水下清淤機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及清淤設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種水下清淤機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前對(duì)于中小型水域，主要的清淤方式是把其中的水抽干，直接在無(wú)水的情況下，用挖掘機(jī)或清淤機(jī)進(jìn)行清淤工作，這種工作方式需要使河流改道，有時(shí)還不得不采用開(kāi)挖臨時(shí)河道的辦法來(lái)解決，工程量既大又繁瑣，而且還會(huì)使清淤目標(biāo)在較長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)不能進(jìn)行工作生產(chǎn)，造成了一定的經(jīng)濟(jì)損失，所以這種工作方式生產(chǎn)效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，方法原始，而且在很多情況下，由于河床地深、地形的原因，而無(wú)法使用大型工程機(jī)械，進(jìn)行機(jī)械化作業(yè)。也有使用吸淤泥設(shè)備進(jìn)行水下工作，但是現(xiàn)有的水下吸淤泥設(shè)備一般都安裝在漂浮平臺(tái)或船上使用，需一名到數(shù)名機(jī)手進(jìn)行人工操縱，繁重的體力勞動(dòng)和高昂的清淤成本使這些傳統(tǒng)清淤產(chǎn)品已不能適應(yīng)當(dāng)今市場(chǎng)需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)新穎、控制靈便、清淤能力強(qiáng)、制作成本低的水下清淤機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種水下清淤機(jī)器人，其特征在于設(shè)有車(chē)架體，驅(qū)動(dòng)輪、設(shè)備控制倉(cāng)、水上控制系統(tǒng)、水平推進(jìn)器、升降推進(jìn)器、吸管、吸栗、機(jī)械臂、帶光源的攝像頭和云臺(tái)攝像頭，所述車(chē)架體上端設(shè)有設(shè)備控制倉(cāng)，兩側(cè)分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪，前端設(shè)有機(jī)械臂、帶光源的攝像頭和云臺(tái)攝像頭，后端設(shè)有水平推進(jìn)器，上端設(shè)有升降推進(jìn)器，所述吸栗經(jīng)連接繩與車(chē)架體固定連接，以利于分解本實(shí)用新型的整體重量，所述設(shè)備控制倉(cāng)內(nèi)安裝有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述水平推進(jìn)器和升降推進(jìn)器分別與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、帶光源的攝像頭和云臺(tái)攝像頭分別與水上控制系統(tǒng)相連接，所述水上控制系統(tǒng)是由控制箱、工控機(jī)、顯示屏、鼠標(biāo)和鍵盤(pán)組成，所述控制箱內(nèi)設(shè)有工控機(jī)、顯示屏、鼠標(biāo)和鍵盤(pán)，所述工控機(jī)上設(shè)有顯示屏，所述工控機(jī)分別與鼠標(biāo)和鍵盤(pán)相連接，所述工控機(jī)與防水電纜相連接，以利于通過(guò)顯示屏能看到水下情況，通過(guò)鼠標(biāo)和鍵盤(pán)控制工控機(jī)以及經(jīng)防水電纜與工控機(jī)相連的水平推進(jìn)器、升降推進(jìn)器、吸栗、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、帶光源的攝像頭和云臺(tái)攝像頭動(dòng)作，達(dá)到自動(dòng)控制的作用，所述驅(qū)動(dòng)輪和機(jī)械臂分別經(jīng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，所述機(jī)械臂前端與吸管定位套相連接，所述吸栗經(jīng)連接繩索與車(chē)架體相連接，以利于降低車(chē)架體的自重，提高了車(chē)架體的靈活性，所述吸栗經(jīng)控制系統(tǒng)控制，所述吸管一端與吸管定位套固定連接，另一端與吸栗進(jìn)口固定連接，以利于通過(guò)水上控制系統(tǒng)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和吸栗動(dòng)作，并通過(guò)云臺(tái)攝像頭和帶光源的攝像頭的照射并將水下的圖像上傳至控制系統(tǒng)，使人們能清楚的操作驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂在任意方向旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)吸管對(duì)周?chē)挠倌噙M(jìn)行抽吸，達(dá)到自動(dòng)抽吸水下淤泥的作用，本實(shí)用新型所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0006]本實(shí)用新型所述機(jī)械臂是由后支臂、連接臂、前擺臂、上下擺動(dòng)傳動(dòng)裝置和左右擺動(dòng)傳動(dòng)裝置組成，所述后支臂后端與車(chē)架體固定連接，前端經(jīng)上下擺動(dòng)傳動(dòng)裝置與連接臂相鉸接，所述前擺臂后端經(jīng)左右擺動(dòng)傳動(dòng)裝置與連接臂相鉸接，前端設(shè)有夾持爪，以利于通過(guò)夾持爪夾持吸管對(duì)水下進(jìn)行清淤作業(yè)。
[0007]本實(shí)用新型可在所述吸管一側(cè)設(shè)有高壓水倉(cāng)，所述高壓水倉(cāng)經(jīng)水管與高壓水源相連接，以利于對(duì)集淤很厚的淤泥進(jìn)行高壓沖擊稀釋，達(dá)到清淤能力強(qiáng)的作用。
[0008]本實(shí)用新型可在吸管一側(cè)設(shè)有機(jī)械爪，所述機(jī)械爪長(zhǎng)于吸管下端，以利于通過(guò)機(jī)械爪對(duì)游堵物進(jìn)行松動(dòng)，以利于進(jìn)一步提高清游能力。
[0009]本實(shí)用新型可在所述驅(qū)動(dòng)輪的外周圓周陣列有防滑彈塊，以使驅(qū)動(dòng)輪達(dá)到旋轉(zhuǎn)防滑的作用。
[0010]本實(shí)用新型所述防滑彈塊呈楔形，所述驅(qū)動(dòng)輪外周的防滑彈塊是由驅(qū)動(dòng)輪外側(cè)逐漸向內(nèi)側(cè)縮小，以利于增大驅(qū)動(dòng)輪的抓地力，進(jìn)一步提高旋轉(zhuǎn)防滑的作用。
[0011]本實(shí)用新型所述防滑彈塊可采用非金屬材質(zhì)制成，以利于降低重量，延長(zhǎng)使用壽命的作用。
[0012]本實(shí)用新型由于采用上述結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)新穎、控制靈便、清淤能力強(qiáng)、制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是圖1的俯視圖。
[0015]圖3是本實(shí)用新型前擺臂折疊狀態(tài)示意圖。
[0016]圖4是本實(shí)用新型扒泥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]附圖標(biāo)記:車(chē)架體I，驅(qū)動(dòng)輪2、設(shè)備控制倉(cāng)3、水上控制系統(tǒng)、水平推進(jìn)器4、機(jī)械臂
8、帶光源的攝像頭9、云臺(tái)攝像頭10、后支臂11、連接臂12、前擺臂13、上下擺動(dòng)傳動(dòng)裝置14、左右擺動(dòng)傳動(dòng)裝置15、夾持爪16、動(dòng)力架17、扒泥爪18、扒泥爪鉸接座19、曲軸座20、曲軸21、曲軸電機(jī)22、傳動(dòng)裝置23、連接梁24、后臂25、前臂26、水平鉸接軸27、垂直鉸接軸28、防滑彈塊29。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明:
[0019]如附圖所示，一種水下清淤機(jī)器人，其特征在于設(shè)有車(chē)架體I，驅(qū)動(dòng)輪2、設(shè)備控制倉(cāng)3、水上控制系統(tǒng)、水平推進(jìn)器4、升降推進(jìn)器、吸管、吸栗、機(jī)械臂8、帶光源的攝像頭9和云臺(tái)攝像頭10，所述車(chē)架體I上端設(shè)有設(shè)備控制倉(cāng)3，兩側(cè)分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪2，前端設(shè)有機(jī)械臂
8、帶光源的攝像頭9和云臺(tái)攝像頭10，后端設(shè)有水平推進(jìn)器4，上端設(shè)有升降推進(jìn)器，所述吸栗經(jīng)連接繩與車(chē)架體I固定連接，以利于分解本實(shí)用新型的整體重量，所述設(shè)備控制倉(cāng)3內(nèi)安裝有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述水平推進(jìn)器4和升降推進(jìn)器分別與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、帶光源的攝像頭9和云臺(tái)攝像頭10分別與水上控制系統(tǒng)相連接，所述水上控制系統(tǒng)是由控制箱、工控機(jī)、顯示屏、鼠標(biāo)和鍵盤(pán)組成，所述控制箱內(nèi)設(shè)有工控機(jī)、顯示屏、鼠標(biāo)和鍵盤(pán)，所述工控機(jī)上設(shè)有顯示屏，所述工控機(jī)分別與鼠標(biāo)和鍵盤(pán)相連接，所述工控機(jī)與防水電纜相連接，以利于通過(guò)顯示屏能看到水下情況，通過(guò)鼠標(biāo)和鍵盤(pán)控制工控機(jī)以及經(jīng)防水電纜與工控機(jī)相連的水平推進(jìn)器4、升降推進(jìn)器、吸栗7、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、帶光源的攝像頭9和云臺(tái)攝像頭10動(dòng)作，達(dá)到自動(dòng)控制的作用，所述驅(qū)動(dòng)輪2和機(jī)械臂8分別經(jīng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，所述機(jī)械臂8前端與吸管定位套相連接，所述吸栗經(jīng)連接繩索與車(chē)架體相連接，以利于降低車(chē)架體的自重，提高了車(chē)架體的靈活性，所述吸栗經(jīng)控制系統(tǒng)控制，所述吸管6—端與吸管定位套固定連接，另一端與吸栗進(jìn)口固定連接，以