本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種T型機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)上應(yīng)用在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上的機(jī)械手，稱為直角坐標(biāo)系機(jī)械手。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械手和自動(dòng)化，能在有害的壞境下以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)，具有可增加產(chǎn)能、降低產(chǎn)品的不良率、保障操作人員的安全性、減少人工、精準(zhǔn)的控制生產(chǎn)量、減少浪費(fèi)、保證納期等優(yōu)點(diǎn)。

而現(xiàn)有直角坐標(biāo)系機(jī)械手的臂多是在基座上加直線導(dǎo)軌，由于該直線導(dǎo)軌不可伸縮性，導(dǎo)致其占用空間大，生產(chǎn)效率低，制造成本高；并且因?yàn)槭枪潭ɑ本€導(dǎo)軌，其橫向?qū)к壷荒馨惭b在基座導(dǎo)軌的一側(cè)，使得其垂直導(dǎo)軌受直線導(dǎo)軌的阻隔，限定于導(dǎo)軌一側(cè)運(yùn)動(dòng)，因而限制了機(jī)械手的工作范圍。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出減小占用空間且增加工作范圍的一種T型機(jī)械手。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種T型機(jī)械手，包括錐形伸縮臂、橫向?qū)к壙偝珊蜋C(jī)身；所述錐形伸縮臂的一端安裝于所述機(jī)身，另一端安裝有所述橫向?qū)к壙偝?，且所述橫向?qū)к壙偝梢栽摪惭b端成中心對(duì)稱。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述T型機(jī)械手還包括垂直導(dǎo)軌總成，所述垂直導(dǎo)軌總成縱向安裝于所述橫向?qū)к壙偝傻幕瑝K上。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述錐形伸縮臂由多個(gè)剪叉式單元依次鉸接組成，所述剪叉式單元由兩根鉸接臂組成，兩根所述鉸接臂中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸鉸接，所述鉸接臂 兩端設(shè)有鉸接端；相鄰的兩個(gè)所述剪叉式單元的鉸接臂的鉸接端依次鉸接，使所述錐形伸縮臂呈錐形伸縮的支架結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述剪叉式單元的鉸接臂長(zhǎng)度從所述機(jī)身到所述橫向?qū)к壙偝煞较蛱荻冗f減。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述錐形伸縮臂上還設(shè)有滑軌，所述滑軌設(shè)有一端開(kāi)口的滑槽，所述滑軌的不開(kāi)口端鉸接于靠近所述橫向?qū)к壙偝傻募舨媸絾卧?，所述錐形伸縮臂的其他的剪叉式單元的中部轉(zhuǎn)動(dòng)軸突出向外，通過(guò)滑動(dòng)嵌套于所述滑槽內(nèi)。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述橫向?qū)к壙偝捎呻姍C(jī)驅(qū)動(dòng)，所述垂直導(dǎo)軌總成由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述電機(jī)設(shè)于所述滑軌不開(kāi)口端的下方，所述電機(jī)設(shè)于所述橫向?qū)к壙偝傻幕瑝K上方，且與所述垂直導(dǎo)軌總成相鄰。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述機(jī)身包括底座和安裝于底座上方的立柱，所述錐形伸縮臂垂直安裝于所述立柱側(cè)面，所述立柱頂端安裝有電機(jī)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述錐形伸縮臂的伸展或展開(kāi)。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述錐形伸縮臂中至少有一個(gè)所述剪叉式單元設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)限位部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)限位部設(shè)于所述鉸接臂并凸出于所述鉸接臂的側(cè)面，用于設(shè)置所述剪叉式單元的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

本發(fā)明的有益效果：所述一種T型機(jī)械手通過(guò)設(shè)置了錐形伸縮臂，實(shí)現(xiàn)了所述橫向?qū)к壙偝稍诠ぷ骺臻g內(nèi)沿所述錐形伸縮臂的伸縮方向做往復(fù)來(lái)回運(yùn)動(dòng)，可應(yīng)用于狹小的空間內(nèi)工作，擴(kuò)大了所述橫向?qū)к壙偝傻墓ぷ鞣秶?jié)省工作時(shí)間，工作效率提高；在不工作時(shí)還可將其錐形伸縮臂收縮放回，大大減小了存放占用的空間，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本降低。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種T型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的一種T型機(jī)械手的俯視圖；

圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的錐形伸縮臂伸展時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的錐形伸縮臂收縮時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：錐形伸縮臂1，剪叉式單元13，鉸接臂14，轉(zhuǎn)動(dòng)軸141，鉸接端142，滑軌15，滑槽151，橫向?qū)к壙偝?，滑塊21，電機(jī)22，機(jī)身3，底座31，立柱32，機(jī)電33，垂直導(dǎo)軌總成4，電機(jī)41。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

一種T型機(jī)械手，包括錐形伸縮臂1、橫向?qū)к壙偝?和機(jī)身3；所述錐形伸縮臂1的一端安裝于所述機(jī)身3，另一端安裝有所述橫向?qū)к壙偝?，且所述橫向?qū)к壙偝?以該安裝端成中心對(duì)稱。

所述一種T型機(jī)械手通過(guò)設(shè)置了錐形伸縮臂1來(lái)取代原有直角坐標(biāo)系機(jī)械手中的最長(zhǎng)導(dǎo)軌，克服了現(xiàn)有的最長(zhǎng)導(dǎo)軌不可伸縮性的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了所述橫向?qū)к壙偝?在工作空間內(nèi)沿所述錐形伸縮臂1的伸縮方向做往復(fù)來(lái)回運(yùn)動(dòng)，擴(kuò)大了所述橫向?qū)к壙偝?的工作范圍，可應(yīng)用于狹小的空間內(nèi)工作，節(jié)省工作時(shí)間，工作效率提高；在不工作時(shí)還可將其錐形伸縮臂1收縮放回，大大減小了存放占用的空間，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本降低。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述T型機(jī)械手還包括垂直導(dǎo)軌總成4，所述垂直導(dǎo)軌總成4縱向安裝于所述橫向?qū)к壙偝?的滑塊21上。

在實(shí)現(xiàn)所述錐形伸縮臂1的伸縮的同時(shí)，將所述所述垂直導(dǎo)軌總成4縱向安裝于所述橫向?qū)к壙偝?的滑塊21，可使所述垂直導(dǎo)軌總成4可沿橫向?qū)к壙偝?方向做左右往復(fù)滑動(dòng)，且所述橫向?qū)к壙偝?與所述垂直導(dǎo)軌總成4在 工作時(shí)可進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)，不會(huì)受到所述錐形伸縮臂1的阻隔，使得在所述橫向?qū)к壙偝?上的工作范圍增加，提高了所述T型機(jī)械手工作范圍的靈活性。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述錐形伸縮臂1由多個(gè)剪叉式單元13依次鉸接組成，所述剪叉式單元13由兩根鉸接臂14組成，兩根所述鉸接臂14中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸141鉸接，所述鉸接臂14兩端設(shè)有鉸接端142；相鄰的兩個(gè)所述剪叉式單元13的鉸接臂14的鉸接端142依次鉸接，使所述錐形伸縮臂1呈錐形伸縮的支架結(jié)構(gòu)。

所述錐形伸縮臂1整體呈錐伸縮形狀，實(shí)現(xiàn)可伸縮折疊的功能，大大節(jié)省空間，提高了機(jī)械手的靈活性和增加了工作的范圍；所述剪叉式單元13的鉸接方式使得所述錐形伸縮臂1只有一個(gè)自由度，因此所述錐形伸縮臂1具有等同于三角形的穩(wěn)定性，其所述機(jī)身3等同于三角形的底邊，所述橫向?qū)к壙偝?等同于三角形中與底邊相對(duì)的頂點(diǎn)位置，保證了所述錐形伸縮臂1的伸展或折疊運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，工作時(shí)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)工作，提高工作精度。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述剪叉式單元13的鉸接臂14長(zhǎng)度從所述機(jī)身3到所述橫向?qū)к壙偝?方向梯度遞減。

在所述機(jī)身3處設(shè)置長(zhǎng)度較大所述鉸接臂14的是為了用于固定和驅(qū)動(dòng)所述錐形伸縮臂1，使其結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定；在所述錐形伸縮臂1的中間部分設(shè)置所述鉸接臂14長(zhǎng)度逐漸變小、質(zhì)量逐漸變輕是為了便于提高其自身的伸縮的靈活性；而在所述橫向?qū)к壙偝?處設(shè)置長(zhǎng)度最小的所述鉸接臂14則是為了便于進(jìn)行相關(guān)作業(yè)。因此所述錐形伸縮臂1在伸展過(guò)程中，伸展程度越大，所述錐形伸縮臂1兩端的所述剪叉式單元13的寬度梯度比越大，所述錐形伸縮臂1的結(jié)構(gòu)越穩(wěn)定，工作精度更高。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述錐形伸縮臂1上還設(shè)有滑軌15，所述滑軌15設(shè)有一端開(kāi)口的滑槽151，所述滑軌15的不開(kāi)口端鉸接于靠近所述橫向?qū)к壙偝?的剪 叉式單元13，所述錐形伸縮臂1的其他的剪叉式單元13的中部轉(zhuǎn)動(dòng)軸141突出向外，通過(guò)滑動(dòng)嵌套于所述滑槽內(nèi)151。

所述滑槽151將所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸141嵌套，在錐形伸縮臂1進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸141可沿著所述滑槽151滑動(dòng)，避免所述剪叉式單元13發(fā)生偏轉(zhuǎn)，從而使所述錐形伸縮1的伸縮更加穩(wěn)定，從而使所述橫向?qū)к壙偝?與所述錐形伸縮臂1的連接更簡(jiǎn)化和穩(wěn)固，提高所述機(jī)械手的工作精度高，且在收縮放回時(shí)更加穩(wěn)固。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述橫向?qū)к壙偝?由電機(jī)22驅(qū)動(dòng)，所述垂直導(dǎo)軌總成4由電機(jī)41驅(qū)動(dòng)，所述電機(jī)22設(shè)于所述滑軌15不開(kāi)口端的下方，所述電機(jī)41設(shè)于所述橫向?qū)к壙偝?的滑塊21上方，且與所述垂直導(dǎo)軌總成4相鄰。

通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)使所述橫向?qū)к壙偝?和所述垂直導(dǎo)軌總成4，從而實(shí)現(xiàn)所述終端工作機(jī)構(gòu)通過(guò)定向滑動(dòng)進(jìn)行有效作業(yè)，作業(yè)穩(wěn)定，工作端寬度大，滑動(dòng)范圍增加，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述機(jī)身3包括底座31和安裝于底座上方的立柱32，所述錐形伸縮臂1垂直安裝于所述立柱32側(cè)面，所述立柱32頂端安裝有電機(jī)33，所述電機(jī)33驅(qū)動(dòng)所述錐形伸縮臂1的伸展或展開(kāi)。

將所述立柱32和所述錐形伸縮臂1固定于所述底座31上，使所述T型機(jī)械手的安裝或放置更加穩(wěn)定，所述立柱32側(cè)面提供了足夠的錐形伸縮臂1的安裝位置和工作空間，從而增加了T性機(jī)械手的牢固性和載荷能力。

進(jìn)一步說(shuō)明，所述錐形伸縮臂1中至少有一個(gè)所述剪叉式單元13設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)限位部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)限位部設(shè)于所述鉸接臂14并凸出于所述鉸接臂14的側(cè)面，用于設(shè)置所述剪叉式單元13的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

所述剪叉式單元13設(shè)有的兩個(gè)所述鉸接臂14，繞著中部的轉(zhuǎn)動(dòng)軸141轉(zhuǎn) 動(dòng)，所述限位部凸起的設(shè)于所述鉸接臂14的側(cè)面，當(dāng)所述鉸接臂14轉(zhuǎn)動(dòng)到所述限位部處，會(huì)被所述限位部擋住，使其不能進(jìn)一步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而限制所述錐形伸縮臂1的伸展長(zhǎng)度和狀態(tài)。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉專绢I(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。