本發(fā)明涉及的是一種電力管道內(nèi)檢查和評(píng)估機(jī)器人及評(píng)估方法，主要用于電力管道內(nèi)通道的檢查和評(píng)估，屬于電力管線安全檢查技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

電力管道在施工完成后，為保證電纜鋪設(shè)的安全性和便利性，往往需要對(duì)電力管道進(jìn)行安全型檢查，由于這種電力管道的孔徑較小，且缺少檢查儀器，因此目前所能夠檢查的方法只能是在電力管道的外表面進(jìn)行檢查，即通過(guò)在管道的外壁檢查來(lái)獲知管內(nèi)壁的各種情況，這種檢查方式顯然不具有客觀準(zhǔn)確性；通常在電力管道施工中，會(huì)在電力管道中留下類似污泥堵塞物、管道焊接的凸點(diǎn)以及管道受損部位等等；尤其是在使用一段時(shí)間后，受地表面土壤的沉降影響導(dǎo)致的管接錯(cuò)位等情況均會(huì)影響電纜的鋪設(shè)和安全使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便可靠，能夠在電力管道內(nèi)自行行走檢查，并可通過(guò)外接機(jī)構(gòu)進(jìn)行安全評(píng)估，保證電纜鋪設(shè)和使用安全的電力管道內(nèi)檢查和評(píng)估機(jī)器人及評(píng)估方法。

本發(fā)明的目的是通過(guò)如下技術(shù)方案來(lái)完成的，一種電力管道內(nèi)檢查和評(píng)估機(jī)器人，它包括一可軸向向前行走的立桿，該立桿的前端部固定有一圓形或環(huán)形的連接構(gòu)件，立桿上則套置有一環(huán)形的支撐滑動(dòng)構(gòu)件，所述連接構(gòu)件和支撐滑動(dòng)構(gòu)件的外圈邊分別設(shè)有至少三個(gè)放射狀接出的H型鉸接件，其中連接構(gòu)件上的H型鉸接件各鉸接有一根A輪支撐桿，而在支撐滑動(dòng)構(gòu)件上的H型鉸接件上也各鉸接有一根短撐桿，且所述短撐桿的前端部鉸接在所述A輪支撐桿的中間，而在所述連接構(gòu)件和支撐滑動(dòng)構(gòu)件之間相接有至少一根用于支撐滑動(dòng)構(gòu)件的滑動(dòng)限制彈簧；

所述A輪支撐桿的外端部設(shè)置有一檢查A輪，而在所述檢查A輪與A輪支撐桿上還鉸接有一根外端部設(shè)置有檢查B輪的B輪支撐桿，且在所述B輪支撐桿與檢查A輪和B輪支撐桿的鉸接處連接有一根支撐B輪支撐桿彈簧。

作為優(yōu)選：所述的A輪支撐桿與連接構(gòu)件上H型鉸接件的鉸接處設(shè)置有用于感應(yīng)A輪支撐桿的撐開角度傳感器；所述B輪支撐桿鉸接于A輪支撐桿的鉸接處設(shè)置有用于感應(yīng)B輪支撐桿與A輪支撐桿之間的角度傳感器；另在檢查B輪通過(guò)軸承連接在B輪支撐桿的端部設(shè)置有檢查B輪計(jì)圈傳感器；所述的撐開角度傳感器、相交角度傳感器以及檢查B輪計(jì)圈傳感器分別與外設(shè)的、帶有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的模數(shù)轉(zhuǎn)換及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)連接；

所述連接構(gòu)件和支撐滑動(dòng)構(gòu)件的外圈邊分別設(shè)有五個(gè)放射狀接出的H型鉸接件。

一種利用所述電力管道內(nèi)檢查和評(píng)估機(jī)器人進(jìn)行電力管道評(píng)估方法，所述電力管道評(píng)估方法是：

模數(shù)轉(zhuǎn)換及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)對(duì)于接收到的撐開角度傳感器、相交角度傳感器以及檢查B輪計(jì)圈傳感器分別傳送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析及圖形轉(zhuǎn)換，形成管道內(nèi)部剖面圖輸出在顯示屏上顯示，其中形成的管道內(nèi)部剖面圖包括由檢查B輪計(jì)圈傳感器采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換而成的電力管道軸向距離、由撐開角度傳感器采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換而成的電力管道孔徑、由相交角度傳感器采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換而成的電力管道孔徑突變；并可以根據(jù)圖形變化作出如下評(píng)估：

一是電力管道的孔徑變小表明管道受損；

二是電力管道的孔徑突變表明突變處的管道施工接頭錯(cuò)位。

本發(fā)明利用機(jī)器人進(jìn)入電力管道中進(jìn)行管道內(nèi)的檢查，并采集相應(yīng)的數(shù)據(jù)，用計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后，將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為管道剖面圖；根據(jù)剖面圖就可以直觀地反映出管道內(nèi)的狀況并評(píng)估管道質(zhì)量是否滿足電纜鋪設(shè)和施工要求，如管道受損也能直觀準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)受損位置采取相應(yīng)措施；

本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便可靠，能夠在電力管道內(nèi)自行行走檢查，并可通過(guò)外接機(jī)構(gòu)進(jìn)行安全評(píng)估，保證電纜鋪設(shè)和使用安全等特點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明所述的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明所述連接構(gòu)件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明所述支撐滑動(dòng)構(gòu)件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明所述評(píng)估圖形成邏輯框圖。

圖5是本發(fā)明所述評(píng)估圖的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)的介紹：圖1-3所示，本發(fā)明所述的一種電力管道內(nèi)檢查和評(píng)估機(jī)器人，它包括一可軸向向前行走的立桿1，該立桿1的前端部固定有一圓形或環(huán)形的連接構(gòu)件2，立桿1上則套置有一環(huán)形的支撐滑動(dòng)構(gòu)件3，所述連接構(gòu)件2和支撐滑動(dòng)構(gòu)件3的外圈邊分別設(shè)有至少三個(gè)放射狀接出的H型鉸接件4、5，其中連接構(gòu)件2上的H型鉸接件4各鉸接有一根A輪支撐桿6，而在支撐滑動(dòng)構(gòu)件3上的H型鉸接件5上也各鉸接有一根短撐桿7，且所述短撐桿7的前端部鉸接在所述A輪支撐桿6的中間，而在所述連接構(gòu)件2和支撐滑動(dòng)構(gòu)件3之間相接有至少一根用于支撐滑動(dòng)構(gòu)件的滑動(dòng)限制彈簧8；

所述A輪支撐桿6的外端部設(shè)置有一檢查A輪9，而在所述檢查A輪9與A輪支撐桿6上還鉸接有一根外端部設(shè)置有檢查B輪10的B輪支撐桿11，且在所述B輪支撐桿11與檢查A輪9和B輪支撐桿11的鉸接處之間連接有一根支撐B輪支撐桿彈簧12。

圖中所示，本發(fā)明所述的A輪支撐桿6與連接構(gòu)件2上H型鉸接件4的鉸接處設(shè)置有用于感應(yīng)A輪支撐桿6的撐開角度傳感器13；所述B輪支撐桿11鉸接于A輪支撐桿6的鉸接處設(shè)置有用于感應(yīng)B輪支撐桿11與A輪支撐桿6之間相交角度傳感器14；另在檢查B輪10通過(guò)軸承連接在B輪支撐桿11的端部設(shè)置有檢查B輪計(jì)圈傳感器15；所述的撐開角度傳感器13、相交角度傳感器14以及檢查B輪計(jì)圈傳感器15分別與外設(shè)的、帶有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器16的模數(shù)轉(zhuǎn)換及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)17連接；見圖4所示。

本發(fā)明所述連接構(gòu)件2和支撐滑動(dòng)構(gòu)件3的外圈邊分別設(shè)有五個(gè)放射狀接出的H型鉸接件4、5，分別見圖2、3所示。

一種利用上述電力管道內(nèi)檢查和評(píng)估機(jī)器人進(jìn)行電力管道評(píng)估方法，所述電力管道評(píng)估方法是：

模數(shù)轉(zhuǎn)換及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)17對(duì)于接收到的撐開角度傳感器13、相交角度傳感器14以及檢查B輪計(jì)圈傳感器15分別傳送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析及圖形轉(zhuǎn)換18，形成管道內(nèi)部剖面圖，見圖5所示，將圖形輸出在顯示屏上顯示19，其中形成的管道內(nèi)部剖面圖包括由檢查B輪計(jì)圈傳感器采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換而成的電力管道軸向距離、由撐開角度傳感器采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換而成的電力管道孔徑、由相交角度傳感器采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換而成的電力管道孔徑突變；并可以根據(jù)圖形變化作出如下評(píng)估：

一是電力管道的孔徑變小表明管道受損；

二是電力管道的孔徑突變表明突變處的管道施工接頭錯(cuò)位。

圖5所示，其中L、L1、L2、L3由檢查B輪計(jì)圈傳感器15采集；B點(diǎn)孔徑變小，說(shuō)明管道受損，其中的H數(shù)據(jù)由撐開角度傳感器13采集；C點(diǎn)管道施工中接頭錯(cuò)位，其數(shù)據(jù)由相交角度傳感器14采集。