本發(fā)明涉及一種雙軸同向無級輸出力矩，并能將輸出軸轉(zhuǎn)動位置反饋給控制系統(tǒng)的救援機器人伺服裝置。

背景技術(shù)：

由于科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，越來越多的救援機器人逐漸被廣泛用于各種危險的、情況復(fù)雜的、人類無法到達(dá)的環(huán)境中工作，人們需要通過機器人的運動或動作來執(zhí)行某種特定的任務(wù)，這就需要用到機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，作為救援機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，要求是一種技術(shù)成熟，性能可靠，驅(qū)動精度高，扭力大，響應(yīng)快，體積小的伺服裝置，這種裝置一般采用閉環(huán)控制并能向控制系統(tǒng)反饋機器人關(guān)節(jié)運動的角度，從而能使操作者更好地了解和控制機器人執(zhí)行任務(wù)，但目前市場上救援機器人的驅(qū)動裝置體積過大，驅(qū)動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅(qū)動和檢測分離的功能，以至于可靠性得不到充分的保證。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有的救援機器人的驅(qū)動裝置體積過大，驅(qū)動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅(qū)動和檢測分離的功能，本發(fā)明是用于救援機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，由頂蓋，輸出軸，齒輪，離合裝置部件，電位器，基座，微型電機和底蓋組成；該裝置固定在救援機器人的關(guān)節(jié)活動部位，同側(cè)具有兩個輸出軸，每個輸出軸分別與電位器聯(lián)動，依靠輸出軸的轉(zhuǎn)動驅(qū)動機器人相應(yīng)部位運動，可同時驅(qū)動兩個關(guān)節(jié)同向運動，其中一個電位器與驅(qū)動微型電機配合形成閉環(huán)控制，另一個電位器用于檢測該伺服裝置輸出軸的轉(zhuǎn)動角度，并將其反饋給控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)與輸出軸形成閉環(huán)控制。本發(fā)明具有性能可靠，驅(qū)動精度高，扭力大，響應(yīng)快，體積小，集成度高，并能向控制系統(tǒng)反饋輸出軸轉(zhuǎn)動的角度等優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體軸測圖。

圖2是本發(fā)明的內(nèi)部示意圖。

圖3是離合裝置部件40的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：如圖3和圖4所示，所述救援機器人柔性雙軸驅(qū)動器，包括離合裝置部件40，所述離合裝置部件40由離合裝置摩擦片41、摩擦片滑桿42、回位拉簧43、離合裝置蓋44、齒輪45和軸46組成，摩擦片滑桿42與軸46固接，兩片離合裝置摩擦片41分別套入摩擦片滑桿42兩端，兩片離合裝置摩擦片41之間連接有回位拉簧43，離合裝置蓋44套入軸46的一端，離合裝置蓋44與軸46之間為滑動接觸，齒輪45與軸46的另一端固接， 離合裝置蓋44上設(shè)有傳動齒輪。動作實施過程：微型電機10驅(qū)動齒輪45轉(zhuǎn)動，摩擦片滑桿42跟隨轉(zhuǎn)動，當(dāng)摩擦片滑桿42的轉(zhuǎn)速高于一定值時，兩片離合裝置摩擦片41克服回位拉簧43的拉力分別向摩擦片滑桿42的兩末端滑動并與離合裝置蓋44的內(nèi)壁接觸，對離合裝置蓋44產(chǎn)生摩擦力，帶動離合裝置蓋44轉(zhuǎn)動；當(dāng)摩擦片滑桿42的轉(zhuǎn)速低于一定值時，兩片離合裝置摩擦片41在回位拉簧43的作用下向軸心方向滑動，與離合裝置蓋44的內(nèi)壁分離，切斷離合裝置蓋44與微型電機10的連接。

具體實施方式二：如圖1、圖2和圖4所示，所述救援機器人柔性雙軸驅(qū)動器，包括頂蓋1，輸出軸A、B，齒輪2、3、8，離合裝置部件40，電位器7，基座9，微型電機10和底蓋11。所述輸出軸A與齒輪2固接，所述輸出軸A與齒輪2的轉(zhuǎn)動軸心重合，所述齒輪2與第一電位器7的轉(zhuǎn)動軸固接，所述齒輪2的軸心與第一電位器7的軸心重合，所述第一電位器7固定于基座9的孔座C內(nèi)，所述齒輪2與第一離合裝置部件40的離合裝置蓋44齒輪嚙合，所述輸出軸B與齒輪3固接，所述輸出軸B與齒輪3的轉(zhuǎn)動軸心重合，所述齒輪3與第二電位器7的轉(zhuǎn)動軸固接，所述齒輪3的軸心與第二電位器7的軸心重合，所述第二電位器7固定于基座9的孔座D內(nèi)，所述齒輪3與第二離合裝置部件40的離合裝置蓋44齒輪嚙合，所述第一、第二離合裝置部件40的齒輪45分別與齒輪8嚙合，所述齒輪8固接于微型電機10的軸上，所述頂蓋1和基座9配合固定輸出軸A、B及第一、第二離合裝置部件40，所述底蓋11和基座9配合固定微型電機10。動作實施過程：控制系統(tǒng)給出驅(qū)動信號，微型電機10通過嚙合的齒輪驅(qū)動輸出軸A、B轉(zhuǎn)動，第一電位器7跟隨輸出軸A轉(zhuǎn)動，與第一離合裝置部件40配合形成閉環(huán)控制，使得輸出軸A轉(zhuǎn)動到達(dá)控制系統(tǒng)給定的位置，并保持在該位置不動，直到控制系統(tǒng)給出下一個位置的信號，第二電位器7跟隨輸出軸B轉(zhuǎn)動，與第二離合裝置部件40配合形成閉環(huán)控制，使得輸出軸B轉(zhuǎn)動到達(dá)控制系統(tǒng)給定的位置，并保持在該位置不動，直到控制系統(tǒng)給出下一個位置的信號。

作為本發(fā)明的另一實例，也可以用其他傳感器代替電位器，同樣可以起到檢測輸出軸轉(zhuǎn)動位置的目的，實現(xiàn)本發(fā)明的目的。

在不使本發(fā)明的原理受到損害的情況下，上述構(gòu)成的細(xì)節(jié)和具體實施方式僅僅是當(dāng)做例子和圖示的東西，它可以不脫離本發(fā)明的范圍而廣泛改變，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)之內(nèi)。