施方式所涉及的工程機械所具備的驅(qū)動系統(tǒng)的主要部分的框圖，且是與上述各實施方式的圖3及圖6對應(yīng)的圖。在圖9中，關(guān)于與已經(jīng)說明的實施方式相同的部分，標注與上述附圖相同的附圖標記并省略其說明。
[0063]如圖9所示，本實施方式所涉及的液壓挖掘機為如下結(jié)構(gòu):不具有旋轉(zhuǎn)用液壓馬達27，僅利用旋轉(zhuǎn)用電動馬達25旋轉(zhuǎn)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體20。因此，控制閥42中也不存在與旋轉(zhuǎn)用液壓馬達27對應(yīng)的滑閥61、對其工作壓進行檢測的檢測器74bL、74bR(均參照圖3)。在本實施方式中，從旋轉(zhuǎn)用電動馬達25向旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩運算模塊83c輸入轉(zhuǎn)矩信號，在旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩運算模塊83c中基于來自旋轉(zhuǎn)用電動馬達25的信號而對旋轉(zhuǎn)用電動馬達25的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩進行運算。
[0064]另外，與前述的各實施方式不同，在本實施方式中，當(dāng)對旋轉(zhuǎn)體20施加旋轉(zhuǎn)動力時，不使旋轉(zhuǎn)用電動馬達25進行再生驅(qū)動，當(dāng)對旋轉(zhuǎn)體20施加旋轉(zhuǎn)動力時，無論動臂負載如何，始終都使旋轉(zhuǎn)用電動馬達25進行動力運行驅(qū)動。例如，在轉(zhuǎn)矩指令值運算模塊83d中，對為了使旋轉(zhuǎn)速度相對于基準旋轉(zhuǎn)速度Ss減少在旋轉(zhuǎn)速度減速量運算模塊83b中運算所得的旋轉(zhuǎn)減速量AS而對應(yīng)當(dāng)減小的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩(轉(zhuǎn)矩補正量ΔΤ)進行運算，作為轉(zhuǎn)矩指令值而生成從在旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩運算模塊83c中進行運算所得的轉(zhuǎn)矩減去轉(zhuǎn)矩補正量△ T所得的值、并將其向動力控制單元50輸出。其結(jié)果為，在動臂上升操作時，旋轉(zhuǎn)用電動馬達25以與動臂負載相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩而進行動力運行驅(qū)動，以考慮了旋轉(zhuǎn)減速量△ S的旋轉(zhuǎn)速度驅(qū)動旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)體20。當(dāng)然執(zhí)行旋轉(zhuǎn)速度的抑制(將作為零以外的值的旋轉(zhuǎn)減速量AS向轉(zhuǎn)矩指令值運算模塊83d輸入)的條件與此前的各實施方式相同。
[0065]在第1及第2實施方式中，舉出將本發(fā)明應(yīng)用于具備旋轉(zhuǎn)用的電動馬達25及液壓馬達27的液壓挖掘機的情況為例進行了說明，但本發(fā)明還能夠應(yīng)用于本實施方式這樣的將旋轉(zhuǎn)用液壓馬達27省略而僅由電動馬達25進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的液壓挖掘機。
[0066](第4實施方式)
[0067]在第1?第3實施方式中，采用了對與動臂減速量AR相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)減速量AS進行運算而對旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩進行補正的結(jié)構(gòu)，但例如還可以考慮每當(dāng)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)速度的抑制、基于動臂負載和旋轉(zhuǎn)操作量而對目標的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩進行運算的結(jié)構(gòu)。在該情況下，例如預(yù)先按每種動臂負載而設(shè)定圖10所示那樣的旋轉(zhuǎn)操作量與旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系，并預(yù)先將這些關(guān)系存儲于轉(zhuǎn)矩指令值運算模塊83d。而且，若構(gòu)成為向轉(zhuǎn)矩指令值運算模塊83d輸入將檢測器74a、74d的信號，則在轉(zhuǎn)矩指令值運算模塊83d中基于旋轉(zhuǎn)用桿裝置72的操作量及動臂負載而對作為目標的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩進行運算。在將該技術(shù)思想與第1及第2實施方式進行組合的情況下，將在旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩運算模塊83c中進行運算所得的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩與目標值之差作為對旋轉(zhuǎn)用電動馬達25進行再生驅(qū)動的指令值(負載轉(zhuǎn)矩)進行運算，并向動力控制單元50輸出。在與第3實施方式組合的情況下，將在旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩運算模塊83c中進行運算所得的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩基于目標值而進行補正所得的值作為對旋轉(zhuǎn)用電動馬達25進行動力運行驅(qū)動的指令值進行運算，并將其向動力控制單元50輸出。
[0068]此外，圖10中僅示出“無動臂負載”、“動臂負載小”、“動臂負載大”這3種關(guān)系線，但動臂負載的參數(shù)其實設(shè)定得更細，存在各動臂負載的設(shè)定數(shù)量的關(guān)系線。在旋轉(zhuǎn)速度減速量運算模塊83b中，
[0069](效果)
[0070]圖11是本發(fā)明的效果的說明圖。
[0071]在該圖中，橫軸表示旋轉(zhuǎn)動臂上升時的從旋轉(zhuǎn)開始的旋轉(zhuǎn)體20的旋轉(zhuǎn)角度，縱軸表示旋轉(zhuǎn)動臂上升時的從動臂上升開始的動臂31的上升量。在無動臂負載的情況下，當(dāng)以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)操作量及動臂上升操作量進行旋轉(zhuǎn)動臂上升操作時，考慮動臂31 (例如其前端)在自操作開始起經(jīng)過了時間A的時刻從位置X0(A0，D0)移動至位置X1(A1，D2)的情況。即，是以基準旋轉(zhuǎn)速度Ss驅(qū)動動臂31旋轉(zhuǎn)、且使得動臂31以基準動臂上升速度Rs上升的例子，將從位置X0和位置XI通過的線設(shè)為動臂31的基準軌道(參照雙點劃線)的一例。