本發(fā)明涉及包含機(jī)器人、機(jī)械手以及對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)部的機(jī)器人系統(tǒng)用的離線進(jìn)行動(dòng)作的模擬裝置。

背景技術(shù)：
公知有進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)的模擬的幾個(gè)現(xiàn)有技術(shù)，該機(jī)器人系統(tǒng)包含機(jī)器人，該機(jī)器人基于來自對(duì)沿著輸送裝置被輸送的工件進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)部的輸出，使用機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行追蹤動(dòng)作。在日本專利第2772230號(hào)說明書中，輸送裝置的控制裝置對(duì)使工件移動(dòng)的輸送裝置的移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算而使輸送裝置的模型移動(dòng)。而且，機(jī)器人的控制裝置基于限位開關(guān)的模型的狀態(tài)而使機(jī)器人的模型與輸送裝置的移動(dòng)量同步動(dòng)作。在日本特開平3-22106號(hào)公報(bào)中，根據(jù)使機(jī)器人相對(duì)于工件相對(duì)移動(dòng)的移動(dòng)指示，對(duì)機(jī)器人相對(duì)于工件的相對(duì)位置進(jìn)行修正。而且，基于工件的位置與已修正的機(jī)器人的相對(duì)位置來創(chuàng)建機(jī)器人的移動(dòng)教導(dǎo)數(shù)據(jù)。在日本專利第4056542號(hào)說明書中，設(shè)定輸送裝置上的成為基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)指標(biāo)以及預(yù)定保證機(jī)器人動(dòng)作的安全性的空間范圍的上游端指標(biāo)以及下游端指標(biāo)，并與實(shí)際的機(jī)器人作業(yè)環(huán)境對(duì)應(yīng)地以相對(duì)位置來顯示這些指標(biāo)。在日本特開2008-296330號(hào)公報(bào)中，基于對(duì)由照相機(jī)所取得的靜止圖像與工件的教導(dǎo)模型進(jìn)行比較而獲得的工件的位置、姿勢(shì)和工件的移動(dòng)方向及移動(dòng)速度，計(jì)算被機(jī)器人把持的工件的把持位置。然而，在對(duì)實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)中所產(chǎn)生的不良情況的原因進(jìn)行調(diào)查或者進(jìn)行實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作的確認(rèn)以及動(dòng)作的修正的情況下，需要在模擬裝置上創(chuàng)建與實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)相同的布局的機(jī)器人系統(tǒng)。并且，在進(jìn)行模擬時(shí)，需要使各種設(shè)定以及工件的供給方法與實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)相同。然而，為了創(chuàng)建相同的布局的機(jī)器人系統(tǒng)、使各種設(shè)定以及工件的供給方法變得相同，需要逐一確認(rèn)并且手動(dòng)地進(jìn)行各個(gè)操作。上述的作業(yè)非常繁瑣，且要求大量的時(shí)間。因此，對(duì)實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行正確的模擬比較困難，其結(jié)果，也產(chǎn)生不得不使實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間停止的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明是鑒于上述的情況而完成的，其目的在于提供一種如下機(jī)器人系統(tǒng)的模擬裝置，能夠?qū)?shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)中產(chǎn)生的不良情況的原因進(jìn)行調(diào)查、在短時(shí)間內(nèi)正確且容易地進(jìn)行實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作的確認(rèn)以及動(dòng)作的修正。為了實(shí)現(xiàn)上述的目的，根據(jù)第一方案，能夠提供一種機(jī)器人系統(tǒng)的模擬裝置，是進(jìn)行包含機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)的模擬的模擬裝置，所述機(jī)器人基于來自檢測(cè)部的輸出，使用機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行追蹤動(dòng)作，所述檢測(cè)部對(duì)沿著輸送裝置被輸送的所述工件進(jìn)行檢測(cè)，所述機(jī)器人系統(tǒng)的模擬裝置具備：機(jī)器人模型配置部，其在假想空間上配置所述機(jī)器人的三維的機(jī)器人模型；結(jié)構(gòu)信息存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)信息；輸送裝置配置位置計(jì)算部，其基于所述結(jié)構(gòu)信息所包含的與所述機(jī)器人的追蹤動(dòng)作相關(guān)的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系，對(duì)所述輸送裝置在所述假想空間上的輸送裝置配置位置進(jìn)行計(jì)算；以及檢測(cè)部配置位置計(jì)算部，其基于所述追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系，對(duì)所述檢測(cè)部在所述假想空間上的檢測(cè)部配置位置進(jìn)行計(jì)算。根據(jù)第二方案，在第一方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步具備工件供給方法決定部，所述工件供給方法決定部基于所述結(jié)構(gòu)信息所包含的由所述工件的供給位置、供給量以及供給速度構(gòu)成的所述工件的供給方法的信息來決定所述工件的供給方法。根據(jù)第三方案，在第一方案或第二方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步具備參數(shù)設(shè)定部，所述參數(shù)設(shè)定部基于所述結(jié)構(gòu)信息所包含的所述機(jī)器人系統(tǒng)的參數(shù)信息來設(shè)定所述機(jī)器人系統(tǒng)的模型的參數(shù)。根據(jù)第四方案，在第一方案至第三方案中任一個(gè)方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步具備：模型存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述輸送裝置的多個(gè)三維的輸送裝置模型；模型選擇部，其從存儲(chǔ)于該模型存儲(chǔ)部的多個(gè)輸送裝置模型選擇一個(gè)輸送裝置模型；以及輸送裝置模型配置部，其將由所述模型選擇部選擇出的所述一個(gè)輸送裝置模型配置于由所述輸送裝置配置位置計(jì)算部計(jì)算出的所述輸送裝置配置位置。根據(jù)第五方案，在第一方案至第四方案中任一個(gè)方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步具備：模型決定部，其基于所述結(jié)構(gòu)信息所包含的所述檢測(cè)部的信息來決定所述檢測(cè)部的三維的檢測(cè)部模型；以及檢測(cè)部模型配置部，其將由所述模型決定部所決定的所述檢測(cè)部模型配置于由所述檢測(cè)部配置位置計(jì)算部計(jì)算出的所述檢測(cè)部配置位置。根據(jù)第六方案，在第四方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步具備：配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系設(shè)定部，其設(shè)定所述輸送裝置所配置的配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系；計(jì)算部，其基于所述結(jié)構(gòu)信息所包含的所述追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系的所述機(jī)器人的追蹤動(dòng)作的追蹤動(dòng)作上游端及追蹤動(dòng)作下游端，對(duì)從所述追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系至所述輸送裝置的上游端的上游側(cè)長(zhǎng)度和從所述追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系至所述輸送裝置的下游端的下游側(cè)長(zhǎng)度進(jìn)行計(jì)算；以及變更部，其基于所述結(jié)構(gòu)信息所包含的所述輸送裝置的寬度、由所述計(jì)算部計(jì)算出的所述輸送裝置的所述上游側(cè)長(zhǎng)度及所述下游側(cè)長(zhǎng)度，變更所述輸送裝置模型的寬度及長(zhǎng)度，所述輸送裝置配置位置計(jì)算部基于所述追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系、所述配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系、所述輸送裝置的寬度、所述上游側(cè)長(zhǎng)度及所述下游側(cè)長(zhǎng)度來對(duì)所述輸送裝置配置位置進(jìn)行計(jì)算。根據(jù)第七方案，在第一方案至第五方案中任一個(gè)方案的基礎(chǔ)上，所述檢測(cè)部配置位置計(jì)算部基于所述追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系的所述檢測(cè)部的位置來對(duì)所述檢測(cè)部配置位置進(jìn)行計(jì)算。根據(jù)第八方案，在第一方案至第七方案中任一個(gè)方案的基礎(chǔ)上，在所述機(jī)器人系統(tǒng)包含對(duì)所述工件進(jìn)行追蹤作業(yè)的至少一個(gè)追加機(jī)器人的情況下，所述結(jié)構(gòu)信息包含與所述追加機(jī)器人的追蹤動(dòng)作相關(guān)的追加的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系，所述模擬裝置進(jìn)一步具備：追加機(jī)器人配置位置計(jì)算部，其基于所述追加的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系及所述追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系來對(duì)所述追加機(jī)器人在所述假想空間上的追加機(jī)器人配置位置進(jìn)行計(jì)算；以及追加機(jī)器人模型配置部，其基于所述追加機(jī)器人配置位置而將所述追加機(jī)器人的三維的追加機(jī)器人模型配置于假想空間上。根據(jù)第九方案，在第二方案的基礎(chǔ)上，具備模擬執(zhí)行部，所述模擬執(zhí)行部基于由所述機(jī)器人模型配置部所配置的所述機(jī)器人的配置位置、所述檢測(cè)部配置位置、所述輸送裝置配置位置、所述結(jié)構(gòu)信息所包含的所述機(jī)器人系統(tǒng)的參數(shù)信息以及由所述工件供給方法決定部所決定的所述工件的供給方法來執(zhí)行所述機(jī)器人系統(tǒng)的模擬。根據(jù)附圖所示的本發(fā)明的典型的實(shí)施方式的詳細(xì)的說明，能夠進(jìn)一步明確本發(fā)明的這些目的、特征、優(yōu)點(diǎn)以及其他的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)。附圖說明圖1是基于本發(fā)明的模擬裝置的功能框圖。圖2是表示圖1所示的模擬裝置的動(dòng)作的流程圖。圖3是表示假想空間的機(jī)器人模型的圖。圖4是表示假想空間的機(jī)器人模型的其他的圖。圖5是表示假想空間的輸送裝置模型的圖。圖6是表示假想空間的機(jī)器人模型以及輸送裝置模型的圖。圖7是表示輸送裝置模型的模型存儲(chǔ)部的圖。圖8是表示假想空間的機(jī)器人模型的又一其他的圖。圖9是表示假想空間的機(jī)器人模型以及檢測(cè)器模型的圖。圖10是表示假想空間的機(jī)器人系統(tǒng)的模型的圖。圖11是表示假想空間的機(jī)器人模型與追加機(jī)器人模型的圖。具體實(shí)施方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。在以下的附圖中，對(duì)相同的部件標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。為了便于理解，這些附圖適當(dāng)?shù)刈兏吮壤摺D1是基于本發(fā)明的模擬裝置的功能框圖。如根據(jù)圖1推測(cè)的那樣，模擬裝置10進(jìn)行包含機(jī)器人R的機(jī)器人系統(tǒng)1的模擬，機(jī)器人R基于來自對(duì)沿著輸送裝置T被輸送的工件W進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)部D的輸出，使用機(jī)械手H對(duì)工件W進(jìn)行追蹤動(dòng)作。此外，所謂追蹤動(dòng)作，意味著對(duì)被輸送的工件W進(jìn)行把持并將其從輸送裝置T取出移動(dòng)至輸送裝置以外的預(yù)定的場(chǎng)所的動(dòng)作。另外，輸送裝置T沿著工件的輸送方向進(jìn)行配置。模擬裝置10為數(shù)字計(jì)算機(jī)，如圖1所示，包含：在假想空間上配置機(jī)器人R的三維的機(jī)器人模型RM的機(jī)器人模型配置部11；以及存儲(chǔ)機(jī)器人系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)信息的結(jié)構(gòu)信息存儲(chǔ)部12。另外，模擬裝置10包含：基于結(jié)構(gòu)信息所包含的與機(jī)器人R的追蹤動(dòng)作相關(guān)的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系對(duì)輸送裝置T在假想空間上的輸送裝置配置位置進(jìn)行計(jì)算的輸送裝置配置位置計(jì)算部13；以及基于追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系對(duì)檢測(cè)部D在假想空間上的檢測(cè)部配置位置進(jìn)行計(jì)算的檢測(cè)部配置位置計(jì)算部14。另外，模擬裝置10包括：基于結(jié)構(gòu)信息所包含的由工件W的供給位置、供給量及供給速度構(gòu)成的工件W的供給方法的信息來決定工件的供給方法的工件供給方法決定部15；以及基于結(jié)構(gòu)信息所包含的機(jī)器人系統(tǒng)1的參數(shù)信息來設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)1的模型的參數(shù)的參數(shù)設(shè)定部16。另外，模擬裝置10包含：存儲(chǔ)輸送裝置T的多個(gè)三維的輸送裝置模型TM1～TM4的模型存儲(chǔ)部17；從存儲(chǔ)于模型存儲(chǔ)部17的多個(gè)輸送裝置模型TM1～TM4選擇一個(gè)輸送裝置模型的模型選擇部18；以及將由模型選擇部18選擇的一個(gè)輸送裝置模型配置于由輸送裝置配置位置計(jì)算部13計(jì)算出的輸送裝置配置位置的輸送裝置模型配置部19。另外，模擬裝置10包含：基于結(jié)構(gòu)信息所包含的檢測(cè)部D的信息來決定檢測(cè)部D的三維的檢測(cè)部模型DM的模型決定部20；以及將由模型決定部20所決定的檢測(cè)部模型DM配置于由檢測(cè)部配置位置計(jì)算部14計(jì)算的檢測(cè)部配置位置的檢測(cè)部模型配置部21。另外，模擬裝置10包含：設(shè)定輸送裝置T所配置的配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系的配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系設(shè)定部22；基于結(jié)構(gòu)信息所包含的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系的機(jī)器人R的追蹤動(dòng)作的追蹤動(dòng)作上游端及追蹤動(dòng)作下游端，對(duì)從追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系至輸送裝置T的上游端的上游側(cè)長(zhǎng)度和從追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系至輸送裝置T的下游端的下游側(cè)長(zhǎng)度進(jìn)行計(jì)算的計(jì)算部23；以及基于結(jié)構(gòu)信息所包含的輸送裝置的寬度、由計(jì)算部計(jì)算出的輸送裝置T的上游側(cè)長(zhǎng)度以及下游側(cè)長(zhǎng)度，變更輸送裝置模型TM的寬度及長(zhǎng)度的變更部24。然而，在機(jī)器人系統(tǒng)1包含對(duì)工件W進(jìn)行追蹤作業(yè)的至少一個(gè)追加機(jī)器人R’的情況下，結(jié)構(gòu)信息包含由相對(duì)于追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系的相對(duì)位置表示的與追加機(jī)器人R’的追蹤動(dòng)作相關(guān)的追加的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系。在上述的情況下，模擬裝置10進(jìn)一步包含：基于追加的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系及追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系對(duì)追加機(jī)器人R’在假想空間上的追加機(jī)器人配置位置進(jìn)行計(jì)算的追加機(jī)器人配置位置計(jì)算部25；以及基于追加機(jī)器人配置位置將追加機(jī)器人R’的三維的追加機(jī)器人模型RM’配置于假想空間上的追加機(jī)器人模型配置部26。另外，模擬裝置10包含模擬執(zhí)行部27，該模擬執(zhí)行部27基于由機(jī)器人模型配置部11配置的機(jī)器人R的配置位置、檢測(cè)部配置位置、輸送裝置配置位置、結(jié)構(gòu)信息所包含的機(jī)器人系統(tǒng)1的參數(shù)信息以及由工件供給方法決定部15所決定的工件W的供給方法來執(zhí)行機(jī)器人系統(tǒng)1的模擬。另外，模擬裝置10具備顯示部29，該顯示部29在假想空間上顯示機(jī)器人模型RM、輸送裝置模型TM1、檢測(cè)器模型DM以及工件W的三維的工件模型WM。圖1所示的輸送裝置模型TM1為輸送裝置模型TM的一個(gè)例子。在圖1中，在輸送裝置模型TM1上顯示多個(gè)工件模型WM。這些工件模型WM在輸送裝置模型TM1上從圖1的左方朝向右方移動(dòng)。另外，機(jī)器人模型RM包含機(jī)械手模型HM。圖2是表示圖1所示的模擬裝置的動(dòng)作的流程圖。以下，參照?qǐng)D1以及圖2對(duì)本發(fā)明的模擬裝置的動(dòng)作進(jìn)行說明。首先，在圖2的步驟S11中，機(jī)器人模型配置部11將機(jī)器人模型RM配置在假想空間上。機(jī)器人模型RM的配置位置可以為顯示于顯示部29的假想空間上的任意的位置。另外，在假想空間設(shè)定有假想空間原點(diǎn)V0。接下來，在步驟S12中，讀入存儲(chǔ)于結(jié)構(gòu)信息存儲(chǔ)部12的機(jī)器人系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)信息。存儲(chǔ)于結(jié)構(gòu)信息存儲(chǔ)部12的結(jié)構(gòu)信息為基于實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)1創(chuàng)建的信息。結(jié)構(gòu)信息包含機(jī)器人R的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系、工件W的供給方法的信息、機(jī)器人系統(tǒng)1的參數(shù)信息以及后述的其他的信息。接下來，在步驟S13中，輸送裝置配置位置計(jì)算部13如下方式對(duì)輸送裝置模型TM在假想空間上的輸送裝置配置位置進(jìn)行計(jì)算。此處，圖3是表示假想空間的機(jī)器人模型RM的圖。在圖3中，示出了假想空間原點(diǎn)V0、當(dāng)在步驟S11中配置機(jī)器人模型RM時(shí)與假想空間原點(diǎn)V0對(duì)應(yīng)地決定的機(jī)器人原點(diǎn)R0。在步驟S13中，將結(jié)構(gòu)信息存儲(chǔ)部12所包含的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1配置于假想空間上的距機(jī)器人原點(diǎn)R0預(yù)定的位置。而且，配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系設(shè)定部22基于追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1，設(shè)定作為輸送裝置T的坐標(biāo)系的配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP2。例如配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP2配置于與追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1對(duì)應(yīng)地決定的預(yù)定位置?；蛘?，配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP2也可以為與追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1、假想空間原點(diǎn)V0或者機(jī)器人原點(diǎn)R0一致的位置。然而，在結(jié)構(gòu)信息也包含有機(jī)器人R相對(duì)于工件W的追蹤動(dòng)作的追蹤動(dòng)作上游端以及追蹤動(dòng)作下游端。此處，圖4是表示假想空間的機(jī)器人模型的其他的圖，且示出了追蹤動(dòng)作上游端UE與追蹤動(dòng)作下游端DE。圖4未表示的工件W從圖4的左方向右方被輸送。機(jī)器人R僅在工件W的輸送方向的追蹤動(dòng)作上游端UE與追蹤動(dòng)作下游端DE之間進(jìn)行追蹤動(dòng)作。如圖4所示，輸送方向的追蹤動(dòng)作上游端UE以及追蹤動(dòng)作下游端DE的位置以距追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1的距離表示。在圖4所示的例子中，追蹤動(dòng)作上游端UE位于從追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1距離1000的位置，追蹤動(dòng)作下游端DE位于從追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1距離2000的位置。而且，計(jì)算部23基于這些追蹤動(dòng)作上游端UE以及追蹤動(dòng)作下游端DE，對(duì)從追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1至輸送裝置T(圖4未表示)的上游端的上游側(cè)長(zhǎng)度UL與從追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1至輸送裝置T的下游端的下游側(cè)長(zhǎng)度DL進(jìn)行計(jì)算。在圖4所示的例子中，將對(duì)追蹤動(dòng)作上游端UE以及追蹤動(dòng)作下游端DE加上恒定的長(zhǎng)度±1500的長(zhǎng)度設(shè)為上游側(cè)長(zhǎng)度、下游側(cè)長(zhǎng)度。上游側(cè)長(zhǎng)度UL為-500，下游側(cè)長(zhǎng)度DL為3500。此外，上游側(cè)長(zhǎng)度UL以及下游側(cè)長(zhǎng)度DL也能夠表示為輸送裝置T的上游端的位置以及下游端的位置。接下來，變更部24變更應(yīng)該顯示于顯示部29的輸送裝置模型TM的尺寸。首先，變更部24基于上游側(cè)長(zhǎng)度UL與下游側(cè)長(zhǎng)度DL來決定輸送裝置模型TM的輸送方向長(zhǎng)度。換言之，輸送裝置模型TM的輸送方向長(zhǎng)度為上游側(cè)長(zhǎng)度UL與下游側(cè)長(zhǎng)度DL之和。例如，在表示圖5所示的假想空間的輸送裝置模型的圖中，輸送裝置模型TM的長(zhǎng)度為4000。而且，變更部24如上述那樣決定輸送裝置模型TM的輸送方向長(zhǎng)度。接下來，變更部24變更輸送裝置模型TM的寬度，換句話說與輸送方向垂直的輸送裝置模型TM的長(zhǎng)度。輸送裝置模型TM的寬度由存儲(chǔ)于結(jié)構(gòu)信息存儲(chǔ)部12的機(jī)器人系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)信息決定。在圖5中，輸送裝置模型TM的寬度為250，變更部24如上所述地決定輸送裝置模型TM的寬度。此外，圖5也示出了輸送裝置模型TM的輸送裝置原點(diǎn)T0。接下來，輸送裝置配置位置計(jì)算部13基于追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1、配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP2、輸送裝置模型TM的寬度、上游側(cè)長(zhǎng)度UL以及下游側(cè)長(zhǎng)度DL對(duì)輸送裝置模型TM的假想空間的輸送裝置配置位置進(jìn)行計(jì)算。此處，圖6是表示假想空間的機(jī)器人模型以及輸送裝置模型的圖。圖6所示的配置基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP2以及機(jī)器人原點(diǎn)R0分別位于距假想空間原點(diǎn)V0預(yù)定的位置。而且，追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1由機(jī)器人原點(diǎn)R0計(jì)算。而且，位于距追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1預(yù)定的位置的輸送裝置原點(diǎn)T0也由輸送裝置模型TM的寬度、上游側(cè)長(zhǎng)度UL、下游側(cè)長(zhǎng)度DL計(jì)算。而且，如上所述，能夠?qū)呐渲没鶞?zhǔn)坐標(biāo)系ΣP2觀察的輸送裝置原點(diǎn)T0進(jìn)行計(jì)算。因此，能夠?qū)⑤斔脱b置模型TM在假想空間的輸送裝置配置位置計(jì)算為輸送裝置原點(diǎn)T0或者距該輸送裝置原點(diǎn)T0預(yù)定的位置。此外，在圖2的步驟S13中，只要能夠?qū)斔脱b置配置位置進(jìn)行計(jì)算，則不必將輸送裝置模型TM本身配置在假想空間上。但是，通過以下的方法，也可以將輸送裝置模型TM配置于由輸送裝置配置位置計(jì)算部13計(jì)算的輸送裝置配置位置。圖7是表示輸送裝置模型的模型存儲(chǔ)部的圖。圖7的內(nèi)容優(yōu)選在顯示部29顯示為其他窗口。如圖7所示，在模型存儲(chǔ)部17存儲(chǔ)有多種輸送裝置模型TM1～TM4。在這些輸送裝置模型TM1～TM4中，輸送工件的輸送路的形狀以及/或者支撐輸送路的支撐部的形狀等不同。而且，在圖7中，通過框18a選擇一個(gè)輸送裝置模型TM1。操作人員對(duì)模型選擇部18進(jìn)行操作，從而使框18a移動(dòng)，進(jìn)而也能夠選擇其他的輸送裝置模型TM2～TM4。若如上所述地選擇一個(gè)輸送裝置模型TM1，則輸送裝置模型配置部19將輸送裝置模型TM1配置于上述的輸送裝置配置位置。圖1在輸送裝置配置位置顯示如上所述地選擇的輸送裝置模型TM1。配置輸送裝置模型TM1，從而操作人員能夠更條理清楚地知曉機(jī)器人系統(tǒng)1的內(nèi)容。若再次參照?qǐng)D2，則在步驟S14中，檢測(cè)部配置位置計(jì)算部14如下所示地對(duì)檢測(cè)部模型DM在假想空間上的檢測(cè)部配置位置進(jìn)行計(jì)算。在存儲(chǔ)于結(jié)構(gòu)信息存儲(chǔ)部12的結(jié)構(gòu)信息包含有追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1的實(shí)際的檢測(cè)部D的相對(duì)位置。此處，圖8是表示假想空間的機(jī)器人模型又一其他的圖。圖8的機(jī)器人原點(diǎn)R0位于距假想空間原點(diǎn)V0預(yù)定的位置。而且，從假想空間原點(diǎn)V0觀察的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1由機(jī)器人原點(diǎn)R0計(jì)算。實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)1的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1與檢測(cè)部原點(diǎn)D0的位置關(guān)系包含于結(jié)構(gòu)信息，因此通過使用實(shí)際的檢測(cè)部D的位置而將假想空間的檢測(cè)部配置位置計(jì)算為檢測(cè)部原點(diǎn)D0或者距檢測(cè)部原點(diǎn)D0的預(yù)定位置。此外，在圖2的步驟S14中，只要對(duì)檢測(cè)部配置位置進(jìn)行計(jì)算，不必將檢測(cè)部模型DM本身配置在假想空間上。但是，通過以下的方法，也可以將檢測(cè)部模型DM配置于由檢測(cè)部配置位置計(jì)算部14計(jì)算的檢測(cè)部配置位置。此處，在存儲(chǔ)于結(jié)構(gòu)信息存儲(chǔ)部12的結(jié)構(gòu)信息包含有檢測(cè)部的設(shè)定信息。例如，在檢測(cè)部D為視覺傳感器的情況下，檢測(cè)部D的設(shè)定信息包含有焦距、圖像尺寸、透鏡的形變、像素尺寸、像素的縱橫比等。而且，模型決定部20基于上述的設(shè)定信息來決定三維的檢測(cè)部模型DM。接下來，檢測(cè)部模型配置部21將由模型決定部20所決定的檢測(cè)部模型DM配置于由檢測(cè)部配置位置計(jì)算部14計(jì)算的檢測(cè)部配置位置。在作為表示假想空間的機(jī)器人模型以及檢測(cè)器模型的圖的圖9中，如上所述地所決定的檢測(cè)部模型DM配置于檢測(cè)部原點(diǎn)D0。若再次參照?qǐng)D2，則在步驟S15中，工件供給方法決定部15決定工件W的決定方法。此處，在結(jié)構(gòu)信息包含有由工件W的供給位置、供給量以及供給速度等構(gòu)成的工件W的供給方法的信息。工件供給方法決定部15使用這些信息來決定工件W的供給方法。接下來，在步驟S16中，參數(shù)設(shè)定部16對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的模型的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。此處，所謂機(jī)器人系統(tǒng)的模型意味著機(jī)器人模型RM在假想空間進(jìn)行上述的追蹤動(dòng)作的系統(tǒng)的模型。參數(shù)設(shè)定部16讀入結(jié)構(gòu)信息所包含的實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)1的參數(shù)信息。上述的參數(shù)信息例如為機(jī)器人的待機(jī)位置、待機(jī)時(shí)間、輸入輸出信號(hào)設(shè)定、記錄器、位置記錄器設(shè)定等。參數(shù)設(shè)定部16基于這些參數(shù)信息來對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的模型的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。接下來，在步驟S17中，模擬執(zhí)行部27基于被機(jī)器人模型配置部11所配置的機(jī)器人R的配置位置、檢測(cè)部配置位置、輸送裝置配置位置、結(jié)構(gòu)信息所包含的機(jī)器人系統(tǒng)1的參數(shù)信息以及由工件供給方法決定部15來決定的工件W的供給方法，執(zhí)行機(jī)器人系統(tǒng)1的模擬。圖10是表示假想空間的機(jī)器人系統(tǒng)的模型的圖。如根據(jù)圖10推測(cè)的那樣，在輸送裝置T上輸送的工件W由檢測(cè)部D進(jìn)行檢測(cè)。機(jī)器人R基于檢測(cè)部D的檢測(cè)結(jié)果，追蹤工件W并使用機(jī)械手對(duì)工件W進(jìn)行把持。模擬執(zhí)行部27執(zhí)行上述的一系列的動(dòng)作的模擬。如上所述，在本發(fā)明中，讀入實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)信息，因此能夠自動(dòng)地創(chuàng)建與實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)1相同的布局的機(jī)器人系統(tǒng)的模型。因此，能夠?qū)υ趯?shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)1中產(chǎn)生的不良情況的原因進(jìn)行調(diào)查、在短時(shí)間內(nèi)正確且容易地進(jìn)行實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)1的動(dòng)作的確認(rèn)以及動(dòng)作的修正。其結(jié)果，也能夠避免不得不使實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)1長(zhǎng)時(shí)間停止的情況。然而，在實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)1中，除了機(jī)器人R之外，存在使用追加機(jī)器人R’進(jìn)行上述的追蹤動(dòng)作的情況。在上述的情況下，在機(jī)器人系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)信息包含有由相對(duì)于追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1的相對(duì)位置表示的與追加機(jī)器人R’的追蹤動(dòng)作相關(guān)的追加的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系。圖11是表示假想空間的機(jī)器人模型與追加機(jī)器人模型的圖。如圖11所示，作為距假想空間原點(diǎn)V0的預(yù)定位置，求得追加機(jī)器人原點(diǎn)R0’。從假想空間原點(diǎn)V0觀察的追加的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1’能夠由追加機(jī)器人原點(diǎn)R0’的位置計(jì)算。此外，追加的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1’處于相對(duì)于追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1的預(yù)定位置關(guān)系，該預(yù)定位置關(guān)系包含于結(jié)構(gòu)信息。而且，追加機(jī)器人配置位置計(jì)算部25基于追加的追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1’以及追蹤動(dòng)作基準(zhǔn)坐標(biāo)系ΣP1，對(duì)追加機(jī)器人R’的假想空間上的追加機(jī)器人配置位置進(jìn)行計(jì)算。接下來，如圖11所示，追加機(jī)器人模型配置部26將追加機(jī)器人R’的三維的追加機(jī)器人模型RM’配置于追加機(jī)器人配置位置。由此，明確能夠更條理清楚進(jìn)行基于機(jī)器人R與追加機(jī)器人R’的追蹤動(dòng)作的模擬。本發(fā)明的效果如下。在本發(fā)明中，讀入實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)信息，能夠自動(dòng)地創(chuàng)建與實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)相同的布局的機(jī)器人系統(tǒng)的模型。因此，能夠?qū)υ趯?shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)中產(chǎn)生的不良情況的原因進(jìn)行調(diào)查、在短時(shí)間內(nèi)正確且容易地進(jìn)行實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作的確認(rèn)以及動(dòng)作的修正。其結(jié)果，能夠避免不得不使實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間停止的情況。雖然使用典型的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說明，但若為本領(lǐng)域技術(shù)人員，則能夠理解為在不脫離本發(fā)明的范圍的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行上述的變更以及各種其他的變更、省略、追加。