本發(fā)明涉及一種自行式建筑機(jī)械、尤其是道路銑刨機(jī)，該建筑機(jī)械具有行駛機(jī)構(gòu)、由該行駛機(jī)構(gòu)承載的機(jī)架以及工作裝置，該行駛機(jī)構(gòu)沿工作方向具有前輪和后輪或者是前部和后部行走機(jī)構(gòu)。此外，本發(fā)明還涉及一種用于控制自行式建筑機(jī)械、尤其是道路銑刨機(jī)的方法。

背景技術(shù)：
已知各種不同的自行式建筑機(jī)械。例如這些已知的道路銑刨機(jī)或滑模攤鋪機(jī)屬于這些機(jī)器。這些建筑機(jī)械的特征在于，它們具有工作裝置，用于改造土地或者在該土地上建設(shè)建筑物。在已知的道路銑刨機(jī)中，工作裝置具有裝備有銑刨刀具的銑刨鼓，借助該銑刨鼓能夠在預(yù)設(shè)的工作區(qū)域中將材料從道路表面上銑除。在制定和執(zhí)行應(yīng)借助已知的道路銑刨機(jī)來實(shí)施的施工計(jì)劃時(shí)，出現(xiàn)的問題是，必須考慮已在該土地中存在的目標(biāo)，例如井蓋、排水口或消火栓。例如井蓋所處的土地區(qū)域不應(yīng)該用道路銑刨機(jī)改造，否則可能會(huì)損壞井蓋和道路銑刨機(jī)。為了考慮該土地中存在的目標(biāo)，必須介入機(jī)器控制中。例如在駛越井蓋時(shí)在考慮安全間距的情況下，在預(yù)設(shè)的路段(其取決于井蓋的尺寸)內(nèi)，從預(yù)設(shè)的位置相對(duì)于待改造的表面必須提升道路銑刨機(jī)的銑刨鼓。但是機(jī)器操作者在實(shí)踐中不能在銑刨鼓的高度上識(shí)別井蓋的準(zhǔn)備位置，因?yàn)殂娕俟奈挥隈{駛臺(tái)的下方。因此井蓋在該土地中的位置在實(shí)踐中用側(cè)面線條標(biāo)出，機(jī)器操作者或其他人不能看到該側(cè)面線條。該土地中的存在的目標(biāo)的標(biāo)識(shí)在實(shí)踐中已證實(shí)是不利的。首先，該目標(biāo)的標(biāo)識(shí)需要額外的工作步驟。此外，很難正好朝行駛方向垂直地畫出這些線。此外，在黑暗中不能或很難看到這些線。此外，在下雨時(shí)無法順利地給這些目標(biāo)打上標(biāo)記。由于這些不確定性，必須選擇相對(duì)較大的安全間距，這使得需要更大的修整。由DE102010048185A1已知一種顯示單元的應(yīng)用，以便簡(jiǎn)化建筑機(jī)械的操作。DE102010048185A1描述了一種裝置，用于簡(jiǎn)化建筑機(jī)械在該土地中的靈活操縱，該裝置借助傳感器獲取行走機(jī)構(gòu)的由機(jī)器操作者調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)向角。在顯示單元上向機(jī)器操作者展示了軌道，此軌道描述了建筑機(jī)械的行駛路程。US2009/0016818A1和US2012/0001638A1描述了一種建筑機(jī)械，它具有用于識(shí)別可能位于土地表面之下的金屬物質(zhì)的裝置。如果識(shí)別到由金屬構(gòu)成的物質(zhì)，則使道路銑刨機(jī)停下或?qū)娕俟奶Ц?。借助金屬探測(cè)器能夠識(shí)別隱藏在該土地中的目標(biāo)物。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是，創(chuàng)造一種自行式建筑機(jī)械、尤其是道路銑刨機(jī)，它在實(shí)踐中在考慮存在于該土地中的目標(biāo)的情況下簡(jiǎn)化建筑機(jī)械的控制。本發(fā)明的另一目的是，說明一種方法，借助該方法能夠在考慮存在于該土地中的目標(biāo)的情況下簡(jiǎn)化建筑機(jī)械的控制。根據(jù)本發(fā)明，此目的借助獨(dú)立權(quán)利權(quán)利要求的特征得以解決。從屬權(quán)利要求的內(nèi)容涉及本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。本發(fā)明的建筑機(jī)械以及本發(fā)明的用于控制建筑機(jī)械的方法的基礎(chǔ)是，在能夠輕易獲取到該目標(biāo)的時(shí)間點(diǎn)獲取位于該土地中的目標(biāo)，因?yàn)樗鼈冊(cè)诖藭r(shí)間點(diǎn)不會(huì)被機(jī)器部件遮蓋。盡量提前獲取到了這些目標(biāo)，但機(jī)器操作者在所述目標(biāo)的基礎(chǔ)上在必須介入機(jī)器控制的時(shí)間點(diǎn)獲得了控制建筑機(jī)械所需的信息。本發(fā)明的建筑機(jī)械具有用于產(chǎn)生預(yù)見性的目標(biāo)信號(hào)的裝置，該目標(biāo)信號(hào)表示了目標(biāo)的位置的特征，該目標(biāo)位于該沿工作方向處于工作裝置的工作區(qū)域之前的土地路段中。在位于工作裝置的工作區(qū)域之外的土地路段中，這些目標(biāo)能夠容易地由用于產(chǎn)生預(yù)見性的目標(biāo)信號(hào)的裝置獲取到。在此上下文中，目標(biāo)信號(hào)指所有包含有關(guān)目標(biāo)位置的信息的信號(hào)。這些信號(hào)能夠描述目標(biāo)的一個(gè)或多個(gè)參照點(diǎn)的位置。例如這些信號(hào)能夠描述目標(biāo)的輪廓線。在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，目標(biāo)信號(hào)是圖像信號(hào)，借助它能夠作為單個(gè)圖像或一系列圖像(視頻)示出這些目標(biāo)。重要的是，機(jī)器操作者借助該目標(biāo)信號(hào)能夠獲得有關(guān)目標(biāo)位置的足夠信息(數(shù)據(jù))，以便能夠介入機(jī)器控制中。但是，也能夠自動(dòng)地介入機(jī)器控制中。此外，建筑機(jī)械還具有接收預(yù)見性的目標(biāo)信號(hào)的信號(hào)處理裝置，它這樣配置，即在建筑機(jī)械推進(jìn)時(shí)從預(yù)見性的目標(biāo)信號(hào)中獲得有關(guān)工作裝置的目標(biāo)信號(hào)，該目標(biāo)信號(hào)用于表示該土地路段(其與建筑機(jī)械的工作區(qū)域有關(guān))中的目標(biāo)的位置。除了工作裝置的工作區(qū)域所處的土地路段以外，所述路段還包括沿工作方向位于建筑機(jī)械的工作區(qū)域之前或之后且必要時(shí)也位于其側(cè)面的路段，即直接地與建筑機(jī)械的工作區(qū)域相鄰的土地路段只需獲取這些路段中的局部路段。因此還能獲取到這樣的區(qū)域，即在此區(qū)域中建筑機(jī)械的工作裝置朝該目標(biāo)移動(dòng)或從該目標(biāo)移離。如果該目標(biāo)接近工作區(qū)域或離開該工作區(qū)域，則在考慮目標(biāo)和工作裝置的工作區(qū)域之間的預(yù)設(shè)的安全間距的情況下能夠介入機(jī)器控制，例如抬高或降低銑刨鼓或者將建筑機(jī)械停下來。該介入能夠手動(dòng)或自動(dòng)地進(jìn)行。從預(yù)見性的目標(biāo)信號(hào)中獲得當(dāng)前的目標(biāo)信號(hào)，它將必要的信息提供給機(jī)器操作者。信號(hào)處理裝置能夠是單獨(dú)的計(jì)算單元，或者是建筑機(jī)械的中央計(jì)算和控制單元的一部分。有關(guān)工作裝置的工作區(qū)域的當(dāng)前目標(biāo)信號(hào)優(yōu)選在考慮持續(xù)時(shí)間的情況下從預(yù)見性的目標(biāo)信號(hào)中獲得，在該持續(xù)時(shí)間內(nèi)建筑機(jī)械經(jīng)過了這樣的路程，即該路程處在沿工作方向位于工作裝置的工作區(qū)域之前的路段和關(guān)于建筑機(jī)械的工作區(qū)域的土地路段之間。由建筑機(jī)械經(jīng)過的路程取決于觀察的土地路段和工作裝置的當(dāng)前工作區(qū)域之間的預(yù)設(shè)間距。在此注意，如果位于該土地中的目標(biāo)以預(yù)設(shè)的安全間距位于工作裝置的工作區(qū)域之前，則必須已經(jīng)介入了機(jī)器控制。為了計(jì)算此處有關(guān)的時(shí)間/路程偏移，能夠在位于工作裝置的工作區(qū)域之前的路段之中或之外，和/或在建筑機(jī)械的工作區(qū)域所處的土地路段之上或之外，確定獨(dú)特的參照點(diǎn)或參照線，例如沿工作方向處于各路段之前或之后的輪廓線或?qū)ΨQ軸線。建筑機(jī)械經(jīng)過路程所持續(xù)的時(shí)間取決于建筑機(jī)械的推進(jìn)速度。為了獲得當(dāng)前的目標(biāo)信號(hào)，建筑機(jī)械的工作裝置以預(yù)設(shè)的安全間距沿工作方向位于目標(biāo)之前的時(shí)間點(diǎn)例如也通過路程長(zhǎng)度來確定。本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式規(guī)定，預(yù)見性的目標(biāo)信號(hào)和當(dāng)前的目標(biāo)信號(hào)是圖像信號(hào)。用于產(chǎn)生目標(biāo)信號(hào)的裝置在此優(yōu)選的實(shí)施方式中具有圖像記錄單元，它配置成，將沿工作方向位于工作裝置的工作區(qū)域之前的土地路段記錄下來。圖像記錄單元能夠包含一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)系統(tǒng)。如果圖像記錄單元具有多個(gè)攝像機(jī)系統(tǒng)，圖像部分由多個(gè)圖像組成，這些圖像是分別借助攝像機(jī)系統(tǒng)拍攝的。每個(gè)攝像機(jī)系統(tǒng)也都能配備自己的圖像部分。該圖像部分應(yīng)該這樣選擇，即獲取目標(biāo)范圍內(nèi)的所有與建筑機(jī)械的控制有關(guān)的區(qū)域，其中該圖像部分也可包括機(jī)器操作者從駕駛臺(tái)上不可看到的區(qū)域。攝像機(jī)系統(tǒng)能夠包括一個(gè)攝像機(jī)或兩個(gè)攝像機(jī)(立體攝像機(jī)系統(tǒng))。如果在借助攝像機(jī)拍攝時(shí)在攝像機(jī)的二維圖面中形成三維的場(chǎng)景，則在目標(biāo)的坐標(biāo)、目標(biāo)在圖面上的圖像坐標(biāo)以及攝像機(jī)的焦距之間產(chǎn)生了確定的關(guān)系。當(dāng)然通過該二維圖像丟失了深度信息。對(duì)于本發(fā)明來說充足的是，攝像機(jī)系統(tǒng)只具有攝像機(jī)，因?yàn)樵趯?shí)踐中能夠忽略由攝像機(jī)拍攝的圖像部分中的土地表面的曲率。此外對(duì)于本發(fā)明來說只有二維場(chǎng)景是重要的，也就是說，平面(土地表面)中的目標(biāo)的輪廓線。但本發(fā)明并不局限于此。為了獲取二維場(chǎng)景和/或?yàn)榱丝紤]土地表面的曲率，圖像記錄單元的該至少一個(gè)攝像機(jī)系統(tǒng)也可以是立體攝像機(jī)系統(tǒng)，它包括兩個(gè)具有預(yù)設(shè)的水平間距、軸向平行設(shè)置的攝像機(jī)，以便能夠根據(jù)已知的方法從差別中獲得深度信息。信號(hào)處理裝置這樣配置，即由圖像記錄單元記錄的土地路段借助時(shí)間延遲在顯示單元上顯示出來。因此，如果工作裝置(尤其是銑刨鼓)的工作區(qū)域直接地位于目標(biāo)之前、目標(biāo)之上或直接地位于目標(biāo)之后，則機(jī)器操作者能夠在顯示單元上看到該目標(biāo)，因此它能夠在正常的時(shí)間點(diǎn)介入機(jī)器控制，盡管此時(shí)他和攝像機(jī)都未能獲取到相關(guān)的圖像部分。另一優(yōu)選實(shí)施方式規(guī)定，在顯示單元上至少顯現(xiàn)了工作裝置的工作區(qū)域的至少一部分，因此機(jī)器操作者能夠識(shí)別到目標(biāo)相對(duì)于工作裝置的工作區(qū)域(尤其是銑刨鼓的工作區(qū)域)的位置。工作區(qū)域的可視化不僅能夠通過邊界線實(shí)現(xiàn)，而且還能通過有顏色的背景或陰影線實(shí)現(xiàn)。工作區(qū)域的在此相關(guān)的部分是它的前方和后方區(qū)域，尤其是前方區(qū)域，它在實(shí)踐中可能估計(jì)得尤其與預(yù)期不符。顯示單元優(yōu)選這樣構(gòu)成，即顯示出工作裝置的工作區(qū)域的沿工作方向位于前方和/或后方的邊界線，必要時(shí)還顯示了右側(cè)以及左側(cè)的邊界線。為了從預(yù)見性的目標(biāo)信號(hào)中獲得當(dāng)前的目標(biāo)信號(hào)，能夠引出不同的方法。按優(yōu)選的實(shí)施方式中信號(hào)處理裝置這樣配置，即在建筑機(jī)械推進(jìn)時(shí)目標(biāo)信號(hào)讀入存儲(chǔ)單元中，其中在特定時(shí)間點(diǎn)讀入存儲(chǔ)單元的預(yù)見性的目標(biāo)信號(hào)相比于當(dāng)前的目標(biāo)信號(hào)時(shí)間延遲地從存儲(chǔ)單元中讀出并且顯示出來，該時(shí)間延遲取決于建筑機(jī)械的推進(jìn)速度。該以時(shí)間延遲讀出的目標(biāo)信號(hào)能夠是經(jīng)時(shí)間編碼的目標(biāo)信號(hào)，也就是說，設(shè)置有時(shí)間印記的信號(hào)，它們通過建筑機(jī)械的推進(jìn)速度編...