本發(fā)明涉及垃圾清掃技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種除塵切換的控制方法、除塵切換的控制裝置以及清掃車。

背景技術(shù)：
干式道路清掃車沒有噴霧或噴水除塵系統(tǒng)，具有干掃模式和濕掃模式兩種工作模式。在路面干燥條件下采用干掃模式，路面濕潤(rùn)的條件下采用濕掃模式。圖7示出了現(xiàn)有技術(shù)中的干式道路清掃車的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。如圖7所示，在干掃模式下，灰塵在垃圾箱初次沉降后，經(jīng)風(fēng)道進(jìn)入過濾桶3’過濾粉塵。在濕掃模式適用于下雨天或者地面濕度很高的條件下。上述條件下，氣體中含有大量水分，粉塵經(jīng)與水結(jié)合變成泥土，相當(dāng)于已經(jīng)降塵。經(jīng)垃圾箱沉降后進(jìn)入風(fēng)道時(shí)都是干凈氣體。所以攜帶粉塵的空氣只需要在垃圾箱沉降，不需要經(jīng)過過濾桶過濾粉塵。在干掃模式下過濾桶因粉塵過多或其它原因造成堵塞后會(huì)損壞風(fēng)道及垃圾箱。此時(shí)需要切換到濕掃模式，保護(hù)垃圾箱及風(fēng)道。但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，干掃模式和濕掃模式的切換依據(jù)天氣或者環(huán)境情況進(jìn)行人為選擇。通過控制風(fēng)門的切換，實(shí)現(xiàn)干濕模式的切換。過濾桶是否堵塞基本無(wú)法判斷，或者僅能夠通過操作者的經(jīng)驗(yàn)來判斷，如果過濾桶堵塞時(shí)不能及時(shí)進(jìn)行模式切換會(huì)導(dǎo)致風(fēng)道及垃圾箱的損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明旨在提供一種除塵切換的控制方法及其控制裝置、除塵裝置以及清掃車，以解決現(xiàn)有技術(shù)中過濾桶堵塞判斷困難導(dǎo)致風(fēng)道及垃圾箱等部件損壞的問題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種除塵切換的控制方法，包括以下步驟：使清掃車處于干掃模式；獲取清掃車的過濾桶下游的風(fēng)道中的實(shí)時(shí)壓力；根據(jù)實(shí)時(shí)壓力確定清掃車是否切換至濕掃模式。進(jìn)一步地，根據(jù)實(shí)時(shí)壓力確定清掃車是否切換至濕掃模式包括以下步驟：當(dāng)實(shí)時(shí)壓力小于第一預(yù)定值時(shí)，進(jìn)行干掃模式；當(dāng)實(shí)時(shí)壓力大于第二預(yù)定值時(shí)，進(jìn)行濕掃模式，其中，第二預(yù)定值大于或者等于第一預(yù)定值。進(jìn)一步地，當(dāng)實(shí)時(shí)壓力大于第二預(yù)定值并超過第一預(yù)定時(shí)間時(shí)，進(jìn)行濕掃模式。進(jìn)一步地，第二預(yù)定值大于第一預(yù)定值；根據(jù)實(shí)時(shí)壓力確定清掃車是否切換至濕掃模式還包括以下步驟：當(dāng)實(shí)時(shí)壓力在第一預(yù)定值和第二預(yù)定值之間時(shí)，進(jìn)行報(bào)警。進(jìn)一步地，當(dāng)實(shí)時(shí)壓力在第一預(yù)定值和第二預(yù)定值之間并超過第二預(yù)定時(shí)間時(shí)，進(jìn)行報(bào)警。進(jìn)一步地，當(dāng)實(shí)時(shí)壓力在第一預(yù)定值和第二預(yù)定值之間時(shí)，進(jìn)行干掃模式。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種除塵切換的控制裝置，包括：壓力傳感器，設(shè)置在過濾桶下游的風(fēng)道中，用于獲取過濾桶下游的風(fēng)道中的實(shí)時(shí)壓力；控制器，與壓力傳感器連接，用于根據(jù)實(shí)時(shí)壓力確定清掃車是否切換至濕掃模式；風(fēng)門開閉執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與控制器連接以在確定切換至濕掃模式時(shí)控制風(fēng)門。進(jìn)一步地，控制裝置還包括報(bào)警器，與控制器連接。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種除塵裝置，包括垃圾箱、設(shè)置在垃圾箱入口處的吸嘴、風(fēng)機(jī)、過濾桶以及風(fēng)門，除塵裝置還包括壓力傳感器、控制器以及風(fēng)門開閉執(zhí)行機(jī)構(gòu)，風(fēng)機(jī)通過風(fēng)道與垃圾箱連通并使風(fēng)道產(chǎn)生負(fù)壓，過濾桶、壓力傳感器以及風(fēng)門開閉執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置在風(fēng)道內(nèi)，壓力傳感器設(shè)置在過濾桶的下游，用于獲取過濾桶下游的風(fēng)道中的實(shí)時(shí)壓力，控制器與壓力傳感器連接，用于根據(jù)實(shí)時(shí)壓力確定清掃車是否切換至濕掃模式，風(fēng)門開閉執(zhí)行機(jī)構(gòu)與控制器連接以在確定切換至濕掃模式時(shí)控制風(fēng)門。進(jìn)一步地，風(fēng)門包括在干掃模式打開且濕掃模式關(guān)閉的第一風(fēng)門以及在濕掃模式打開且干掃模式關(guān)閉的第二風(fēng)門。進(jìn)一步地，風(fēng)道包括進(jìn)氣風(fēng)道及排氣風(fēng)道，進(jìn)氣風(fēng)道形成于垃圾箱和過濾桶的入口之間，排氣風(fēng)道形成于第一風(fēng)門和第二風(fēng)門與風(fēng)機(jī)的進(jìn)風(fēng)口之間，第二風(fēng)門打開時(shí)能夠連通垃圾箱和排氣風(fēng)道，第一風(fēng)門打開時(shí)能夠連通過濾桶的出口及排氣風(fēng)道。進(jìn)一步地，壓力傳感器設(shè)置在過濾桶的出口和第一風(fēng)門之間。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種清掃車，包括上述的除塵切換的控制裝置和/或上述的除塵裝置。應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，在干掃模式下過濾桶因粉塵過多或其他原因造成堵塞后，因空氣不能通過或僅有少量空氣可以通過過濾桶。這樣會(huì)造成過濾桶下游的風(fēng)道中負(fù)壓增大。本實(shí)施例的技術(shù)方案通過獲取過濾桶下游的風(fēng)道中的實(shí)時(shí)壓力能夠獲知過濾桶下游風(fēng)道的壓力變化。進(jìn)而可以判斷過濾桶是否堵塞。這樣，可以根據(jù)該壓力變化對(duì)清掃模式進(jìn)行切換，比如當(dāng)實(shí)時(shí)壓力達(dá)到或者超過某一預(yù)設(shè)值時(shí)，將干掃模式切換成濕掃模式。這樣能夠有效地保護(hù)風(fēng)道及垃圾箱等部件，避免負(fù)壓過大導(dǎo)致的部件損壞。附圖說明構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說明書附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的除塵切換的控制方法的實(shí)施例的流程示意圖；圖2示出了圖1的控制方法控制的除塵系統(tǒng)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；圖3示出了圖2的除塵系統(tǒng)的過濾桶及其下游風(fēng)道的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4示出了圖2的除塵系統(tǒng)的第一風(fēng)門和第二風(fēng)門的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的除塵切換的控制方法的優(yōu)選實(shí)施例的流程示意圖；圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的除塵切換的控制系統(tǒng)的連接示意圖；以及圖7示出了現(xiàn)有技術(shù)中的干式道路清掃車的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：1’、除塵箱；3’、過濾桶；1、除塵箱進(jìn)氣口；2、進(jìn)氣氣流風(fēng)道；3、過濾桶；4、過濾空氣風(fēng)道；5、第一風(fēng)門；6、排氣風(fēng)道；7、風(fēng)機(jī)進(jìn)風(fēng)口；8、第二風(fēng)門。具體實(shí)施方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。清掃車的默認(rèn)工作模式是干掃模式。在該模式下，清掃車工作時(shí)通過風(fēng)機(jī)將風(fēng)道中空氣抽出，使得風(fēng)道產(chǎn)生負(fù)壓，這樣粉塵氣體就會(huì)在大氣壓強(qiáng)的作用通過除塵箱的進(jìn)氣口進(jìn)入風(fēng)道。當(dāng)粉塵氣體通過過濾桶時(shí)，粉塵留在過濾桶中，過濾后的氣體經(jīng)第一風(fēng)門和風(fēng)機(jī)排出風(fēng)道。如圖1所示，根據(jù)本申請(qǐng)的除塵切換的控制方法的實(shí)施例包括以下步驟：使清掃車處于干掃模式；獲取清掃車的過濾桶下游的風(fēng)道中的實(shí)時(shí)壓力；根據(jù)實(shí)時(shí)壓力確定清掃車是否切換至濕掃模式。應(yīng)用本實(shí)施例的技術(shù)方案，在干掃模式下過濾桶因粉塵過多或其他原因造成堵塞后，因空氣不能通過或僅有少量空氣可以通過過濾桶。這樣會(huì)造成過濾桶下游的風(fēng)道中負(fù)壓增大。本實(shí)施例的技術(shù)方案通過獲取過濾桶下游的風(fēng)道中的實(shí)時(shí)壓力能夠獲知過濾桶下游風(fēng)道的壓力變化。進(jìn)而可以判斷過濾桶是否堵塞。這樣，可以根據(jù)該壓力變化對(duì)清掃模式進(jìn)行切換，比如當(dāng)實(shí)時(shí)壓力達(dá)到或者超過某一預(yù)設(shè)值時(shí)，將干掃模式切換成濕掃模式。這樣能夠有效地保護(hù)風(fēng)道及垃圾箱等部件，避免負(fù)壓過大導(dǎo)致的部件損壞。在本實(shí)施例的的控制方法中，清掃模式包括干掃模式和濕掃模式。根據(jù)實(shí)時(shí)壓力確定清掃模式包括以下步驟：當(dāng)實(shí)時(shí)壓力小于第一預(yù)定值時(shí)，進(jìn)行干掃模式；當(dāng)實(shí)時(shí)壓力大于第二預(yù)定值時(shí)，進(jìn)行濕掃模式，其中，第二預(yù)定值大于或者等于第一預(yù)設(shè)值。該第一和第二預(yù)定值均與除塵系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)有關(guān)系，需要實(shí)際試驗(yàn)標(biāo)定。優(yōu)選地，當(dāng)實(shí)時(shí)壓力大于第二預(yù)定值并超過第一預(yù)定時(shí)間時(shí)，進(jìn)行濕掃模式。第一預(yù)定時(shí)間可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行標(biāo)定，過濾桶的不同結(jié)構(gòu)時(shí)間會(huì)不同，第一預(yù)定時(shí)間優(yōu)選為3S。當(dāng)實(shí)時(shí)壓力大于第二預(yù)定值并不超過第一預(yù)定時(shí)間時(shí)，可以使清掃車保持在干掃模式。這樣可以提高模式切換的準(zhǔn)確性，避免因其他原因?qū)е聣毫Χ虝r(shí)波動(dòng)而帶來的切換錯(cuò)誤的問題。在本實(shí)施例的的控制方法中，第二預(yù)定值大于第一預(yù)設(shè)值。根據(jù)實(shí)時(shí)壓力確定清掃模式還包括以下步驟：當(dāng)實(shí)時(shí)壓力在第一預(yù)定值和第二預(yù)定值之間時(shí)，進(jìn)行報(bào)警。該報(bào)警用于提示操作者檢查過濾系統(tǒng)尤其是過濾桶。優(yōu)選地，當(dāng)實(shí)時(shí)壓力在第一預(yù)定值和第二預(yù)定值之間并超過第二預(yù)定時(shí)間時(shí)，進(jìn)行報(bào)警。這樣可以提高報(bào)警的準(zhǔn)確性，避免因其他原因?qū)е聣毫Χ虝r(shí)波動(dòng)而帶來的誤報(bào)警的問題。在本實(shí)施例的的控制方法中，當(dāng)實(shí)時(shí)壓力在第一預(yù)定值和第二預(yù)定值之間并超過第二預(yù)定時(shí)間時(shí)，進(jìn)行干掃模式。在上述狀態(tài)中，很可能是過濾桶內(nèi)的粉塵堆積至一定量導(dǎo)致過濾桶下游的風(fēng)道中的實(shí)時(shí)壓力升高。但過濾桶仍然能夠正常工作，因此保持干掃模式不變。如果此時(shí)不對(duì)過濾桶進(jìn)行維護(hù)，隨著粉塵的堆積，過濾桶將被堵塞，無(wú)法正常使用。因此需要進(jìn)行報(bào)警以對(duì)操作者起到提示作用。本申請(qǐng)還提供了一種除塵裝置，包括垃圾箱、設(shè)置在垃圾箱入口處的吸嘴、風(fēng)機(jī)、過濾桶以及風(fēng)門，除塵裝置還包括壓力傳感器P、控制器以及風(fēng)門開閉執(zhí)行機(jī)構(gòu)，風(fēng)機(jī)通過風(fēng)道與垃圾箱連通并使風(fēng)道產(chǎn)生負(fù)壓，過濾桶3、壓力傳感器P以及風(fēng)門開閉執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置在風(fēng)道內(nèi)，壓力傳感器P設(shè)置在過濾桶3的下游，用于獲取過濾桶3下游的風(fēng)道中的實(shí)時(shí)壓力，控制器與壓力傳感器P連接，用于根據(jù)實(shí)時(shí)壓力確定清掃車是否切換至濕掃模式，風(fēng)門開閉執(zhí)行機(jī)構(gòu)與控制器連接以在確定切換至濕掃模式時(shí)控制風(fēng)門。下面結(jié)合圖2至圖5對(duì)本申請(qǐng)的優(yōu)選實(shí)施例的除塵裝置進(jìn)行詳細(xì)介紹。如圖2至圖4所示，除塵裝置包括以下結(jié)構(gòu)：除塵箱進(jìn)氣口1：垃圾箱初步塵降后的空氣入口；進(jìn)氣風(fēng)道2：形成于垃圾箱和過濾桶3的入口之間，塵降后空氣風(fēng)道；過濾桶3：用于過濾空氣中灰塵；過濾空氣風(fēng)道4：過濾后空氣流動(dòng)風(fēng)道；第一風(fēng)門5：干掃模式打開，濕掃模式關(guān)閉，第一風(fēng)門5打開時(shí)能夠連通過濾桶3的出口及排氣風(fēng)道；排氣風(fēng)道6：形成于第一風(fēng)門5和第二風(fēng)門8與風(fēng)機(jī)的進(jìn)風(fēng)口7之間，干掃或濕掃經(jīng)塵降或過濾后的排出空氣風(fēng)道；風(fēng)機(jī)進(jìn)風(fēng)口7；第二風(fēng)門8：濕掃模式打開，干掃模式關(guān)閉，第二風(fēng)門8打開時(shí)能夠連通垃圾箱和排氣風(fēng)道；壓力傳感器P：設(shè)置在過濾桶3的出口和第一風(fēng)門5之間，用于檢測(cè)過濾后風(fēng)道中的壓力。第一風(fēng)門5和第二風(fēng)門8可以由同一執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制，第一和第二風(fēng)門同時(shí)只能一個(gè)處于打開狀態(tài)，另一個(gè)處于關(guān)閉狀態(tài)。當(dāng)設(shè)備進(jìn)入掃路作業(yè)后，在操作者沒有選擇任何清掃方式的條件下系統(tǒng)默認(rèn)干掃模式。此時(shí)第一風(fēng)門5打開，第二風(fēng)門8關(guān)閉。干掃模式下，第一風(fēng)門5打開，第二風(fēng)門8關(guān)閉。通過風(fēng)機(jī)工作將風(fēng)道中空氣抽出，使得風(fēng)道產(chǎn)生負(fù)壓，這樣粉塵氣體就會(huì)在大氣壓強(qiáng)的作用通過除塵箱進(jìn)氣口1進(jìn)入進(jìn)氣氣流風(fēng)道2內(nèi)。當(dāng)粉塵氣體通過過濾桶3時(shí)，經(jīng)過過濾桶3過濾，粉塵留在過濾桶3中。過濾后的氣體經(jīng)第一風(fēng)門5、排氣風(fēng)道6和風(fēng)機(jī)進(jìn)風(fēng)口7排出風(fēng)道。在進(jìn)行壓力判斷前，先判斷清掃車是否處于濕掃模式，如果處于濕掃模式，需要關(guān)閉第一風(fēng)門5并打開第二風(fēng)門8。如果清掃車是處于干掃模式下，那么需要進(jìn)行壓力判斷。具體判斷流程如圖5所示，具體如下：判斷過濾桶下游的風(fēng)道中的實(shí)時(shí)壓力是否小于第一預(yù)定值P0。當(dāng)壓力＜P0時(shí)，維持干掃模式不變，即第一風(fēng)門5打開，第二風(fēng)門8關(guān)閉。當(dāng)壓力≥P0時(shí)，判斷壓力是否在第一預(yù)定值P0至第二預(yù)定值P1之間。當(dāng)壓力處于P0至P1之間并超過第一預(yù)定時(shí)間T0時(shí)，保持第一和第二風(fēng)門狀態(tài)不變，即維持干掃模式不變。同時(shí)，進(jìn)行報(bào)警，提醒操作者檢查過濾系統(tǒng)。當(dāng)壓力不處于P0至P1之間時(shí)，判斷壓力是否大于第二預(yù)定值P1。當(dāng)壓力＞P1并超過第二預(yù)定時(shí)間T1時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)切換到濕掃模式，關(guān)閉第一風(fēng)門5打開第二風(fēng)門8。同時(shí)，提醒操作者及時(shí)維護(hù)除塵系統(tǒng)。在負(fù)壓緩慢恢復(fù)到正常值P0以下后，保持濕掃模式不變，以保護(hù)過濾桶、風(fēng)道和垃圾箱。本申請(qǐng)還提供了一種除塵切換的控制裝置，如圖6所示，根據(jù)本申請(qǐng)的除塵切換控制裝置的實(shí)施例包括：壓力傳感器、控制器以及風(fēng)門開閉執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其中，壓力傳感器設(shè)置在過濾桶下游的風(fēng)道中，用于獲取過濾桶下游的風(fēng)道中的實(shí)時(shí)壓力。控制器與壓力傳感器連接，用于根據(jù)實(shí)時(shí)壓力確定清掃車的清掃模式。風(fēng)門開閉執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述控制器連接以在確定切換至濕掃模式時(shí)控制風(fēng)門。在本實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過設(shè)置在過濾桶下游的風(fēng)道中的壓力傳感器獲取過濾桶下游的風(fēng)道處的實(shí)時(shí)壓力，進(jìn)而可以判斷過濾桶是否堵塞。這樣，可以根據(jù)實(shí)時(shí)壓力變化對(duì)清掃模式進(jìn)行切換。如圖6所示，控制裝置還包括報(bào)警器，與控制器連接。當(dāng)實(shí)時(shí)壓力在某預(yù)定區(qū)間內(nèi)時(shí)，控制器輸出報(bào)警信號(hào)給報(bào)警器，報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警。該報(bào)警用于提示操作者檢查過濾系統(tǒng)尤其是過濾桶。本申請(qǐng)還提供了一種清掃車，根據(jù)本申請(qǐng)的清掃車的實(shí)施例(未圖示)包括上述的干除塵切換的控制裝置。本實(shí)施例的清掃車能夠自動(dòng)地切換干掃和濕掃模式。以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。