本發(fā)明涉及一種仿鰻魚水下多自由度機(jī)器人，依靠舵機(jī)作為動力來源，巧妙的十字架結(jié)構(gòu)使得機(jī)器人機(jī)動性能強(qiáng)，作業(yè)領(lǐng)域廣。

背景技術(shù)：
目前，國內(nèi)對仿鰻魚機(jī)器人的研究較少，申請?zhí)枮?01020507144.3名稱為“一種多自由度推進(jìn)自主穩(wěn)定水下機(jī)器人”的實(shí)用新型專利，通過兩個多自由度噴水推進(jìn)器為機(jī)器人提供動力。申請?zhí)枮?01410102191.2名稱為“一種水下蛇形機(jī)器人”的發(fā)明專利，由多個模塊組成，各模塊間固定連接，模塊包括可多方向偏轉(zhuǎn)的本體及設(shè)置在本體兩端部的連接部，本體包括多個空心環(huán)，空心環(huán)均設(shè)有四個活動連接點(diǎn)，其中相對的兩個所述活動連接點(diǎn)設(shè)置在所述空心環(huán)上表面，另兩個所述活動連接點(diǎn)設(shè)置在所述空心環(huán)下表面，所述相鄰的空心環(huán)通過所述活動連接點(diǎn)活動連接，單個關(guān)節(jié)只有一個自由度，并且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對以上技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)巧妙、機(jī)動性能強(qiáng)、低能耗、可應(yīng)用于水下作業(yè)的新型仿鰻魚機(jī)器人。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：采用舵機(jī)作為機(jī)器人的動力，巧妙設(shè)計的一種可實(shí)現(xiàn)三維空間里的任意轉(zhuǎn)動的十字架結(jié)構(gòu)，單個十字架結(jié)構(gòu)的上下兩個框架內(nèi)部各安裝有一個舵機(jī)，兩個舵機(jī)協(xié)調(diào)配合，驅(qū)動十字架結(jié)構(gòu)的三維旋轉(zhuǎn)，單個十字架結(jié)構(gòu)作為機(jī)器人的一個關(guān)節(jié)，組成機(jī)器人的身軀，舵機(jī)通過齒輪驅(qū)動各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)機(jī)...