本發(fā)明涉及一種機器人設(shè)計方法，具體涉及一種鏈節(jié)式多足機器人三總線控制系統(tǒng)設(shè)計方法，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

多自由度模塊化鏈節(jié)式多足機器人具有多組輪腿復(fù)合式足部結(jié)構(gòu)及垂直雙鉸式腰部結(jié)構(gòu)，能夠通過改變步態(tài)和身姿適應(yīng)不同的行進要求和變化的地形條件，攀爬數(shù)倍于身高的障礙物；高度冗余的特性以及特殊的結(jié)構(gòu)控制任務(wù)異于其他機器人，以往類似的模塊化鏈節(jié)式機器人單體節(jié)自由度相對較低，針對這類機器人的控制方法有模仿神經(jīng)系統(tǒng)的方法(包括中樞模式發(fā)生器、動態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）、根據(jù)結(jié)構(gòu)自身動力學(xué)特點的方法等，但這些算法多適用于控制機器人在平面內(nèi)運動，應(yīng)用于復(fù)雜地形時模型復(fù)雜，計算量大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

（一）要解決的技術(shù)問題

為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種鏈節(jié)式多足機器人三總線控制系統(tǒng)設(shè)計方法，通過步態(tài)周期傳遞的控制模式和對應(yīng)的三總線控制系統(tǒng)設(shè)計，使機器人具有良好的運動特性，能完成多種步態(tài)。

（二）技術(shù)方案

本發(fā)明的鏈節(jié)式多足機器人三總線控制系統(tǒng)設(shè)計方法，包括以下步驟：

第一步：脊神經(jīng)總線的設(shè)計與分析，脊神經(jīng)總線在傳遞指令模式下，傳遞機器人所有關(guān)節(jié)的開始、停止命令，并獲得體節(jié)反饋數(shù)據(jù)；在直接命令模式下，傳遞機器人各個關(guān)節(jié)的動作數(shù)據(jù)；

第二步：相鄰神經(jīng)總線的設(shè)計與分析，相鄰神經(jīng)總線連接機器人兩個相鄰體節(jié)，負責完成相鄰體節(jié)間的通信工作，傳遞指令模式下，進行指令的逐節(jié)傳遞，相鄰神經(jīng)總線發(fā)送指令數(shù)據(jù)的周期一般是固定的，由心率總線決定；

第三步：心率總線的設(shè)計與分析，協(xié)調(diào)機器人各個體節(jié)的運動，使其動作協(xié)調(diào)一致，其功能通過時鐘中斷和外部中斷實現(xiàn)，總控制器設(shè)定一個固定周期的系統(tǒng)時鐘中斷，每當進入一次中斷，心率總線的電平翻轉(zhuǎn)一次，體節(jié)控制器檢測到電平翻轉(zhuǎn)后，就會進入外部中斷，在外部中斷中處理插值、傳遞數(shù)據(jù)等工作；

第四步：三總線的協(xié)調(diào)。

（三）有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的鏈節(jié)式多足機器人三總線控制系統(tǒng)設(shè)計方法，通過步態(tài)周期傳遞的控制模式和對應(yīng)的三總線控制系統(tǒng)設(shè)計，使機器人具有良好的運動特性，能完成多種步態(tài)。

具體實施方式

一種鏈節(jié)式多足機器人三總線控制系統(tǒng)設(shè)計方法，包括以下步驟：

第一步：脊神經(jīng)總線的設(shè)計與分析，脊神經(jīng)總線在傳遞指令模式下，傳遞機器人所有關(guān)節(jié)的開始、停止命令，并獲得體節(jié)反饋數(shù)據(jù)；在直接命令模式下，傳遞機器人各個關(guān)節(jié)的動作數(shù)據(jù)；

第二步：相鄰神經(jīng)總線的設(shè)計與分析，相鄰神經(jīng)總線連接機器人兩個相鄰體節(jié)，負責完成相鄰體節(jié)間的通信工作，傳遞指令模式下，進行指令的逐節(jié)傳遞，相鄰神經(jīng)總線發(fā)送指令數(shù)據(jù)的周期一般是固定的，由心率總線決定；

第三步：心率總線的設(shè)計與分析，協(xié)調(diào)機器人各個體節(jié)的運動，使其動作協(xié)調(diào)一致，其功能通過時鐘中斷和外部中斷實現(xiàn)，總控制器設(shè)定一個固定周期的系統(tǒng)時鐘中斷，每當進入一次中斷，心率總線的電平翻轉(zhuǎn)一次，體節(jié)控制器檢測到電平翻轉(zhuǎn)后，就會進入外部中斷，在外部中斷中處理插值、傳遞數(shù)據(jù)等工作；

第四步：三總線的協(xié)調(diào)。

上面所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護范圍，本發(fā)明請求保護的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。