一種智能型坑槽修補車的制作方法
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明屬于路面養(yǎng)護機械領(lǐng)域，具體涉及一種智能型坑槽修補車。
【【背景技術(shù)】】
[0002]目前，根據(jù)修補工藝和修補設(shè)備的不同，坑槽的修補方法可以分為挖補法、填料法、噴射法、熱再生法四種方式。采用挖補法如瀝青路面坑槽智能化修補車(201520115649.8)只適用于邊緣為規(guī)則形狀的坑槽的修補，且工作時需整車進(jìn)行前進(jìn)后退，對于車輛的定位性能要求較高，一般無法滿足。采用填料法如瀝青路面坑槽智能化修補車(201110041132.5)是一種臨時性坑槽修補方法，其所述的采用掃描裝置計算體積的方式目前技術(shù)無法達(dá)到，且其下料方式無法做到補料的均勻分布。采用熱再生法如一種瀝青路面裂縫修補單車(201110154706.0)可對舊料進(jìn)行就地再生利用，減少了資源浪費，修補時不受氣候變化影響，但是舊瀝青有被烤焦的危險，并且修補效率有待提高。相比之下，噴射式修補方式具有快速、綠色環(huán)保、修補可靠的優(yōu)點，并且可用于凹陷、裂縫填封、封層、罩面等預(yù)防性養(yǎng)護作業(yè)中。
[0003]隨著計算機與圖像處理技術(shù)的發(fā)展，機器視覺技術(shù)的研究與應(yīng)用已經(jīng)擴展到各個領(lǐng)域。作為一種高精度、高自動化的先進(jìn)技術(shù)，機器視覺技術(shù)從1930年后期誕生到現(xiàn)在近70多年的時間，使多種機器具有了視覺的功能，主要用于質(zhì)量控制、過程控制和運動控制等，其優(yōu)越性吸引了越來越多人的關(guān)注。例如，國外利用機器視覺技術(shù)完成了對機械篩分集料按顆粒大小進(jìn)行分級的系統(tǒng)。國內(nèi)研制了具有視覺功能的塔機控制器，主要用于解決吊鉤、鋼絲繩、塔機鋼結(jié)構(gòu)振動、起重物等關(guān)鍵零部件和關(guān)鍵部位的狀態(tài)判別，保證塔式起重機安全可靠地工作;還有具有視覺功能的智能裝載機，可以往高溫鍋爐里加煤。也有運用機器視覺技術(shù)來計算料堆的體積，測量煤倉中煤粉的料位，混凝土加料的對接定位。此外，還有一些該領(lǐng)域的應(yīng)用系統(tǒng)尚處于設(shè)想階段。例如，利用視覺完成路面施工機械的導(dǎo)航和自動找平、路面壓實度的圖像識別、工程機械的狀態(tài)檢測和故障診斷等。
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【發(fā)明內(nèi)容】
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[0004]本發(fā)明的目的在于克服上述不足，提供一種智能型坑槽修補車，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)在坑槽修補過程中精度不高、效果不好且無法完成全自動化修補的技術(shù)問題。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明包括具有車架、操控總成、動力總成、前輪總成和后輪總成的車體，車架上設(shè)置有工業(yè)相機和若干料箱，若干料箱均連接固定在車架上輔助總成，后輪總成上設(shè)置有能夠與地面接觸的碾壓總成，工業(yè)相機設(shè)置在車體行進(jìn)方向輔助總成的前方，碾壓總成設(shè)置在輔助總成后方；
[0006]所述輔助總成包括固定在車架上的縱向滑動機構(gòu)，縱向滑動機構(gòu)上設(shè)置有橫向滑動機構(gòu)，橫向滑動機構(gòu)上設(shè)置有修補總成，修補總成包括與所有料箱連接的材料攪拌裝置，材料攪拌裝置上設(shè)置有距離傳感器，材料攪拌裝置下端為材料出口 ；
[0007]所述材料攪拌裝置包括攪拌桶，攪拌桶內(nèi)設(shè)置有若干攪拌葉片；
[0008]所述輔助總成、距離傳感器和工業(yè)相機均連接中央處理器；
[0009]所述中央處理器能夠通過工業(yè)相機采集坑槽邊緣，并控制修補總成對坑槽進(jìn)行填充修補。
[0010]所述縱向滑動機構(gòu)包括設(shè)置在車架上的縱向滑動橫梁，縱向滑動橫梁上設(shè)置有通過滑動輪驅(qū)動上下運動的滑動支架，滑動支架上設(shè)置有滑動輪，縱向滑動驅(qū)動電機通過皮帶驅(qū)動滑動輪，滑動支架頂部設(shè)置有能夠與車架接觸的安全導(dǎo)向輪；
[0011]所述橫向滑動機構(gòu)包括設(shè)置在滑動支架上的齒條以及設(shè)置在滑動支架上部的限制架，齒條上設(shè)置有與其配合的齒輪，齒輪固定在移動支架上，移動支架上設(shè)置有與限制架接觸的滑輪，橫向滑動驅(qū)動電機通過連接皮帶驅(qū)動齒輪，滑動支架上部還設(shè)置有輔助滑動支架，修補總成上設(shè)置有輔助橫向移動支架，輔助橫向移動支架上能夠在輔助滑動支架上滑動的輔助移動滾輪；
[0012]所述修補總成與移動支架間設(shè)置有能夠使材料攪拌裝置上下運動的氣壓缸；
[0013]所述縱向滑動驅(qū)動電機和橫向滑動驅(qū)動電機均連接中央處理器。
[0014]所述修補總成包括與所有料箱連接的下料管道，下料管道連接材料攪拌裝置，材料攪拌裝置上方的一側(cè)設(shè)置有距離傳感器，另一側(cè)設(shè)置有出口指向地面的高速氣流噴嘴，高速氣流噴嘴連接中央處理器。
[0015]所述碾壓總成包括固定在車架上的支撐架和兩個碾壓輥提升油缸，兩個碾壓輥提升油缸連接有碾壓輥，碾壓輥提升油缸能夠?qū)⒛雺狠佒糜诘孛婊蛑渭苌?，碾壓輥的兩?cè)設(shè)置有液壓激振器。
[0016]所述車架上設(shè)置有牽引裝置，牽引裝置通過牽引臂連接碾壓輥的兩側(cè)，牽引裝置鉸接在牽引支架，牽引支架的一側(cè)設(shè)置有帶動其前后運動的牽引輪，牽引輪通過牽引驅(qū)動電機驅(qū)動。
[0017]所述前輪總成包括連接兩個行走輪的前輪車橋，前輪車橋的兩端設(shè)置有減震鋼板，車架上設(shè)置有安全臂，減震鋼梁一端鉸接在車架上，另一端與安全臂接觸，車架上設(shè)置有與減震鋼梁連接的前輪提升油缸。
[0018]所述后輪總成包括連接兩個行走輪的后輪車橋，后輪車橋的兩端均設(shè)置有減震鋼板。
[0019]所述若干料箱包括粘結(jié)劑料箱、集料料箱、乳化瀝青保溫箱和粗砂料箱，粘結(jié)劑料箱、集料料箱、乳化瀝青保溫箱和粗砂料箱分別通過粘結(jié)劑導(dǎo)管、集料導(dǎo)管、乳化瀝青導(dǎo)管、和粗砂導(dǎo)管通入材料攪拌裝置中，車架兩側(cè)分別設(shè)置有兩根導(dǎo)管支撐滑軌，兩根導(dǎo)管支撐滑軌間設(shè)置有若干導(dǎo)管支撐滑桿，粘結(jié)劑導(dǎo)管、集料導(dǎo)管、乳化瀝青導(dǎo)管、和粗砂導(dǎo)管置于兩層導(dǎo)管支撐滑桿上。
[0020]所述車體行進(jìn)方向的車架前部設(shè)置有托掛架。
[0021]所述操控總成包括置于車架上的顯示器、轉(zhuǎn)向機構(gòu)以及座椅。
[0022]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過工業(yè)相機，采集坑槽邊緣，并控制修補總成對坑槽進(jìn)行填充修補，適用于各種等級的瀝青路面坑槽病害的修補工作，填補了采用噴射式修補工藝且基于機器視覺技術(shù)具有較高精度同時能夠?qū)崿F(xiàn)自動化的坑槽修補機械領(lǐng)域的空白，本發(fā)明的智能型坑槽修補車結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計科學(xué)合理，可滿足目前各種等級的瀝青路面坑槽病害的修補工作，采用基于機器視覺的自動檢測，由中央處理器進(jìn)行全自動控制，自動化程度高，操作簡單方便，整機采用機電液一體化控制，高性價比，具有高效、安全、高質(zhì)量等優(yōu)點，整機設(shè)計行走速度最大可達(dá)60km/h，適用最大修補范圍為1500 X 1500mm2內(nèi)不規(guī)則邊界坑槽病害，本發(fā)明可完全代替人工作業(yè)，大幅提高坑槽修補質(zhì)量，加快路面養(yǎng)護工程進(jìn)度，解放勞動力，具有效率高，質(zhì)量好等優(yōu)勢，填補了采用噴射式修補工藝且基于機器視覺技術(shù)具有較高精度同時能夠?qū)崿F(xiàn)自動化的坑槽修補機械領(lǐng)域的空白。
【【附圖說明】】
[0023]圖1是本發(fā)明的整體外觀結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2是圖1的正視圖；
[0025]圖3是本發(fā)明前輪總成的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖4是本發(fā)明需要拖掛時前輪總成的運動狀態(tài)示意圖；
[0027]圖5是本發(fā)明碾壓總成與后輪總成的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖6是本發(fā)明修補總成的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖7是本發(fā)明修補總成中縱向滑動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖8是本發(fā)明修補總成中移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031 ]圖9是本發(fā)明輔助修補裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖10是本發(fā)明修補料管道連接示意圖；
[0033]圖11是本發(fā)明修補料管道連接示意圖；
[0034]圖12是本發(fā)明機器視覺處理坑槽邊緣流程示意圖；
[0035]圖13是本發(fā)明動力控制部分的連接關(guān)系示意圖。
【【具體實施方式】】
[0036]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。
[0037]參見圖1到圖13，本發(fā)明包括具有車架2、操控總成、動力總成、前輪總成5和后輪總成6的車體，車架2上設(shè)置有工業(yè)相機72和若干料箱，若干料箱均連接固定在車架2上輔助總成，后輪總成6上設(shè)置有能夠與地面接觸的碾壓總成，工業(yè)相機72設(shè)置在車體行進(jìn)方向輔助總成的前方，碾壓總成設(shè)置在輔助總成后方；
[0038]輔助總成包括固定在車架上的縱向滑動機構(gòu)39，縱向滑動機構(gòu)39上設(shè)置有橫向滑動機構(gòu)，橫向滑動機構(gòu)上設(shè)置有修補總成，修補總成包括與所有料箱連接的材料攪拌裝置60，材料攪拌