。通信還可利用其他方式的數(shù)據(jù)傳遞，包括諸如紅外線和光學(xué)傳輸?shù)钠渌姶蓬l率的傳輸。聲波可有用于Addibot的環(huán)境的通信和空間映射兩者。在一些示例中，Addibot可系連到至少通信導(dǎo)線，其可有用于數(shù)據(jù)傳輸。
[0086]另一種形式的通信可與Addibot主體自身傳送的基于視覺的信息有關(guān)。在一些示例中，Addibot主體可包括顯示屏幕，以便以圖形或視覺數(shù)據(jù)的形式將信息傳送到周圍事物。作為示例，顯示器可提醒處于Addibot環(huán)境中的人們關(guān)于Addibot正在執(zhí)行的功能以及其可何時(shí)移動(dòng)和可移動(dòng)到哪里。另外，音頻信令可包括通信系統(tǒng)的部分。同樣地，Addibot可配置有光系統(tǒng)，例如，其可投射視覺信號(hào)，諸如激光圖案。
[0087]通信系統(tǒng)可有用于允許外部操作者將方向提供給Addibot。方向可包括實(shí)時(shí)和投影意義上的導(dǎo)航的控制。用戶可利用通信系統(tǒng)以提供激活和去激活信號(hào)。許多其他功能控制方面可被傳達(dá)用于控制Addibot的操作，而不僅僅是包括例如各種子系統(tǒng)的激活和控制的軟件程序的傳遞。
[0088]可在移動(dòng)增材制造系統(tǒng)內(nèi)發(fā)現(xiàn)功率和能量存儲(chǔ)元件190。在一些示例中，將通過導(dǎo)線系連Addibot。導(dǎo)線可用于許多目的，包括將功率提供給Addibot驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或者提供給Addibot內(nèi)的能量存儲(chǔ)系統(tǒng)。在許多示例中，Addibot將在無線配置中操作，并且因此將在移動(dòng)平臺(tái)中包括其自己的電力系統(tǒng)。標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)燃機(jī)和烴類燃料可包括電力系統(tǒng)以及由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的發(fā)電機(jī)，以作為電氣充電系統(tǒng)給電池充電。在其他示例中，電池供電系統(tǒng)可對(duì)具有電動(dòng)馬達(dá)及電子器件的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及其他系統(tǒng)供電?？稍诜鞘褂脮r(shí)期期間對(duì)電池存儲(chǔ)系統(tǒng)再充電，并且該種再充電系統(tǒng)的部件可包括功率和能量存儲(chǔ)元件的部分。在Addibot以自動(dòng)化方式操作的一些示例中，無論其是電力地再充電還是獲得附加燃料庫(kù)，能量存儲(chǔ)元件的再充電還可以以自主方式發(fā)生。
[0089]可存在配置已經(jīng)描述的新穎移動(dòng)增材制造系統(tǒng)的許多方式。在以下示例中，非限制性示例被提供作為Addibot設(shè)備類型可被利用的不同方式的示例。
[0090]冰表而處理一水打印
[0091]Addibot可經(jīng)配置執(zhí)行的一種方式為處理，其觀察局部表面拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)并添加材料以使表面更平坦。還可通過添加適當(dāng)材料以填充裂縫和裂紋或者以其他方式重新成型表面拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)來處理裂縫、裂紋、斷片(divots)以及對(duì)表面平坦度的其他局部改變。被滑行的冰表面是該種處理可與之相關(guān)的一種類型的表面處理需要。滑冰產(chǎn)生裂紋和斷片，其隨著時(shí)間推移變?yōu)殡y于滑行的表面。用于創(chuàng)建表面重構(gòu)的冰表面的現(xiàn)有技術(shù)處理利用包括切割裝置的大的驅(qū)動(dòng)機(jī)器，所述切割裝置將冰表面切割至通常移除瑕疵的深度。然后應(yīng)用注水層以允許將表面重新構(gòu)建為平坦的表面高度。所添加的水修復(fù)表面拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)并且也隨著時(shí)間推移替換可已經(jīng)通過升華作用離開冰表面的水。
[0092]冰表面重構(gòu)提供多個(gè)類型的Addibot的示例，所述Addibot將材料添加到表面以使所述表面成型或修復(fù)所述表面。當(dāng)被定義為冰修復(fù)Addibot時(shí)，該類型的Addibot的普遍性不應(yīng)由該種設(shè)備的具體方面限制。因此，發(fā)明性技術(shù)旨在包括定義新穎移動(dòng)增材制造設(shè)備中的該類改變。
[0093]Addibot可提供可選方法以修復(fù)冰表面。通過由增材制造過程控制水的沉積，可應(yīng)用用于填充表面中的缺陷的必需量的水。在一些示例中，用于水的增材制造元件可包括MEMS受控打印頭，其以靠近的高度在冰表面上方橫穿。微滴尺寸可呈現(xiàn)各種大小，這取決于增材制造元件的性質(zhì)。在一些示例中，打印頭可噴射具有可控尺寸的微滴，其在尺寸上大致在約毫米的范圍中。其他過程可利用形成微滴的打印頭，所述微滴在尺寸上為十分之一毫米或百分之幾毫米，或者可選地可到10毫米或更多的范圍。表面的圖像可與所需拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)比較并且可計(jì)算差異，這可迫使通過增材制造元件在位置處沉積所述量的材料。
[0094]沉積的水的溫度可被控制為接近或處于水的冰點(diǎn)。在一些示例中，水可為過冷的，使得其仍作為液體存在但可在與表面相互作用后凝固。在一些示例中，例如，多個(gè)增材元件可被利用以在不同條件下沉積水，諸如在較高溫度下，使得在第二增材過程中，微滴具有附加時(shí)間以在它們凝固之前流動(dòng)?？纱嬖谠S多處理?xiàng)l件，其可在水到冰表面上的沉積中被控制。
[0095]在一些示例中，諸如用于一般娛樂滑行以及與冰相關(guān)的運(yùn)動(dòng)(諸如冰球和花樣滑冰)的冰表面，可將冰表面理想地形成為平面的平坦表面。在諸如可用于處理用于速度滑冰的表面的其他示例中，可需要規(guī)定冰表面為局部平坦的但沿冰表面的路線具有不同的平面取向，或者在一些示例中可甚至具有比平面更復(fù)雜的形狀。
[0096]參考圖2，200，可發(fā)現(xiàn)被配置用于冰表面重構(gòu)的Addibot的示例。Addibot的底座210可以以移動(dòng)和自主方式包括并支撐Addibot的系統(tǒng)。
[0097]可顯示該示例的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)220和驅(qū)動(dòng)柔輪225。所述描繪提供使用三個(gè)輪子的一個(gè)可能的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的示例。使用4個(gè)或不同數(shù)目輪子的示例還可在本文的發(fā)明性技術(shù)的范圍內(nèi)。然而，可以以其中驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不與例如視覺系統(tǒng)或增材制造元件系統(tǒng)的其他Addibot系統(tǒng)相互作用的方式構(gòu)造所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。取決于如何對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)220的輪子供電，所述輪子還可為導(dǎo)航、控制和感測(cè)系統(tǒng)的部分?；趤碜砸曈X系統(tǒng)的輸入(作為導(dǎo)航控制和感應(yīng)系統(tǒng)的一部分)，輪子可以以自主或預(yù)定的方式將Addibot引導(dǎo)至其所需路徑，這取決于輪子的定向和數(shù)目。
[0098]可描繪感測(cè)元件230。該元件可用于執(zhí)行用于該示例的導(dǎo)航、控制和感測(cè)系統(tǒng)中所需的功能。可通過GPS、元件網(wǎng)格或如已經(jīng)涉及圖1的導(dǎo)航、控制和感測(cè)系統(tǒng)130描述的其他方式執(zhí)行導(dǎo)航功能。
[0099]可示出該示例的增材制造元件240和第二增材制造元件245。用于該示例的增材制造元件240可為材料打印頭，如參考圖1的增材制造元件所描述，其可分配具有受控尺寸以及受控溫度(其可由材料儲(chǔ)存系統(tǒng)控制)的水微滴。該元件可起作用以基于來自視覺系統(tǒng)的輸入執(zhí)行材料的精確增材過程。該示例中的另一個(gè)元件，第二增材制造元件245可為滾軸或其他類型的分布設(shè)備，其可使被添加到表面的材料伸展或平滑至一定程度。
[0100]示出了該示例的材料儲(chǔ)存系統(tǒng)250的元件。這些部件可包括各種元件，其可對(duì)Addibot內(nèi)的材料儲(chǔ)存是必需的?？纱嬖谂cAddibot的功能一致的部件的許多可選設(shè)計(jì)和定向。對(duì)于該示例，包括表面材料收集元件可為重要的，所述表面材料收集元件可部分地由表面準(zhǔn)備系統(tǒng)輸出的材料填充。表面材料處理元件的溫度控制部分可用于熔化所收集的冰。過濾或篩選部件可用于過濾掉可在Addibot的過程期間收集的任何不期望的顆粒。可通過Addibot設(shè)備的操作者填充主要材料儲(chǔ)器，其中可包含水或基于水的混合物。還可將在表面準(zhǔn)備期間收集的熔化的冰的再循環(huán)引導(dǎo)至主要儲(chǔ)器。環(huán)境控制的輔助材料儲(chǔ)器也可用于保持水或水混合物在與主要儲(chǔ)存位置中使用的儲(chǔ)存條件不同的儲(chǔ)存條件，諸如溫度、壓力或材料的其他特征。用于表面材料處理元件的過濾器系統(tǒng)可為電離板、篩子或其他一般過濾裝置的任何組合。這些裝置可對(duì)于移除顆粒是必需的，所述顆?？晌廴净蛞云渌绞礁蓴_Addibot的正確操作。
[0101]如所示出，可描繪該示例的視覺系統(tǒng)260。該元件可使用多種方法，諸如參考圖1的視覺系統(tǒng)160所描述的那些。這些方法可包括激光掃描儀、敏感擠出銷或刷或者該類部件，并可允許處理表面的檢查或者允許表面的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的確定。可選定向可為可能的，包括例如視覺系統(tǒng)可放置在增材制造元件后面以在已經(jīng)應(yīng)用材料之后執(zhí)行表面的后檢查的定向。除了其他目的以外，檢查可用于驗(yàn)證添加過程的結(jié)果并且查看是否可需要添加更多或更少的材料。
[0102]可觀察到該示例的表面準(zhǔn)備系統(tǒng)270。在該示例中，在可妨礙在處理表面形貌時(shí)視覺系統(tǒng)的準(zhǔn)確性之前，可需要從冰表面移除冰顆粒、雪、灰塵、碎片或塵土。圖2中示出的元件可包括刷涂系統(tǒng)、真空系統(tǒng)和刮擦系統(tǒng)或者這些系統(tǒng)的組合。這些系統(tǒng)可用于從表面移除不期望的顆粒。除其他系統(tǒng)以外，，包括電離板、清掃掃帚或其他基于刷子的裝置、其他類型的真空吸塵器或抽吸裝置、用于將表面碎片吹到收集區(qū)域中的高壓氣體處理的其他顆粒移除系統(tǒng)還可對(duì)Addibot的該示例可用。
[0103]可看出該示例的通信系統(tǒng)元件280。該元件可用于在其他Addibot或外部用戶之間執(zhí)行通信過程?？梢砸耘c參考圖1的通信系統(tǒng)180描述的方法一致的方式執(zhí)行這些任務(wù)。
[0104]可描繪功率和能量存儲(chǔ)系統(tǒng)290。該元件可為用于給示例的電氣系統(tǒng)和馬達(dá)供電的電池，或者用于給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)供電的內(nèi)燃機(jī)，作為非限制性示例，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)也可對(duì)電池系統(tǒng)充電。電力系統(tǒng)可將機(jī)械能提供給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或者可將電能提供給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可給包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的部分的發(fā)動(dòng)機(jī)供電。來自連接到內(nèi)燃機(jī)的發(fā)電機(jī)或者來自電池源的電能可用于給在Addibot各處使用的基本上全部的電子系統(tǒng)供電。諸如壓縮空氣的其他能量存儲(chǔ)源還可包括可接受的解決方案，以用于給Addibot的操作供給能量。
[0105]在冰表面處理的示例中，Addibot將通常在主要平坦的表面上執(zhí)行處理。雖然一些Addibot設(shè)計(jì)可包括用于支撐地形上的移動(dòng)的框架調(diào)整和專門驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，諸如用于地外機(jī)器人學(xué)的方案，但由于輪子需要準(zhǔn)確地抓緊冰表面而不改變所述冰表面，因此冰表面重構(gòu)Addibot可具有對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的不同挑戰(zhàn)。專門驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可對(duì)許多不同的Addibot設(shè)計(jì)類型有用。
[0106]冰表面重構(gòu)Addibot在執(zhí)行其功能的過程中采取的路徑可為Addibot的這些示例的專門方面的另一個(gè)示例?；鶊?chǎng)或速滑跑道可物理上位于固定位置中。因此，Addibot可橫穿的相對(duì)路徑可被預(yù)定義或者被教導(dǎo)給Addibot并在以后的時(shí)間被重放。還可基于冰表面所暴露至的使用類型對(duì)路徑的控制編程。例如，冰球游戲可在球門區(qū)、爭(zhēng)球圓圈等等中具有高使用。相同的冰表面可在花式滑冰事件之后具有不同使用圖案，并且該類圖案可被靈活地編程。
[0107]此外，在運(yùn)動(dòng)事件期間，冰表面重構(gòu)Addibot可不僅用于重構(gòu)冰表面，而且使用其主體上的顯示部件，以當(dāng)其在冰表面上移動(dòng)時(shí)提供視覺信息，諸如作為非限制性示例示出的繪圖顯示器和激光。在該類示例中，Addibot的路徑還可被改變以補(bǔ)充非表面重構(gòu)方面。
[0108]在冰表面重構(gòu)的性能中，特別是在運(yùn)動(dòng)事件期間，可通過多個(gè)Addibot的協(xié)同處理來補(bǔ)充處理冰表面的速度。在一些示例中，很有可能的是一組五個(gè)到十個(gè)Addibot可在暫停期間處理冰表面。在這些情況下，Addibot可需要準(zhǔn)確地傳送并感測(cè)其他Addibot的存在。在這些示例的一些中，協(xié)同動(dòng)作還可包括通過外部處理裝置的處理，所述外部處理裝置與Addibot通信并傳輸送信息到Addibot。通信或其他感測(cè)部件中的近距離傳感器也可操作以建立障礙物的存在，諸如其他Addibot或人類或者可存在于冰表面上的其他該類障礙物。
[0109]例如，到控制系統(tǒng)的通信可由諸如W1-F1、藍(lán)牙的無線通信協(xié)議、諸如gsm、CDMA的蜂窩通信協(xié)議執(zhí)行，并且在如已經(jīng)討論的不同通信信道和頻率上操作。此外，各種類型的Addibot還可包括用于有線通信的連接，并且還包括顯示屏幕和輸入/輸出裝置，以允許操作者提供控制信號(hào)、數(shù)據(jù)傳輸以及與Addibot的其他交互。
[0110]Addibot的各種系統(tǒng)可在處理過程期間必要地利用材料或其他商品，諸如能量。材料儲(chǔ)存系統(tǒng)可與可再填充它們的固定單元相互作用或者它們可由操作者以手動(dòng)方式填充。在冰表面重構(gòu)Addibot的示例中，可通過用例如水再填充材料儲(chǔ)存系統(tǒng)。
[0111]在使用電池作為電源的示例中，可在充電站對(duì)電池充電?？梢砸宰灾鞣绞綀?zhí)行Addibot與充電站的相互作用，其中Addibot將自身移動(dòng)到恰當(dāng)?shù)奈恢靡耘c充電站相互作用?？蛇x地，操作者可與Addibot交互并使其與充電系統(tǒng)連接。
[0112]參考圖3、300，可發(fā)現(xiàn)具有不同驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)類型的Addibot的可選示例。在一些示例中，Addibot的輪子可經(jīng)配置在Addibot的兩側(cè)上彼此平行。這意味著可存在向后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)310和向前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)320。所述設(shè)計(jì)允許當(dāng)Addibot在向前方向或反方向中移動(dòng)時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與特征相互作用的更小機(jī)會(huì)。
[0113]Addibot的其他示例或者Addibot的使用方法
[0114]粉末的增材制造一運(yùn)動(dòng)場(chǎng)的維護(hù)
[0115]由Addibot增材處理的材料可包括粉末形式。在一些示例中，粉末形式可在沒有進(jìn)一步處理的情況下執(zhí)行功能，諸如可為示例Addibot的情況，所述Addibot用于在運(yùn)動(dòng)游戲場(chǎng)上沉積諸如粉筆的材料的線。在其他示例中，粉末可經(jīng)進(jìn)一步處理以導(dǎo)致到所處理表面的添加材料?？赏ㄟ^相同Addibot或附加Addibot或者在一些示例中通過另一個(gè)設(shè)備應(yīng)用液體形式的化學(xué)品。化學(xué)品可使反應(yīng)發(fā)生，從而導(dǎo)致硬化或固化材料存在于使添加的粉末被處理的表面部分上。粉末的進(jìn)一步處理可包括通過能量源的處理，諸如可通過激光照射或其他熱處理設(shè)備施加的燒結(jié)應(yīng)用。在其他示例中，暴露于諸如燈源的能量源可導(dǎo)致粉末經(jīng)歷光誘導(dǎo)反應(yīng)，以在粉末沉積的表面上導(dǎo)致固化、硬化或附接材料。可在增材制造過程中通過Addibot沉積其他粉末材料或粉末材料的混合物。
[0116]路而表而維護(hù)一裂縫和噴凃線
[0117]可通過Addibot處理表面以將材料添加到確定的區(qū)域，以用于創(chuàng)建新表面拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的目的。在一些示例中，其中添加材料的區(qū)域可為表面的缺陷區(qū)域，其可由組成表面的材料的破裂造成或者由可導(dǎo)致表面缺陷的其他過程造成?？赏ㄟ^位于Addibot上或位于與Addibot通信的另一個(gè)設(shè)備上的視覺系統(tǒng)觀察到缺陷。觀察可導(dǎo)致材料應(yīng)被添加到的表面區(qū)域的映射。在一些諸如表面映射可表示路面表面中的缺陷示例中；可通過Addibot將液體、粉末、團(tuán)塊或固體和液體的其他混合物沉積到映射所強(qiáng)調(diào)的區(qū)域中。
[0118]在所添加的材料的位置被提供給Addibot的示例中，可在Addibot的操作過程期間在一個(gè)或多個(gè)位置處執(zhí)行校準(zhǔn)過程。在一些示例中，可通過執(zhí)行缺陷觀察的設(shè)備將諸如打印標(biāo)記(其可為例如十字或游標(biāo))的對(duì)準(zhǔn)特征放置在表面上。Addibot的視覺系統(tǒng)可然后用于觀察對(duì)準(zhǔn)標(biāo)記并使用它們以相對(duì)于映射空間對(duì)其位置和移動(dòng)進(jìn)行定向和校準(zhǔn)。在一些示例中，諸如圖4、400中所描述的，可以以拖車方式在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)后面拉動(dòng)Addibot。第一Addibot 410可通過懸掛系統(tǒng)430連接到Addibot 420。
[0119]大型件制造一船殼
[0120]如圖5、500中所示，諸如Addibot的移動(dòng)增材制造設(shè)備可有用于通過薄片形式的表面上的移動(dòng)增材制造的性能生產(chǎn)大型件?？呻S后將表面薄片560、561移動(dòng)到定向位置550，以便以對(duì)準(zhǔn)方式堆疊。在一些示例中，以該種方式處理薄片，即所述薄片粘合到它們所移動(dòng)到的表面。在其他示例中，例如，可以以使堆疊薄片固化在一起的方式處理所述堆疊薄片，諸如加熱。在該種情況下，加熱可活化薄片中的熱環(huán)氧樹脂，以粘合到位于下方的沉積層?？梢砸愿鞣N方式移除未附接到沉積材料的薄片材料，諸如切割或溶劑化。在一些示例中，例如，可在各種增材沉積的層中形成通道，使得粘合材料可被灌注通過堆疊層并使它們固定為牢固的產(chǎn)品，諸如船殼。該示例可被更一般地表征為Addibot，其通過移動(dòng)增材制造頭起移動(dòng)增材制造設(shè)備的作用，所述增材制造頭可在X和1平面中控制材料以及被平移到垂直方向中。設(shè)備可然后控制沉積，其可通過厚度z的添加材料的x、y坐標(biāo)表示……并且然后可隨后將設(shè)備平移到新的x’、y和z’位置以用于進(jìn)一步的增材處理。參考圖5，在薄片被移動(dòng)540到具有定向位置550的堆疊夾具之前，可已經(jīng)以被示出用于薄片530上的Addibot510打印特征520的方式打印了所限定的層特征570和571。以該方式，可通過Addibot在薄層中形成大型產(chǎn)品并且然后可堆疊薄片。在一些示例中，Addibot也可執(zhí)行移動(dòng)具有沉積層特征的薄片的功能。
[0121]表面形貌形成一滑板運(yùn)動(dòng)場(chǎng)
[0122]在一些示例中，可通過層的增材沉積形成復(fù)合表面，以形成用于其他表面處理的支撐結(jié)構(gòu)?？赏ㄟ^Addibot設(shè)備沉