技術(shù)特征：

1.一種恒功率鋼軌打磨方法，其特征在于，包括以下步驟：

S10：控制單元(1)通過控制液壓系統(tǒng)(3)施加至打磨電機(4)的下壓力來控制打磨電機(4)的輸出功率；

S11：所述打磨電機(4)在所述液壓系統(tǒng)(3)的控制下帶動磨石(5)下壓至鋼軌(7)上，所述磨石(5)接觸到鋼軌(7)后使得所述打磨電機(4)的輸出功率發(fā)生變化；

S12：所述打磨電機(4)的輸出功率反饋至所述控制單元(1)，所述控制單元(1)根據(jù)給定的目標功率，以及所述打磨電機(4)的輸出功率，通過控制比例閥(2)的電流調(diào)整所述液壓系統(tǒng)(3)施加至所述打磨電機(4)的下壓力，以實現(xiàn)所述打磨電機(4)在鋼軌打磨車(6)移動打磨過程中的輸出功率恒定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的恒功率鋼軌打磨方法，其特征在于，所述控制單元(1)包括功率PID控制環(huán)節(jié)(11)、下壓力計算環(huán)節(jié)(12)和下壓力PID控制環(huán)節(jié)，所述控制單元(1)根據(jù)給定的目標功率，以及所述打磨電機(4)的輸出功率，調(diào)整所述液壓系統(tǒng)(3)施加至所述打磨電機(4)的下壓力的過程進一步包括以下步驟：

S120：所述功率PID控制環(huán)節(jié)(11)根據(jù)打磨控制計算機給定的目標功率與所述打磨電機(4)實際反饋的輸出功率進行PID計算；

S121：所述下壓力計算環(huán)節(jié)(12)根據(jù)所述功率PID控制環(huán)節(jié)(11)輸出的計算結(jié)果計算出給定下壓力；

S122：所述下壓力PID控制環(huán)節(jié)(13)根據(jù)所述下壓力計算環(huán)節(jié)(12)輸出的給定下壓力，以及下壓力的實際反饋值進行PID計算，得到輸出至所述比例閥(2)的電流，通過調(diào)整所述比例閥(2)的電流控制所述液壓系統(tǒng)(3)施加至所述打磨電機(4)的下壓力，以此調(diào)節(jié)所述打磨電機(4)的輸出功率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的恒功率鋼軌打磨方法，其特征在于，所述功率PID控制環(huán)節(jié)(11)根據(jù)以下公式進行PID計算：

ΔP_n＝K_P1*ΔP_n+K_I1*ΔP_n-1+K_D1*ΔP_n-2；

ΔP_n＝P^*_n-P_n-1；

ΔP_n-1＝P^*_n-1-P_n-2；

ΔP_n-2＝P^*_n-2-P_n-3；

其中，K_P1為比例參數(shù)，K_I1為積分參數(shù)，K_D1為微分參數(shù)，ΔP_n為第n次打磨電機(4)的目標功率P^*_n與第n-1次打磨電機(4)的實際輸出功率P_n-1的差值，ΔP_n-1為第n-1次打磨電機(4)的目標功率P^*_n-1與第n-2次打磨電機(4)的實際輸出功率P_n-2的差值，ΔP_n-2為第n-2次打磨電機(4)的目標功率P^*_n-2與第n-3次打磨電機(4)的實際輸出功率P_n-3的差值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的恒功率鋼軌打磨方法，其特征在于，所述下壓力計算環(huán)節(jié)(12)根據(jù)以下公式進行下壓力計算：

ΔN_n＝f₁(P_n)*ΔP_n；

其中，ΔN_n為第n次液壓系統(tǒng)(3)的給定下壓力N^*_n與第n-1次液壓系統(tǒng)(3)的實際下壓力N_n-1的差值，f₁(P_n)為以第n次打磨電機(4)的實際輸出功率P _n為變量的下壓力模糊計算函數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的恒功率鋼軌打磨方法，其特征在于，所述下壓力PID控制環(huán)節(jié)(13)根據(jù)以下公式進行PID計算：

ΔN_n＝K_P2*ΔN_n+K_I2*ΔN_n-1+K_D2*ΔN_n-2；

ΔN_n＝N^*_n-N_n-1；

ΔN_n-1＝N^*_n-1-N_n-2；

ΔN_n-2＝N^*_n-2-N_n-3；

其中，K_P2為比例參數(shù)，K_I2為積分參數(shù)，K_D2為微分參數(shù)，ΔN_n-1為第n-1次液壓系統(tǒng)(3)的給定下壓力N^*_n-1與第n-2次液壓系統(tǒng)(3)的實際下壓力N_n-2的差值，ΔN_n-2為第n-2次液壓系統(tǒng)(3)的給定下壓力N^*_n-2與第n-3次液壓系統(tǒng)(3)的實際下壓力N_n-3的差值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的恒功率鋼軌打磨方法，其特征在于：在移動打磨過程中，所述鋼軌打磨車(6)的行駛速度保持恒定。