本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，特別是涉及一種清理垃圾機(jī)械手。

背景技術(shù)：

工廠金工車間的切屑垃圾多，目前用鏟子清理垃圾，操作困難，費(fèi)力，有時(shí)還會(huì)劃傷操作者，有一定的安全隱患；在鄉(xiāng)村河道中，污物多為水草、青苔、樹枝、樹葉、木材以及泥沙等；在沿海，污物多為海草、貝殼及海生物等；另外，有醫(yī)療垃圾、建筑垃圾、生活垃圾等；這些垃圾污染環(huán)境，清理困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為改變這一現(xiàn)狀，本發(fā)明提出了一種清理垃圾機(jī)械手，用以抓垃圾，運(yùn)垃圾，卸垃圾，實(shí)現(xiàn)清理垃圾機(jī)械化。該機(jī)械手既減輕操作者的勞動(dòng)負(fù)荷，又提高了生產(chǎn)效率，有較大的應(yīng)用推廣價(jià)值。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

所述機(jī)械手主要由手部、搖臂、立柱、手動(dòng)液壓泵組件、升降液壓缸、轉(zhuǎn)盤、底座等組成，主體運(yùn)動(dòng)包括搖臂的上下擺動(dòng)，轉(zhuǎn)盤的順時(shí)針逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)和滾輪，在水平面內(nèi)的任何方向移動(dòng)。升降液壓缸中活塞桿的伸縮運(yùn)動(dòng)通過杠桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)搖臂上下擺動(dòng)，使空套在搖臂末端的手部上升或下降，在垂直方向上達(dá)到不同高度。轉(zhuǎn)盤下的中心軸與裝在底座中的軸承連接，能保證機(jī)械手在任何位置實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以便能在同一平面的不同位置抓放垃圾。底座下面安裝4個(gè)滾輪，前兩個(gè)滾輪為萬向輪。后兩個(gè)滾輪為固定輪，推動(dòng)手把3通過滾輪運(yùn)動(dòng)可使機(jī)械手手部在水平方向上達(dá)到不同位置。

所述機(jī)械手的手部由抓取液壓缸和手部運(yùn)動(dòng)鏈組成，抓取液壓缸安裝在機(jī)架上，通過活塞桿與連接板連接。手部要求能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，一是手爪的張開，二是手爪的閉合。手爪的張開和閉合是由手部運(yùn)動(dòng)鏈來實(shí)現(xiàn)的，手部運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)怯蓛商灼矫媪鶙U機(jī)構(gòu)組成的組合機(jī)構(gòu)，兩套機(jī)構(gòu)分別位于連接板的對角面內(nèi)，共用一個(gè)導(dǎo)桿(活塞桿)。平面六桿機(jī)構(gòu)是由1個(gè)導(dǎo)桿、2個(gè)搖桿、2個(gè)手爪和機(jī)架構(gòu)成。當(dāng)導(dǎo)桿直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過組合機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)四個(gè)手爪的張合運(yùn)動(dòng)。

所述機(jī)械手采用手動(dòng)液壓控制，不需要電源，因而不受地點(diǎn)位置的限制，這就大大方便了操作者，可以將機(jī)械手任意移動(dòng)到所需的位置。手動(dòng)液壓泵組件是由手動(dòng)液壓泵、溢流閥、兩個(gè)手動(dòng)換向閥、油箱組成，安裝在轉(zhuǎn)盤上。操縱手搖杠桿使手動(dòng)液壓泵工作，當(dāng)板動(dòng)手動(dòng)三位四通換向閥使其按左位接入系統(tǒng)時(shí)，壓力油進(jìn)入油缸下腔，活塞向上運(yùn)動(dòng)，活塞桿伸出使搖臂向上擺動(dòng)。當(dāng)扳動(dòng)手動(dòng)三位四通換向閥使其按右位接人系統(tǒng)時(shí)，壓力油進(jìn)入油缸上腔，活塞向下運(yùn)動(dòng)，活塞桿縮回使搖臂向下擺動(dòng)。同理，當(dāng)扳動(dòng)手動(dòng)三位四通換向閥使其按左位接人系統(tǒng)時(shí)，油缸活塞桿縮回，使手爪收合。當(dāng)扳動(dòng)手動(dòng)三位四通換向閥使其按右位接人系統(tǒng)時(shí)，油缸4活塞桿伸出，使手爪張開。當(dāng)手動(dòng)三位四通換向閥按中位接入系統(tǒng)時(shí)，油口封閉，系統(tǒng)保持壓力，活塞桿不動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：(1)該機(jī)械手采用手動(dòng)液壓控制，不需要電源，因而不受地點(diǎn)位置的限制。(2)手部運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)怯蓛商灼矫媪鶙U機(jī)構(gòu)組成的組合機(jī)構(gòu)，共用—個(gè)導(dǎo)桿(活塞桿)，當(dāng)導(dǎo)桿直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過組合機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手爪的張合運(yùn)動(dòng)。(3)該機(jī)械手用來抓取垃圾，運(yùn)送垃圾，將垃圾放到垃圾箱里，通過更換手爪形狀，能清理各種垃圾。(4)液壓缸中活塞桿的伸縮運(yùn)動(dòng)通過杠桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)搖臂上下擺動(dòng)，使位于搖臂末端的手部在垂直方向上達(dá)到不同高度。(5)底座下的四個(gè)滾輪運(yùn)動(dòng)，使手部具有可移動(dòng)性，在轉(zhuǎn)盤下設(shè)計(jì)了—個(gè)轉(zhuǎn)軸，能保證手部在任何位置實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。(6)該機(jī)械手無污染，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，制造容易，成本低，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，安全可靠。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的機(jī)械手原理圖。

圖2是本發(fā)明的手部原理圖。

圖3是本發(fā)明的機(jī)械手液壓系統(tǒng)圖。

圖中：1．固定輪；2．底座；3．手把；4．手動(dòng)液壓泵組件；5．立柱；6．升降液壓缸；7．搖臂；8．手部；9．萬向輪；lO．轉(zhuǎn)盤；11．手爪；12．搖桿；13．機(jī)架；14．抓取液壓缸；15．活塞桿；16．蓮接板；17．手動(dòng)液壓泵；18、21．手動(dòng)三位四通換向閥；19．升降液壓缸；20．抓取液壓缸；22．溢流閥。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1，機(jī)械手主要由手部8、搖臂7、立柱5、手動(dòng)液壓泵組件4、升降液壓缸6、轉(zhuǎn)盤10、底座2等組成，主體運(yùn)動(dòng)包括搖臂7的上下擺動(dòng)，轉(zhuǎn)盤10的順時(shí)針逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)和滾輪l，9在水平面內(nèi)的任何方向移動(dòng)。升降液壓缸6中活塞桿的伸縮運(yùn)動(dòng)通過杠桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)搖臂7上下擺動(dòng)，使空套在搖臂末端的手部8上升或下降，在垂直方向上達(dá)到不同高度。轉(zhuǎn)盤下的中心軸與裝在底座中的軸承連接，能保證機(jī)械手在任何位置實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以便能在同一平面的不同位置抓放垃圾。底座2下面安裝4個(gè)滾輪，前兩個(gè)滾輪9為萬向輪。后兩個(gè)滾輪l為固定輪，推動(dòng)手把3通過滾輪運(yùn)動(dòng)可使機(jī)械手手部在水平方向上達(dá)到不同位置。

如圖2，機(jī)械手的手部由抓取液壓缸和手部運(yùn)動(dòng)鏈組成，抓取液壓缸安裝在機(jī)架上，通過活塞桿與連接板連接。手部要求能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，一是手爪的張開，二是手爪的閉合。手爪的張開和閉合是由手部運(yùn)動(dòng)鏈來實(shí)現(xiàn)的，手部運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)怯蓛商灼矫媪鶙U機(jī)構(gòu)組成的組合機(jī)構(gòu)，兩套機(jī)構(gòu)分別位于連接板的對角面內(nèi)，共用一個(gè)導(dǎo)桿(活塞桿)。平面六桿機(jī)構(gòu)是由1個(gè)導(dǎo)桿、2個(gè)搖桿、2個(gè)手爪和機(jī)架構(gòu)成。當(dāng)導(dǎo)桿直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過組合機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)四個(gè)手爪的張合運(yùn)動(dòng)。

如圖3，機(jī)械手采用手動(dòng)液壓控制，不需要電源，因而不受地點(diǎn)位置的限制，這就大大方便了操作者，可以將機(jī)械手任意移動(dòng)到所需的位置。手動(dòng)液壓泵組件是由手動(dòng)液壓泵、溢流閥、兩個(gè)手動(dòng)換向閥、油箱組成，安裝在轉(zhuǎn)盤上。操縱手搖杠桿使手動(dòng)液壓泵工作，當(dāng)板動(dòng)手動(dòng)三位四通換向閥使其按左位接入系統(tǒng)時(shí)，壓力油進(jìn)入油缸下腔，活塞向上運(yùn)動(dòng)，活塞桿伸出使搖臂向上擺動(dòng)。當(dāng)扳動(dòng)手動(dòng)三位四通換向閥使其按右位接人系統(tǒng)時(shí)，壓力油進(jìn)入油缸上腔，活塞向下運(yùn)動(dòng)，活塞桿縮回使搖臂向下擺動(dòng)。同理，當(dāng)扳動(dòng)手動(dòng)三位四通換向閥使其按左位接人系統(tǒng)時(shí)，油缸活塞桿縮回，使手爪收合。當(dāng)扳動(dòng)手動(dòng)三位四通換向閥使其按右位接人系統(tǒng)時(shí)，油缸4活塞桿伸出，使手爪張開。當(dāng)手動(dòng)三位四通換向閥按中位接入系統(tǒng)時(shí)，油口封閉，系統(tǒng)保持壓力，活塞桿不動(dòng)。