重型路錐收放機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及智能交通機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種重型路錐收放機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，隨著我國(guó)公路里程以及道路運(yùn)輸量的增加，道路養(yǎng)護(hù)工作量呈快速增加勢(shì)頭，道路養(yǎng)護(hù)工作不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且存在諸多不安全因素，在運(yùn)營(yíng)公路維修過(guò)程中，路面的封鎖和開(kāi)放是重要的作業(yè)項(xiàng)目之一，其作業(yè)內(nèi)容之一是布放和回收路錐；特別是在高速公路上，由于全封閉、車(chē)輛行駛高速等特點(diǎn)，對(duì)路錐布放與回收有著很高的要求，既要保證車(chē)輛行駛的安全，也要保證養(yǎng)護(hù)施工人員的安全。
[0003]目前我國(guó)基本是由人工完成布放與回收路錐操作，存在布放與回收效率低、布放后線性不理想以及布放與回收時(shí)操作人員安全性較差等問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種重型路錐自動(dòng)收放機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)路錐的自動(dòng)收放，降低了作業(yè)危險(xiǎn)性和勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省了人力資源，提高工作效率。
[0005]實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是:重型路錐收放機(jī)器人，其特征在于:包括放置于車(chē)體上的路錐
存放架，所述路錐存放架上設(shè)置有縱向存放平臺(tái)，所述縱向存放平臺(tái)上設(shè)置縱向輸送機(jī)構(gòu)，縱向存放平臺(tái)外側(cè)的路錐存放架上設(shè)置有橫向存放平臺(tái)，橫向存放平臺(tái)上設(shè)置有橫向輸送機(jī)構(gòu)，所述縱向輸存放平臺(tái)和橫向存放平臺(tái)之間設(shè)置有路錐補(bǔ)推機(jī)構(gòu)，橫向存放平臺(tái)外側(cè)設(shè)置有橫向布置的第一滑軌，第一滑軌上滑動(dòng)安裝有路錐收放機(jī)械手，路錐收放機(jī)械手上安裝有角度調(diào)節(jié)的圖像識(shí)別系統(tǒng)；
所述圖像識(shí)別系統(tǒng)用于識(shí)別路錐在路面上所處的位置和形態(tài)；
所述路錐收放機(jī)械手用于抓取路面上排放的路錐并將抓取的路錐放置在橫向存放平臺(tái)上以及將橫向存放平臺(tái)上的路錐抓取、并排放在路面上；
所述橫向輸送機(jī)構(gòu)用于左右移動(dòng)橫向存放平臺(tái)上的路錐；
所述縱向輸送機(jī)構(gòu)用于前后移動(dòng)縱向存放平臺(tái)上的路錐；
所述路錐補(bǔ)推機(jī)構(gòu)用于將橫向存放平臺(tái)上存放的路錐推送至縱向存放平臺(tái)上。
[0006]所述橫向輸送機(jī)構(gòu)以及縱向輸送機(jī)構(gòu)均采用鏈條輸送，鏈條上連接有推送路錐的第一推桿。
[0007]所述路錐補(bǔ)推機(jī)構(gòu)包括安裝在路錐存放架兩側(cè)的第二滑軌，第二滑軌上滑動(dòng)安裝有送錐支架;所述送錐支架的兩側(cè)分別安裝有豎向設(shè)置的輸送鏈條，兩側(cè)的輸送鏈條之間通過(guò)傳動(dòng)軸傳動(dòng)連接，并且兩側(cè)的輸送鏈條之間還連接有第二推桿。
[0008]路錐收放機(jī)械手包括滑動(dòng)安裝在第一滑軌上的安裝座，安裝座上滑動(dòng)安裝有橫向布置的第三滑軌，第三滑軌的上滑動(dòng)安裝有滑動(dòng)座，圖像識(shí)別系統(tǒng)安裝在滑動(dòng)座的底端，滑動(dòng)座上滑動(dòng)安裝有豎向布置的第四滑軌，第四滑軌上滑動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上通過(guò)懸臂組連接有抓取機(jī)構(gòu)，所述旋懸臂可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在轉(zhuǎn)動(dòng)座上。
[0009]所述懸臂組包括相互鉸接的大臂和小臂，大臂的末端連接有驅(qū)動(dòng)小臂繞大臂末端鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0010]所述抓取機(jī)構(gòu)包括連接座，所述連接座的一端與小臂鉸接，小臂的末端連接有驅(qū)動(dòng)連接座繞小臂末端鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的連接座驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，另一端連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)塊，轉(zhuǎn)動(dòng)塊上連接有左夾爪和右?jiàn)A爪，左夾爪和右?jiàn)A爪的一端分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在轉(zhuǎn)動(dòng)塊上，并且左夾爪和右?jiàn)A爪連在轉(zhuǎn)動(dòng)塊上的一端設(shè)置成相互嚙合的鏈輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊上還連接有驅(qū)動(dòng)其中一側(cè)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)。
[0011]所述路錐存放架上還安裝有箱體，所述縱向存放平臺(tái)、橫向存放平臺(tái)、路錐補(bǔ)推機(jī)構(gòu)以及滑動(dòng)設(shè)置在滑軌上的路錐收放機(jī)械手均安裝于箱體內(nèi)；路錐收放機(jī)械手兩側(cè)的箱體上分別設(shè)置有卷簾門(mén)，使路錐收放機(jī)械手能通過(guò)卷簾門(mén)伸出箱體。
[0012]本發(fā)明的有益效果:
1、本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)科學(xué)合理，實(shí)現(xiàn)了路錐的自動(dòng)收放，無(wú)需人工拿取路錐的效。
[0013]2、本發(fā)明整個(gè)工作過(guò)程無(wú)需人工參與，降低了作業(yè)危險(xiǎn)性，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省人力資源，提高了工作效率高。
[0014]3、所有機(jī)構(gòu)均設(shè)置于箱體內(nèi)，可以防塵，提高了各機(jī)構(gòu)的使用壽命，并且還提高了視覺(jué)效果。
[0015]4、本發(fā)明不使用時(shí)，箱體可以吊離車(chē)輛，不影響車(chē)輛的其他使用。
[0016]5、本發(fā)明圖像識(shí)別系統(tǒng)的角度可調(diào)節(jié)，并且可以隨滑動(dòng)座左右滑動(dòng)，保證無(wú)死角、無(wú)遺漏地識(shí)別出任意位置的路錐。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明的立體圖；
圖2為本發(fā)明去除箱體的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為路錐收放機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖1一4所示，本發(fā)明包括放置于車(chē)體上的路錐存放架I以及安裝在路錐存放架I上的箱體45，箱體45內(nèi)的路錐存放架I上設(shè)置有縱向存放平臺(tái)3、橫向存放平臺(tái)5、路錐補(bǔ)推機(jī)構(gòu)7以及路錐收放機(jī)械手8 ；橫向存放平臺(tái)5與縱向存放平臺(tái)3之間垂直布置，橫向存放平臺(tái)5從左向右設(shè)計(jì)有五個(gè)錐位，每個(gè)錐位設(shè)計(jì)可以疊放十二個(gè)路錐，縱向存放平臺(tái)3寬度方向的兩側(cè)與橫向存放平臺(tái)5的長(zhǎng)度方向的兩側(cè)平齊，所以縱向存放平臺(tái)3的寬度方向也設(shè)計(jì)了五個(gè)錐位，長(zhǎng)度方向可以放置四排路錐。
[0019]橫向存放平臺(tái)5上設(shè)置有橫向輸送機(jī)構(gòu)4，縱向存放平臺(tái)3上設(shè)置縱向輸送機(jī)構(gòu)6，縱向輸存放平臺(tái)3和橫向存放平臺(tái)5之間設(shè)置有路錐補(bǔ)推機(jī)構(gòu)7，橫向存放平臺(tái)5外側(cè)的路錐存放架I上安裝有橫向布置的第二滑軌13，第二滑軌13上安裝有路錐收放機(jī)械手8，路錐收放機(jī)械手8兩側(cè)的箱體45上分別設(shè)置有卷簾門(mén)46，使路錐收放機(jī)械手8能通過(guò)卷簾門(mén)46伸出箱體45。
[0020]橫向輸送機(jī)構(gòu)4以及縱向輸送機(jī)構(gòu)6均采用現(xiàn)有技術(shù)中常用的鏈條輸送方式，均包括設(shè)置在兩側(cè)的第一輸送鏈條，兩側(cè)的第一輸送鏈條之間通過(guò)第一傳動(dòng)軸傳動(dòng)連接，不同點(diǎn)在于縱向輸送機(jī)構(gòu)兩側(cè)的第一輸送鏈條之間均布有多根第一推桿44，橫向輸送機(jī)構(gòu)4兩側(cè)的第一輸送鏈條之間連接有一根第二推桿9，并且橫向輸送機(jī)構(gòu)4的第一輸送鏈條的上表面與縱向存放平臺(tái)3、橫向存放平臺(tái)5平齊。
[0021]路錐補(bǔ)推機(jī)構(gòu)7包括安裝在路錐存放架I兩側(cè)的第一滑軌10，第一滑軌10上滑動(dòng)安裝有送錐支架11，路錐存放架I上還安裝有驅(qū)動(dòng)送錐支架11沿第一滑軌10滑動(dòng)的液壓缸47，送錐支架11的兩側(cè)分別安裝有豎向設(shè)置的第二輸送鏈條48，兩側(cè)的第二輸送鏈條48之間通過(guò)第二傳動(dòng)軸49傳動(dòng)連接，并且兩側(cè)的第二輸送鏈條48之間還連接有第三推桿12。
?0022] 路錐收放機(jī)械手8包括沿長(zhǎng)度方向設(shè)置在第二滑軌13上并且相互嚙合的第一齒輪、第一齒條15，第二滑軌13上滑動(dòng)安裝有第一安裝座14，第一安裝座14上安裝有驅(qū)動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)16。
[0023]第一安裝座14上固定安裝有第二安裝座17，第二安裝座17上滑動(dòng)安裝有橫向布置的第三滑軌18，第三滑軌18沿長(zhǎng)度方向還設(shè)置有相互嚙合的第二齒輪、第二齒條19，第二安裝座17上還安裝有驅(qū)動(dòng)第二齒轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)20