本發(fā)明涉及地鐵軌道施工，尤其涉及一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人及其作業(yè)方法。

背景技術(shù)：

1、城市軌道交通作為城市公共交通的重要組成部分，不僅承載著巨大的客流量，還是城市經(jīng)濟和社會發(fā)展的重要支撐，而隨著城市軌道交通建設(shè)的飛速發(fā)展，對于軌道鋪設(shè)和調(diào)整的精度、效率以及安全性的要求已經(jīng)達到了前所未有的高度。

2、軌道的精度直接關(guān)系到列車運行的平穩(wěn)性和乘客的舒適度，調(diào)整預(yù)制板及軌排可以確保軌道的幾何參數(shù)滿足設(shè)計要求，保證列車平穩(wěn)運行，傳統(tǒng)的地鐵預(yù)制板及軌排調(diào)整大多采用人工配合簡單機械的方式，這種方式存在施工效率低下的問題，而城市軌道交通建設(shè)通常面臨工期緊、任務(wù)重的挑戰(zhàn)，調(diào)整軌排作為施工過程中的重要環(huán)節(jié)，其效率直接影響到整個項目的進度，并且人工調(diào)整預(yù)制板及軌排還會面臨調(diào)整精度難以保證、安全隱患大等問題，因此，提出一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人機器作業(yè)方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人及其作業(yè)方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中人工調(diào)整軌道施工預(yù)制板及軌排調(diào)整困難，效率低的問題。

2、為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人，其特征在于，包括：

3、主體，所述主體包括小車骨架、左右移動平臺和前后移動平臺，所述左右移動平臺活動安裝在小車骨架內(nèi)側(cè)，所述前后移動平臺活動安裝在左右移動平臺上方；所述小車骨架兩側(cè)均固定連接有一級l形擋板，兩組所述一級l形擋板均倒置設(shè)置，所述左右移動平臺頂部前后兩側(cè)均固定連接有兩組一級滾動件和兩組一級穩(wěn)定件，四組所述一級滾動件與四組一級穩(wěn)定件均呈矩形分布，所述一級滾動件包括耳板、連接軸、一級滾動輪和一級穩(wěn)定輪，所述耳板設(shè)置有兩組，兩組所述耳板均與左右移動平臺固定連接，所述連接軸貫穿兩組耳板并且與兩組耳板固定連接，所述一級滾動輪和一級穩(wěn)定輪均與連接軸轉(zhuǎn)動連接并且一級穩(wěn)定輪位于一級滾動輪靠近相鄰一級l形擋板的一側(cè)，所述一級滾動輪搭在小車骨架上并且能夠沿小車骨架左右滾動，所述一級穩(wěn)定輪抵住相鄰一級l形擋板頂部內(nèi)壁，所述一級穩(wěn)定件包括一級連接臂和一級水平輪，所述一級連接臂與左右移動平臺固定連接，所述一級水平輪轉(zhuǎn)動連接在一級連接臂靠近相鄰一級l形擋板的一側(cè)，所述一級水平輪水平設(shè)置并且抵住相鄰一級l形擋板內(nèi)側(cè)壁；

4、支撐腿機構(gòu)，所述支撐腿機構(gòu)安裝在小車骨架上，以用于對小車骨架進行支撐；

5、行走機構(gòu)，所述行走機構(gòu)安裝在小車骨架底部，以用于驅(qū)動小車骨架沿軌道移動；

6、和上下提取機構(gòu)，所述上下提取機構(gòu)設(shè)置有兩組，兩組所述上下提取機構(gòu)對稱安裝在前后移動平臺上，以用于提取軌排，兩組所述上下提取機構(gòu)通過與左右移動平臺、前后移動平臺配合調(diào)整軌排位置。

7、上述的一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人，其特征在于：所述左右移動平臺兩側(cè)均固定連接有兩組二級l形擋板，四組所述二級l形擋板均呈矩形分布并且倒置；

8、所述前后移動平臺正對四組二級l形擋板的位置均設(shè)置有二級滾動件和二級穩(wěn)定件，四組所述二級滾動件與四組二級穩(wěn)定件均呈矩形分布；

9、所述二級穩(wěn)定件包括安裝軸、二級滾動輪和二級穩(wěn)定輪，所述安裝軸與前后移動平臺固定連接，所述二級滾動輪和二級穩(wěn)定輪均與安裝軸轉(zhuǎn)動連接并且二級穩(wěn)定輪位于二級滾動輪靠近相鄰二級l形擋板的一側(cè)，所述二級滾動輪搭在左右移動平臺上并且能夠沿左右移動平臺前后滾動，所述二級穩(wěn)定輪抵住相鄰二級l形擋板頂部內(nèi)壁；

10、所述二級穩(wěn)定件包括二級連接臂和二級水平輪，所述二級連接臂與前后移動平臺固定連接，所述二級水平輪轉(zhuǎn)動連接在二級連接臂靠近相鄰二級l形擋板的一側(cè)，所述二級水平輪水平設(shè)置并且抵住相鄰二級l形擋板內(nèi)側(cè)壁。

11、上述的一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人，其特征在于：所述支撐腿機構(gòu)包括四組液壓支撐腿，四組液壓支撐腿分別安裝在小車骨架四角。

12、上述的一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人，其特征在于：所述行走機構(gòu)包括兩組電動軌道輪和兩組軌道輪，兩組所述電動軌道輪和兩組軌道輪均固定安裝在小車骨架底部，兩組電動軌道輪和兩組軌道輪呈矩形分布。

13、上述的一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人，其特征在于：所述上下提取機構(gòu)包括油缸和提取吊鉤，所述油缸固定安裝在前后移動平臺上，所述提取吊鉤可拆卸的安裝在油缸底端。

14、上述的一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人，其特征在于：所述軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人還包括左右向驅(qū)動機構(gòu)，所述左右向驅(qū)動機構(gòu)安裝在小車骨架上并且設(shè)置于左右移動平臺下方，以用于驅(qū)動左右移動平臺沿左右方向移動；

15、所述左右向驅(qū)動機構(gòu)包括一級驅(qū)動電機、減速器、連桿、轉(zhuǎn)向器、一級軸承座和一級絲桿，所述減速器、連桿、轉(zhuǎn)向器和一級軸承座各設(shè)置有兩組，所述減速器、兩組轉(zhuǎn)向器和兩組一級軸承座均固定安裝在小車骨架上，所述一級驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸與減速器的輸入端連接，兩組所述連桿分別與減速器兩側(cè)輸出端連接，兩組所述轉(zhuǎn)向器輸入端分別與兩組減速器連接，兩組所述轉(zhuǎn)向器輸出端分別與兩組一級軸承座連接，所述一級絲桿在兩組一級軸承座上均轉(zhuǎn)動套設(shè)有兩組，四組所述一級絲桿均固定安裝在小車骨架上，所述左右移動平臺與兩組一級軸承座驅(qū)動連接。

16、上述的一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人，其特征在于：所述軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人還包括前后向驅(qū)動機構(gòu)，所述前后向驅(qū)動機構(gòu)安裝在左右移動平臺上并且設(shè)置在前后移動平臺下方，以用于驅(qū)動前后移動平臺沿前后方向移動；

17、所述前后向驅(qū)動機構(gòu)包括二級驅(qū)動電機、二級軸承座、二級絲桿和同步輪，所述二級軸承座和同步輪均設(shè)置有兩組，所述二級驅(qū)動電機和兩組二級軸承座均固定安裝在左右移動平臺上，所述二級絲桿與兩組二級軸承座轉(zhuǎn)動連接并且穿過兩組二級軸承座，兩組所述同步輪分別固定安裝在二級驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸以及二級絲桿端部，兩組所述同步輪通過同步帶傳動連接，所述前后移動平臺與二級絲桿驅(qū)動連接。

18、上述的一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人，其特征在于：所述小車骨架一側(cè)固定連接有液壓站架，所述液壓站架頂部固定安裝有用于為裝置提供液壓動力的液壓站，所述前后移動平臺頂部固定安裝有用于為裝置供電的供電電源；

19、所述左右移動平臺與小車骨架之間還固定安裝有拖鏈。

20、上述的一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人，其特征在于：所述小車骨架背對液壓站架的一側(cè)還固定安裝有電器柜架。

21、本發(fā)明還公開了一種軌道施工預(yù)制板調(diào)整作業(yè)方法，采用上述的軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人，其特征在于，包括以下步驟：

22、s1，將兩套軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人吊運至工作軌節(jié)上；

23、s2，兩套機器人通過行走機構(gòu)分別在軌節(jié)上移動至相應(yīng)調(diào)節(jié)工作面；

24、s3，到達工作面后，機器人四個液壓支撐腿支撐在盾構(gòu)面上，將設(shè)備懸空至工作面上合適距離；

25、s4，兩套機器人通過上下提取機構(gòu)提取鋼軌后利用左右移動平臺和前后移動平臺移動調(diào)整鋼軌；

26、s5，調(diào)整完成后，機器人移動至下一段軌節(jié)，繼續(xù)工作。

27、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點：

28、1、本發(fā)明通過軌道施工預(yù)制板調(diào)整機器人取代人工進行軌排調(diào)整，能夠最大程度地減少人為錯誤和安全隱患，保障施工人員的安全。

29、2、本發(fā)明的軌道施工機器人能夠自動且持續(xù)進行軌排調(diào)整作業(yè)，相較于人工，大大提高了施工效率，利于加速項目進度，縮短項目工期。

30、3、本發(fā)明通過設(shè)置一級滾動件和一級穩(wěn)定件與左右移動平臺配合，二級滾動件和二級穩(wěn)定件與前后移動平臺配合，使得左右移動平臺和前后移動平臺在移動時能夠保持穩(wěn)定，進而可保障軌排的穩(wěn)定調(diào)整，利于提升軌排調(diào)整精度。

31、下面通過附圖和實施例，對發(fā)明做進一步的詳細描述。