1.一種機(jī)械裝置，包括：
驅(qū)動部件；
被驅(qū)動部件；
彈性部件，設(shè)置于所述驅(qū)動部件與所述被驅(qū)動部件之間；
其中，當(dāng)所述被驅(qū)動部件與所述驅(qū)動部件的當(dāng)前相對位置由第一相對位置變換到第二相對位置時(shí)，所述驅(qū)動部件從常規(guī)驅(qū)動狀態(tài)調(diào)整為應(yīng)急驅(qū)動狀態(tài)，并向第一方向運(yùn)動。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，在所述驅(qū)動部件從所述常規(guī)驅(qū)動狀態(tài)調(diào)整為所述應(yīng)急驅(qū)動狀態(tài)，并向所述第一方向運(yùn)動，所述當(dāng)前相對位置為所述第一相對位置時(shí)，將所述驅(qū)動部件從所述應(yīng)急驅(qū)動狀態(tài)調(diào)整為所述常規(guī)驅(qū)動狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述驅(qū)動部件具體為一驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)包括電機(jī)及與所述電機(jī)連接的第一傳動軸，所述第一傳動軸上設(shè)置有突出于所述第一傳動軸外表面的鍵，所述彈性部件包括設(shè)置在所述鍵和所述被驅(qū)動部件的第一側(cè)面之間的第一導(dǎo)電橡膠和/或設(shè)置在所述鍵和所述被驅(qū)動部件的第二側(cè)面之間的第二導(dǎo)電橡膠。
4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
檢測控制部件，與所述彈性部件及所述驅(qū)動部件連接；
當(dāng)所述檢測控制部件檢測到所述彈性部件的當(dāng)前形變大于第一預(yù)設(shè)形變，所述檢測控制部件基于所述當(dāng)前形變，確定所述驅(qū)動部件以第一預(yù)設(shè)速度向所述第一方向運(yùn)動。
5.如權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述檢測控制部件還用于控制所述驅(qū)動部件以第二預(yù)設(shè)速度向第二方向運(yùn)動，以使得所述驅(qū)動部件回到第一位置，其中，所述第二方向與所述第一方向相反，所述第一位置為所述驅(qū)動部件從所述常規(guī)驅(qū)動狀態(tài)調(diào)整為所述應(yīng)急驅(qū)動狀態(tài)之前所述驅(qū)動部件所在的位 置。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述被驅(qū)動部件與所述驅(qū)動部件間隙配合形成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動副；或
所述被驅(qū)動部件與所述驅(qū)動部件間隙配合形成直線運(yùn)動副；或
所述被驅(qū)動部件與所述驅(qū)動部件裝配成軸承連接。
7.一種控制方法，應(yīng)用于一機(jī)械裝置，所述方法包括：
當(dāng)所述機(jī)械裝置中被驅(qū)動部件與驅(qū)動部件的當(dāng)前相對位置由第一相對位置變換到第二相對位置時(shí)，所述驅(qū)動部件從所述常規(guī)驅(qū)動狀態(tài)調(diào)整為應(yīng)急驅(qū)動狀態(tài)，并向第一方向運(yùn)動。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在所述驅(qū)動部件從所述常規(guī)驅(qū)動狀態(tài)調(diào)整為應(yīng)急驅(qū)動狀態(tài)，并向第一方向運(yùn)動之后，所述方法還包括：
當(dāng)檢測獲得所述當(dāng)前相對位置為所述第一相對位置時(shí)，所述驅(qū)動部件從所述應(yīng)急驅(qū)動狀態(tài)調(diào)整為所述常規(guī)驅(qū)動狀態(tài)。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述驅(qū)動部件從所述常規(guī)驅(qū)動狀態(tài)調(diào)整為應(yīng)急驅(qū)動狀態(tài)，并向第一方向運(yùn)動，具體為：
檢測設(shè)置在所述驅(qū)動部件與所述被驅(qū)動部件之間的彈性部件的當(dāng)前形變是否大于第一預(yù)設(shè)形變，獲得第一檢測結(jié)果；
當(dāng)所述第一檢測結(jié)果為是時(shí)，控制所述驅(qū)動部件從所述常規(guī)驅(qū)動狀態(tài)調(diào)整為所述應(yīng)急驅(qū)動狀態(tài)；
基于所述當(dāng)前形變，控制所述驅(qū)動部件以第一預(yù)設(shè)速度向所述第一方向運(yùn)動。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前形變，控制所述驅(qū)動部件以第一預(yù)設(shè)速度向所述第一方向運(yùn)動之后，所述方法還包括：
控制所述驅(qū)動部件以第二預(yù)設(shè)速度向第二方向運(yùn)動，以使得所述驅(qū)動部件回到第一位置；
其中，所述第二方向與所述第一方向相反，所述第一位置為所述驅(qū)動部件 從所述常規(guī)驅(qū)動狀態(tài)調(diào)整為所述應(yīng)急驅(qū)動狀態(tài)之前所述驅(qū)動部件所在的位置。
11.一種機(jī)器人，包括
頭部；
平臺；
如權(quán)利要求1-6中任一權(quán)項(xiàng)所述的機(jī)械裝置，連接在所述頭部和所述平臺之間。