本實(shí)用新型涉及一種鐵路養(yǎng)護(hù)機(jī)械，特別涉及一種具有四螺母同步裝拆功能更換軌枕裝置。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長(zhǎng)時(shí)間的使用過(guò)程中，由于自然沉降和振動(dòng)的原因，鐵路道床局部沉降，需要進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，個(gè)別軌枕?yè)p壞，需要及時(shí)更換，在進(jìn)行道床維護(hù)或軌枕更換的過(guò)程中，采用人工作業(yè)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低。不能在有效的列車(chē)通行間隙(俗稱(chēng)：天窗)內(nèi)完成工作，只有采用小型高效自動(dòng)化機(jī)械，才能利用列車(chē)通行間隙進(jìn)行不封路作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種具有四螺母同步裝拆功能更換軌枕裝置。

本實(shí)用新型是由軌枕四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置、發(fā)電機(jī)、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車(chē)組成，軌道車(chē)設(shè)有四個(gè)腳輪和二個(gè)縱梁，軌枕四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置、發(fā)電機(jī)和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車(chē)的二個(gè)縱梁上，軌道車(chē)由工程車(chē)牽引，發(fā)電機(jī)為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置是由上橫梁組件、升降裝置和二個(gè)螺母裝拆裝置組成；

所述的上橫梁組件是由第一方筒形固定臂和二個(gè)第一方筒形伸縮臂組成，第一方筒形固定臂設(shè)有對(duì)稱(chēng)的二個(gè)長(zhǎng)槽孔，第一方筒形伸縮臂設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)和對(duì)稱(chēng)的二個(gè)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的升降裝置是由升降驅(qū)動(dòng)裝置、對(duì)稱(chēng)設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)和第一激光位移傳感器組成；

所述的升降驅(qū)動(dòng)裝置是由第一方筒形固定臂、雙輸出軸液壓馬達(dá)、二個(gè)彈性聯(lián)軸器、二個(gè)單耳環(huán)支座、左旋螺桿、左旋方形螺母、右旋螺桿、右旋方形螺母、二個(gè)第一方筒形伸縮臂、二個(gè)方形滑塊、四個(gè)螺栓和二個(gè)第一六角螺母組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式一樣，右旋方形螺母設(shè)有二個(gè)同軸螺紋盲孔，左旋方形螺母和右旋方形螺母結(jié)構(gòu)形式一樣，方形滑塊設(shè)有軸孔；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)是由下橫梁、二個(gè)擺桿和第一方筒形伸縮臂組成，下橫梁設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)和對(duì)稱(chēng)的二個(gè)長(zhǎng)槽孔；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿第二軸頸上，右旋方形螺母旋上右旋螺桿適當(dāng)位置，方形滑塊套設(shè)于右旋螺桿第三軸頸上，第一六角螺母預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使雙輸出軸液壓馬達(dá)右側(cè)輸出軸與右旋螺桿第一軸頸同軸固連，第一方筒形伸縮臂從右旋螺桿右端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與右旋方形螺母螺紋盲孔同軸，二個(gè)螺栓分別旋入預(yù)緊，重復(fù)前述組裝操作，將單耳環(huán)支座、左旋螺桿、左旋方形螺母、方形滑塊、第一六角螺母、彈性聯(lián)軸器、雙輸出軸液壓馬達(dá)和第一方筒形伸縮臂組裝一體，將第一方筒形固定臂套設(shè)于二個(gè)第一方筒形伸縮臂上，使雙輸出軸液壓馬達(dá)對(duì)稱(chēng)固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，二個(gè)單耳環(huán)支座固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成升降驅(qū)動(dòng)裝置，方形滑塊與第一方筒形伸縮臂形成移動(dòng)副；

將二個(gè)擺桿的一端分別與第一方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個(gè)擺桿的另一端分別與下橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)，對(duì)稱(chēng)于下橫梁和第一方筒形固定臂的鉛垂對(duì)稱(chēng)面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，將第一激光位移傳感器對(duì)稱(chēng)固連于第一方筒形固定臂上面，組成升降裝置；

所述的螺母裝拆裝置是由二個(gè)吊桿、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、上蓋、圓形連接板、第二六角螺母、內(nèi)齒輪、二個(gè)傳動(dòng)軸、二個(gè)齒輪、殼體、二個(gè)第一推力軸承、二個(gè)第二推力軸承、第三六角螺母、二個(gè)彈性聯(lián)軸器和二個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)設(shè)有法蘭盤(pán)、其輸出軸設(shè)有圓軸段和六棱柱軸段，上蓋設(shè)有軸孔，圓形連接板設(shè)有六棱柱孔，傳動(dòng)軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第四軸頸和螺紋段，殼體設(shè)有法蘭盤(pán)和二個(gè)軸孔，內(nèi)廣口磁性梅花套筒設(shè)有軸頸；

將上蓋套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段，使上蓋與第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤(pán)接觸固連，再將圓形連接板套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段，第二六角螺母預(yù)緊，內(nèi)齒輪與圓形連接板同軸固連一體，齒輪套設(shè)于傳動(dòng)軸第一軸頸固連，第一推力軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸第二軸頸上，傳動(dòng)軸穿過(guò)殼體軸孔使第一推力軸承與殼體接觸，第二推力軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸第三軸頸上，第三六角螺母旋上傳動(dòng)軸螺紋段預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使傳動(dòng)軸第四軸頸與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸同軸固連一體，內(nèi)齒輪置入殼體內(nèi)，二個(gè)齒輪的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪的輪齒齒面接觸，上蓋與殼體法蘭盤(pán)固連一體，二個(gè)吊桿的一端對(duì)稱(chēng)固連于殼體兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置，二個(gè)吊桿的另一端對(duì)稱(chēng)固連于第一方筒形固定臂二個(gè)側(cè)面，下橫梁固連于軌道車(chē)二個(gè)縱梁內(nèi)側(cè)面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置；

所述的提軌裝置是由CMOS圖像傳感器、第一伸縮組件、第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、二個(gè)第一擺動(dòng)裝置、八個(gè)擺桿、八個(gè)第一六角螺母、二個(gè)箱型連桿、八個(gè)第一螺栓和二個(gè)伸縮套式提軌油缸組成，擺桿設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)和單耳環(huán)，箱型連桿對(duì)稱(chēng)設(shè)有四個(gè)螺紋孔和半圓柱孔，伸縮套式提軌油缸缸體上設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

所述的第一伸縮組件是由第二方筒形固定臂、二個(gè)第二方筒形伸縮臂、第二激光位移傳感器和第二測(cè)距參照板組成，第二方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端、二個(gè)對(duì)稱(chēng)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置和升降驅(qū)動(dòng)裝置組成一樣，除前述的第二方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結(jié)構(gòu)形式不一樣、第二方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與升降驅(qū)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，第二激光位移傳感器對(duì)稱(chēng)固連于第二方筒形固定臂上表面，第二測(cè)距參照板固連于第二方筒形伸縮臂上面；

所述的第一擺動(dòng)裝置是由第一箱體、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、不完全齒輪、二個(gè)扇形齒輪、二個(gè)階梯軸和嵌入式蓋板組成，第一箱體設(shè)有二個(gè)軸孔、第一限位凸臺(tái)和第二限位凸臺(tái)，階梯軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第一六棱柱軸段和第二六棱柱軸段，嵌入式蓋板設(shè)有二個(gè)軸孔、第一限位凸臺(tái)和第二限位凸臺(tái)；

將二個(gè)扇形齒輪分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸的第一軸徑上固連，二個(gè)階梯軸分別穿過(guò)箱體二個(gè)軸孔，使階梯軸第二軸頸與箱體軸孔形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，將不完全齒輪套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸上固連，并置入第一箱體內(nèi)，使不完全齒輪的輪齒分別與二個(gè)扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第一箱體底板上，嵌入式蓋板的二個(gè)軸孔分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第三軸頸上，使嵌入式蓋板與第一箱體固連，組成第一擺動(dòng)裝置；

將二個(gè)擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第一六棱柱軸段，二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，再將另外二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，使四個(gè)擺桿的一端分別與二個(gè)階梯軸的兩端固連，四個(gè)擺桿單耳環(huán)分別與箱型連桿四個(gè)螺紋孔同軸，四個(gè)第一螺栓分別預(yù)緊，使四個(gè)擺桿的另一端與箱型連桿鉸鏈連接，形成并聯(lián)四桿機(jī)構(gòu)，將二個(gè)擺動(dòng)裝置的第一箱體分別固連于二個(gè)第二方筒形伸縮臂的封閉端，使二個(gè)第一擺動(dòng)裝置對(duì)稱(chēng)設(shè)置，將二個(gè)伸縮套式提軌油缸缸體分別固連于二個(gè)箱型連桿半圓柱孔內(nèi)，CMOS圖像傳感器固連于軌道車(chē)縱梁外側(cè)，組成提軌裝置，將第二方筒形固定臂對(duì)稱(chēng)固連于軌道車(chē)的二個(gè)縱梁上；

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置是由第二伸縮組件、第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、第二擺動(dòng)裝置、四個(gè)第一擺桿、抓取及轉(zhuǎn)枕裝置、四個(gè)第一六角螺母和四個(gè)第一螺栓組成，第一擺桿設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)和單耳環(huán)；

所述的第二伸縮組件是由第三方筒形固定臂、第三方筒形伸縮臂、第三激光位移傳感器和第三測(cè)距參照版組成，第三方筒形固定臂設(shè)有封閉端，第三方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端和二個(gè)對(duì)稱(chēng)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置是由第二方筒固定臂、液壓馬達(dá)、彈性聯(lián)軸器、螺桿、單耳環(huán)支座、方形螺母、方形滑塊、第二六角螺母、二個(gè)第二螺栓和第三方筒形伸縮臂組成，螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，方形螺母設(shè)有二個(gè)同軸螺紋盲孔，方形滑塊設(shè)有軸孔；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于螺桿第二軸頸上，方形螺母旋上螺桿適當(dāng)位置，方形滑塊套設(shè)于螺桿第三軸頸上，第二六角螺母預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使液壓馬達(dá)輸出軸與螺桿第一軸頸同軸固連一體，第三方筒形伸縮臂從螺桿左端套設(shè)于其上，使第三方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與方形螺母螺紋盲孔同軸，二個(gè)第二螺栓分別旋入預(yù)緊，第三方筒形固定臂從螺桿右端套設(shè)于其上，使液壓馬達(dá)固連于第三方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，單耳環(huán)支座固連于第三方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，方形滑塊與第三方筒形伸縮臂形成移動(dòng)副，第三激光位移傳感器對(duì)稱(chēng)固連于第三方筒形固定臂上面，第三測(cè)距參照板固連于第三方筒形伸縮臂上面；

所述的第二擺動(dòng)裝置和第一擺動(dòng)裝置組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一擺動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成第二擺動(dòng)裝置；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置是由第二箱體、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第三六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個(gè)第二擺桿、二個(gè)滾輪、端蓋和二個(gè)機(jī)械爪裝置組成，第二箱體設(shè)有對(duì)稱(chēng)的四個(gè)螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸固連法蘭盤(pán)，法蘭盤(pán)設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，扇形孔段設(shè)有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設(shè)有法蘭盤(pán)、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤(pán)設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，活塞設(shè)有軸孔，活塞桿設(shè)有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設(shè)有凸緣、軸孔、二個(gè)槽孔、二個(gè)銷(xiāo)孔、四個(gè)第一單耳環(huán)和八個(gè)第二單耳環(huán)，第一連桿設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，第二擺桿設(shè)有單耳環(huán)、銷(xiāo)孔和雙耳環(huán)；

所述的機(jī)械爪是由階梯U形支架、四個(gè)第三擺桿、二個(gè)圓柱形彈簧和壓板組成，第三擺桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，壓板設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)和四個(gè)第二單耳環(huán)；

將第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)與液壓油缸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)對(duì)正固連，第一推力軸承套設(shè)于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內(nèi)，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤(pán)和液壓油缸法蘭盤(pán)置入第二箱體第一圓孔段，限位扇形凸臺(tái)左側(cè)面與扇形孔段第一限位面接觸，第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設(shè)于油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過(guò)階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設(shè)于活塞桿軸頸，第三六角螺母預(yù)緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第二箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第二擺桿銷(xiāo)孔與階梯U形支架銷(xiāo)孔同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與第一擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接；

將四個(gè)第三擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，四個(gè)第三擺桿的另一個(gè)雙耳環(huán)分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)固連，二個(gè)圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)固連，組成機(jī)械爪，二個(gè)圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第二擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置；

將二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第一六棱柱軸段，二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，再將另外二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿的一端分別與二個(gè)階梯軸的兩端固連，四個(gè)第一擺桿單耳環(huán)分別與第二箱體四個(gè)螺紋孔同軸，四個(gè)第二螺栓分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿分別與第二箱體鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一箱體固連于第三方筒形伸縮臂封閉端，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1.能夠?qū)⒐ぷ餮b置自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)工作位置；

2.能夠?qū)崿F(xiàn)四個(gè)螺母同步裝拆，使四個(gè)螺母預(yù)緊力一致，提高螺栓的疲勞壽命，確保軌枕與鋼軌連接的可靠性；

3.能夠適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的相關(guān)工作；

4.轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕為集成裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、自動(dòng)控制、操作方便，換枕工作效率高。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是圖1中的A處局部放大示意圖。

圖3是本實(shí)用新型之軌枕四螺母同步裝拆裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖4是本實(shí)用新型之升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖5是本實(shí)用新型之螺母裝拆裝置分解立體示意圖。

圖6是本實(shí)用新型之提軌裝置和轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖7是本實(shí)用新型之第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖8是本實(shí)用新型之第一擺動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖9是本實(shí)用新型之第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖10是本實(shí)用新型之第二擺動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖11是本實(shí)用新型之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置分解立體示意圖。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1所示，本實(shí)用新型是由軌枕四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9、發(fā)電機(jī)18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車(chē)20組成，軌道車(chē)20設(shè)有四個(gè)腳輪201和二個(gè)縱梁202，軌枕四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9、發(fā)電機(jī)18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車(chē)的二個(gè)縱梁202上，軌道車(chē)20由工程車(chē)牽引，發(fā)電機(jī)18為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

請(qǐng)參閱圖3至圖5所示，所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置7是由上橫梁組件71、升降裝置72和二個(gè)螺母裝拆裝置73組成；

所述的上橫梁組件71是由第一方筒形固定臂711和二個(gè)第一方筒形伸縮臂712組成，第一方筒形固定臂711設(shè)有對(duì)稱(chēng)的二個(gè)長(zhǎng)槽孔7111，第一方筒形伸縮臂712設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)7121和對(duì)稱(chēng)的二個(gè)凹槽7122，凹槽7122設(shè)有螺栓孔71221；

所述的升降裝置72是由升降驅(qū)動(dòng)裝置721、對(duì)稱(chēng)設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)722和第一激光位移傳感器723組成；

所述的升降驅(qū)動(dòng)裝置721是由第一方筒形固定臂711、雙輸出軸液壓馬達(dá)7211、二個(gè)彈性聯(lián)軸器7212、二個(gè)單耳環(huán)支座7213、左旋螺桿7214、左旋方形螺母7215、右旋螺桿7216、右旋方形螺母7217、二個(gè)第一方筒形伸縮臂712、二個(gè)方形滑塊7218、四個(gè)螺栓7219和二個(gè)第一六角螺母7220組成，右旋螺桿7216設(shè)有第一軸頸72161、第二軸頸72162和第三軸頸72163，左旋螺桿7214和右旋螺桿7216結(jié)構(gòu)形式一樣，右旋方形螺母7217設(shè)有二個(gè)同軸螺紋盲孔72171，左旋方形螺母7215和右旋方形螺母7217結(jié)構(gòu)形式一樣，方形滑塊7218設(shè)有軸孔72181；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)722是由下橫梁7221、二個(gè)擺桿7222和第一方筒形伸縮臂712組成，下橫梁7221設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)72211和對(duì)稱(chēng)的二個(gè)長(zhǎng)槽孔72212；

將單耳環(huán)支座7213套設(shè)于右旋螺桿第二軸頸72162上，右旋方形螺母7217旋上右旋螺桿7216適當(dāng)位置，方形滑塊7218套設(shè)于右旋螺桿第三軸頸72163上，第一六角螺母7220預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器7212使雙輸出軸液壓馬達(dá)7211右側(cè)輸出軸與右旋螺桿7216第一軸頸72161同軸固連，第一方筒形伸縮臂7212從右旋螺桿7216右端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔71221與右旋方形螺母螺紋盲孔72171同軸，二個(gè)螺栓7219分別旋入預(yù)緊，重復(fù)前述組裝操作，將單耳環(huán)支座7213、左旋螺桿7214、左旋方形螺母7215、方形滑塊7218、第一六角螺母7220、彈性聯(lián)軸器7212、雙輸出軸液壓馬達(dá)7211和第一方筒形伸縮臂712組裝一體，將第一方筒形固定臂711套設(shè)于二個(gè)第一方筒形伸縮臂712上，使雙輸出軸液壓馬達(dá)7211對(duì)稱(chēng)固連于第一方筒形固定臂711內(nèi)孔上表面，二個(gè)單耳環(huán)支座7213固連于第一方筒形固定臂711內(nèi)孔上表面，組成升降驅(qū)動(dòng)裝置721，方形滑塊7218與第一方筒形伸縮臂712形成移動(dòng)副；

將二個(gè)擺桿7222的一端分別與第一方筒形伸縮臂712鉸鏈連接，二個(gè)擺桿7222的另一端分別與下橫梁7221鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)722，對(duì)稱(chēng)于下橫梁7221和第一方筒形固定臂711的鉛垂對(duì)稱(chēng)面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)722，將第一激光位移傳感器723對(duì)稱(chēng)固連于第一方筒形固定臂711上面，組成升降裝置72；

所述的螺母裝拆裝置73是由二個(gè)吊桿731、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)732、上蓋733、圓形連接板734、第二六角螺母735、內(nèi)齒輪736、二個(gè)傳動(dòng)軸737、二個(gè)齒輪738、殼體739、二個(gè)第一推力軸承740、二個(gè)第二推力軸承741、第三六角螺母742、二個(gè)彈性聯(lián)軸器743和二個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒744組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)732設(shè)有法蘭盤(pán)7321、其輸出軸設(shè)有圓軸段7322和六棱柱軸段7323，上蓋733設(shè)有軸孔7331，圓形連接板734設(shè)有六棱柱孔7341，傳動(dòng)軸737設(shè)有第一軸頸7371、第二軸頸7372、第三軸頸7373、第四軸頸7374和螺紋段7375，殼體739設(shè)有法蘭盤(pán)7391和二個(gè)軸孔7392，內(nèi)廣口磁性梅花套筒744設(shè)有軸頸7441；

將上蓋733套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段7322，使上蓋733與第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤(pán)7321接觸固連，再將圓形連接板734套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段7323，第二六角螺母735預(yù)緊，內(nèi)齒輪736與圓形連接板734同軸固連一體，齒輪738套設(shè)于傳動(dòng)軸第一軸頸7371固連，第一推力軸承740套設(shè)于傳動(dòng)軸第二軸頸7372上，傳動(dòng)軸737穿過(guò)殼體軸孔7392使第一推力軸承740與殼體739接觸，第二推力軸承741套設(shè)于傳動(dòng)軸第三軸頸7373上，第三六角螺母742旋上傳動(dòng)軸螺紋段7375預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器743使傳動(dòng)軸第四軸頸7374與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸7441同軸固連一體，內(nèi)齒輪736置入殼體739內(nèi)，二個(gè)齒輪738的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪736的輪齒齒面接觸，上蓋733與殼體法蘭盤(pán)7391固連一體，二個(gè)吊桿731的一端對(duì)稱(chēng)固連于殼體739兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置73，二個(gè)吊桿731的另一端對(duì)稱(chēng)固連于第一方筒形固定臂711二個(gè)側(cè)面，下橫梁7221固連于軌道車(chē)二個(gè)縱梁202內(nèi)側(cè)面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置7；

請(qǐng)參閱圖2、圖6至圖8所示，所述的提軌裝置8是由CMOS圖像傳感器80、第一伸縮組件81、第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82、二個(gè)第一擺動(dòng)裝置83、八個(gè)擺桿84、八個(gè)第一六角螺母85、二個(gè)箱型連桿86、八個(gè)第一螺栓87和二個(gè)伸縮套式提軌油缸88組成，擺桿84設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)841和單耳環(huán)842，箱型連桿86對(duì)稱(chēng)設(shè)有四個(gè)螺紋孔861和半圓柱孔862，伸縮套式提軌油缸88缸體上設(shè)有加力板881、活塞桿自由端設(shè)有撐板882；

所述的第一伸縮組件81是由第二方筒形固定臂811、二個(gè)第二方筒形伸縮臂812、第二激光位移傳感器813和第二測(cè)距參照板814組成，第二方筒形伸縮臂812設(shè)有封閉端8721、二個(gè)對(duì)稱(chēng)凹槽8721，凹槽8721設(shè)有螺栓孔87211；

所述的第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82和升降驅(qū)動(dòng)裝置721組成一樣，除前述的第二方筒形固定臂811和第一方筒形固定臂711結(jié)構(gòu)形式不一樣、第二方筒形伸縮臂812和第一方筒形伸縮臂712結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與升降驅(qū)動(dòng)裝置721相同的組裝操作，組成第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82，第二激光位移傳感器813對(duì)稱(chēng)固連于第二方筒形固定臂811上表面，第二測(cè)距參照板814固連于第二方筒形伸縮臂812上面；

所述的第一擺動(dòng)裝置83是由第一箱體831、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)832、不完全齒輪833、二個(gè)扇形齒輪834、二個(gè)階梯軸835和嵌入式蓋板836組成，第一箱體831設(shè)有二個(gè)軸孔8311、第一限位凸臺(tái)8312和第二限位凸臺(tái)8313，階梯軸835設(shè)有第一軸頸8351、第二軸頸8352、第三軸頸8353、第一六棱柱軸段8354和第二六棱柱軸段8355，嵌入式蓋板836設(shè)有二個(gè)軸孔8361、第一限位凸臺(tái)8362和第二限位凸臺(tái)8363；

將二個(gè)扇形齒輪834分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸的第一軸徑8351上固連，二個(gè)階梯軸835分別穿過(guò)箱體二個(gè)軸孔8311，使階梯軸835第二軸頸8352與箱體軸孔8311形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，將不完全齒輪833套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)832輸出軸上固連，并置入第一箱體831內(nèi)，使不完全齒輪833的輪齒分別與二個(gè)扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)832固連于第一箱體831底板上，嵌入式蓋板837的二個(gè)軸孔8371分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第三軸頸8353上，使嵌入式蓋板837與第一箱體831固連，組成第一擺動(dòng)裝置83；

將二個(gè)擺桿六棱柱孔單耳環(huán)841分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第一六棱柱軸段8354，二個(gè)第一六角螺母85分別預(yù)緊，再將另外二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)841分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第二六棱柱軸段8355，另外二個(gè)第一六角螺母85分別預(yù)緊，使四個(gè)擺桿84的一端分別與二個(gè)階梯軸835的兩端固連，四個(gè)擺桿單耳環(huán)842分別與箱型連桿四個(gè)螺紋孔861同軸，四個(gè)第一螺栓87分別預(yù)緊，使四個(gè)擺桿84的另一端與箱型連桿86鉸鏈連接，形成并聯(lián)四桿機(jī)構(gòu)，將二個(gè)擺動(dòng)裝置的第一箱體831分別固連于二個(gè)第一方筒形伸縮臂的封閉端8721，使二個(gè)第一擺動(dòng)裝置83對(duì)稱(chēng)設(shè)置，將二個(gè)伸縮套式提軌油缸88缸體分別固連于二個(gè)箱型連桿半圓柱孔862內(nèi)，CMOS圖像傳感器80固連于軌道車(chē)縱梁202外側(cè)，組成提軌裝置8，將第二方筒形固定臂811對(duì)稱(chēng)固連于軌道車(chē)的二個(gè)縱梁202上；

請(qǐng)參閱圖9至圖11所示，所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9是由第二伸縮組件90、第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91、第二擺動(dòng)裝置92、四個(gè)第一擺桿93、抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94、四個(gè)第一六角螺母96和四個(gè)第一螺栓97組成，第一擺桿93設(shè)有六棱柱孔單耳環(huán)931和單耳環(huán)932；

所述的第二伸縮組件90是由第三方筒形固定臂901、第三方筒形伸縮臂902、第三激光位移傳感器903和第三測(cè)距參照版904組成，第三方筒形固定臂901設(shè)有封閉端9011，第三方筒形伸縮臂902設(shè)有封閉端9021和二個(gè)對(duì)稱(chēng)凹槽9022，凹槽9022設(shè)有螺栓孔90221；

所述的第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91是由第二方筒固定臂901、液壓馬達(dá)911、彈性聯(lián)軸器912、螺桿913、單耳環(huán)支座914、方形螺母915、方形滑塊916、第三六角螺母917、二個(gè)第二螺栓918和第三方筒形伸縮臂902組成，螺桿913設(shè)有第一軸頸9131、第二軸頸9132和第三軸頸9133，方形螺母915設(shè)有二個(gè)同軸螺紋盲孔9151，方形滑塊916設(shè)有軸孔9161；

將單耳環(huán)支座914套設(shè)于螺桿第二軸頸9132上，方形螺母915旋上螺桿913適當(dāng)位置，方形滑塊916套設(shè)于螺桿第三軸頸9133上，第三六角螺母917預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器912使液壓馬達(dá)911輸出軸與螺桿第一軸頸9131同軸固連一體，第三方筒形伸縮臂902從螺桿913左端套設(shè)于其上，使第三方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔90221與方形螺母螺紋盲孔9151同軸，二個(gè)第二螺栓918分別旋入預(yù)緊，第三方筒形固定臂901從螺桿913右端套設(shè)于其上，使液壓馬達(dá)911固連于第三方筒形固定臂901內(nèi)孔上表面，單耳環(huán)支座914固連于第三方筒形固定臂901內(nèi)孔上表面，組成第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91，方形滑塊916與第三方筒形伸縮臂902形成移動(dòng)副，第三激光位移傳感器903對(duì)稱(chēng)固連于第三方筒形固定臂901上面，第三測(cè)距參照板904固連于第三方筒形伸縮臂902上面；

所述的第二擺動(dòng)裝置92和第一擺動(dòng)裝置83組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一擺動(dòng)裝置83相同的組裝操作，組成第二擺動(dòng)裝置92；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94是由第二箱體941、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第四六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個(gè)第二擺桿952、二個(gè)滾輪953、端蓋954和二個(gè)機(jī)械爪955裝置組成，第二箱體941設(shè)有對(duì)稱(chēng)的四個(gè)螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942輸出軸固連法蘭盤(pán)9421，法蘭盤(pán)9421設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94211，扇形孔段9413設(shè)有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設(shè)有法蘭盤(pán)9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤(pán)9431設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94311，活塞947設(shè)有軸孔9471，活塞桿948設(shè)有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設(shè)有凸緣9491、軸孔9492、二個(gè)槽孔9493、二個(gè)銷(xiāo)孔9494、四個(gè)第一單耳環(huán)9495和八個(gè)第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設(shè)有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)9511，第二擺桿952設(shè)有單耳環(huán)9521、銷(xiāo)孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機(jī)械爪955是由階梯U形支架949、四個(gè)第三擺桿9551、二個(gè)圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第三擺桿9551設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)95511，壓板9553設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)95531和四個(gè)第二單耳環(huán)95532；

將第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)94211與液壓油缸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)94311對(duì)正固連，第一推力軸承944套設(shè)于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內(nèi)，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤(pán)9421和液壓油缸法蘭盤(pán)9431置入第二箱體第一圓孔段9413，限位扇形凸臺(tái)94211左側(cè)面與扇形孔段第一限位面94131接觸，第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設(shè)于油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過(guò)階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設(shè)于活塞桿軸頸9481，第四六角螺母946預(yù)緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第二箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第二擺桿銷(xiāo)孔9522與階梯U形支架銷(xiāo)孔9494同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與第一擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接；

將四個(gè)第三擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，四個(gè)第三擺桿9551的另一個(gè)雙耳環(huán)95511分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)9495固連，二個(gè)圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)95531固連，組成機(jī)械爪955，二個(gè)圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第二擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪955，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94；

將二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)931分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第一六棱柱軸段9254，二個(gè)第一六角螺母96分別預(yù)緊，再將另外二個(gè)第一擺桿六棱柱孔單耳環(huán)931分別套設(shè)于二個(gè)階梯軸第二六棱柱軸段9254，另外二個(gè)第一六角螺母96分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿93的一端分別與二個(gè)階梯軸925的兩端固連，四個(gè)第一擺桿單耳環(huán)932分別與第二箱體四個(gè)螺紋孔9411同軸，四個(gè)第二螺栓97分別預(yù)緊，使四個(gè)第一擺桿93分別與第二箱體941鉸鏈連接，形成并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一箱體831固連于第三方筒形伸縮臂封閉端9021，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程和原理如下：

1.拆卸螺母工作：采用人工或機(jī)械將壞軌枕兩側(cè)軌枕間石碴清理完，壞軌枕右側(cè)第二軌枕外側(cè)螺栓用機(jī)油標(biāo)記，工程車(chē)牽引軌道車(chē)運(yùn)行至待換軌枕附近時(shí)，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別，使工程車(chē)停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒位于待換軌枕四個(gè)螺栓正上方，圖1所示位置，油泵開(kāi)始工作，高壓油使升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第一方筒形伸縮臂同步伸出，方形滑塊在第一方筒形伸縮臂內(nèi)孔上表面滑動(dòng)，避免左旋螺桿和右旋螺桿承受彎矩，使對(duì)稱(chēng)設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對(duì)擺桿相對(duì)于下橫梁背向同步擺動(dòng)，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置下降，通過(guò)第一激光位移傳感器測(cè)量其與下橫梁的位移信號(hào)，來(lái)控制升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，當(dāng)內(nèi)廣口磁性梅花套筒套設(shè)于螺母上，圖3所示位置，升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)二個(gè)圓形連接板分別托帶二個(gè)內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)內(nèi)齒輪同時(shí)與二個(gè)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)二個(gè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒同步旋下四個(gè)螺母，內(nèi)廣口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)，二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第一方筒形伸縮臂同步縮回，使對(duì)稱(chēng)設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對(duì)擺桿相對(duì)于下橫梁相向同步擺動(dòng)，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，完成拆卸螺母工作；

2.拉出壞軌枕工作：工程車(chē)牽引軌道車(chē)左移，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車(chē)左移一個(gè)軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿正向轉(zhuǎn)動(dòng)，方形螺母推動(dòng)第三方筒伸縮臂伸出，第三方筒伸縮臂托帶第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，通過(guò)第三激光位移傳感器測(cè)量其與第三測(cè)距參照板的位移信號(hào)，來(lái)控制液壓馬達(dá)、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)和第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至合適位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)，方形螺母拉動(dòng)第三方筒伸縮臂縮回，第三方筒伸縮臂托帶第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)第一擺桿正向擺動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至壞軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，推動(dòng)第一連桿和第二連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第三擺桿相向擺動(dòng)，鉸接于第三擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動(dòng)使壓板克服二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)正向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿同步正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第二方筒形伸縮臂同步伸出，通過(guò)第二激光位移傳感器測(cè)量其與第二測(cè)距參照板的位移信號(hào)，來(lái)控制第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，二個(gè)第二方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)第一擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿同步反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第二方筒形伸縮臂同步縮回，二個(gè)第二方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)第一擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)擺桿正向擺動(dòng)，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸做平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的第二級(jí)伸縮套筒隨第一級(jí)伸縮套筒伸出，第一級(jí)伸縮套筒運(yùn)動(dòng)至最大行程，第二級(jí)伸縮套筒開(kāi)始伸出，當(dāng)固連于第二級(jí)伸縮套筒的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著第二級(jí)伸縮套筒的不斷伸出，伸縮套式提軌油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動(dòng)，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸托帶機(jī)械爪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤(pán)和液壓油缸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪拉動(dòng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時(shí)，圖6所示位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸托帶機(jī)械爪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤(pán)和液壓油缸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開(kāi)始縮回，拉動(dòng)第一連桿和第二連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第三擺桿背向擺動(dòng)，在二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個(gè)壓板作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)反向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板與軌枕側(cè)面脫開(kāi)接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)第一擺桿反向擺動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第三方筒伸縮臂托帶第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使伸縮套式提軌油缸第二級(jí)伸縮套筒回縮，第二級(jí)伸縮套筒回縮至止點(diǎn)，第二級(jí)伸縮套筒隨第一級(jí)伸縮套筒開(kāi)始縮回，第二級(jí)伸縮套筒拉著撐板向上運(yùn)動(dòng)，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個(gè)鋼軌下表面平行，伸縮套式提軌油缸停止工作；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，二個(gè)第二方筒形伸縮臂托帶伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)其加力板與鋼軌脫開(kāi)接觸時(shí)，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，不完全齒輪與二個(gè)扇形齒輪嚙合傳動(dòng)，二個(gè)階梯軸驅(qū)動(dòng)四個(gè)擺桿反向擺動(dòng)，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸做平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，伸縮套式提軌油缸運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，拉出壞軌枕工作結(jié)束，牽引車(chē)牽引軌道車(chē)左移，采用人工或機(jī)械將壞軌枕移開(kāi)；

3.推進(jìn)好軌枕工作：采用人工或機(jī)械將好軌枕擺好后，工程車(chē)牽引軌道車(chē)右移至已換軌枕附近時(shí)，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別，使工程車(chē)停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車(chē)左移一個(gè)軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕右側(cè)軌枕間正上方，圖1所示位置，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌酵残紊炜s臂伸出至止點(diǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)輸出軸停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置做平動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二擺動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板運(yùn)動(dòng)至好軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，圖6所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一擺動(dòng)裝置及伸縮套式提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)擺桿與第一限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)伸縮套式提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至其缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的伸縮套筒開(kāi)始逐級(jí)伸出，縮套式提軌油缸的缸體加力板將鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械爪推動(dòng)好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，使好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置時(shí)，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°；

高壓油使液壓油缸活塞桿開(kāi)始縮回，當(dāng)二個(gè)壓板與軌枕脫開(kāi)接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)第一擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的伸縮套筒開(kāi)始逐級(jí)縮回，鋼軌下落至原位置，伸縮套式提軌油缸停止工作；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一方筒形伸縮臂托帶伸縮套式提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)其加力板與鋼軌脫開(kāi)接觸時(shí)，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)擺桿與第二限位凸臺(tái)接觸時(shí)，伸縮套式提軌油缸運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，推進(jìn)好軌枕工作結(jié)束；

4.安裝螺母工作：工程車(chē)牽引軌道車(chē)右移，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車(chē)右移一個(gè)軌枕間距，四個(gè)留有螺母內(nèi)廣口磁性梅花套筒與四個(gè)固連于軌枕上的螺栓同軸，圖1所示位置，高壓油使升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置下降，當(dāng)其下降至內(nèi)廣口磁性梅花套筒中的螺母與已換軌枕螺栓接觸，圖3所示位置，升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)二個(gè)圓形連接板分別托帶二個(gè)內(nèi)齒輪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)內(nèi)齒輪同時(shí)與二個(gè)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)二個(gè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)的螺母同步旋入軌枕四個(gè)螺栓并預(yù)緊，二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，油停止工作，安裝螺母工作完成，工程車(chē)牽引軌道車(chē)離開(kāi)。

彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母能有效適應(yīng)軌枕螺栓位置偏差，使內(nèi)廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；升降裝置對(duì)稱(chēng)設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，使第一方筒形伸縮臂始終與下橫梁始終平行，以適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段軌枕螺母裝拆工作。