本發(fā)明涉及用于控制包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)組件以使特別是機(jī)器人引導(dǎo)的工具運(yùn)動(dòng)的一種方法和一種裝置，以及一種包括所述裝置的系統(tǒng)，和一種用于實(shí)施該方法的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

由專利文獻(xiàn)de102011003539a1可知一種用于參考加工鉗的至少一個(gè)半鉗部的電驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)位置的方法，在該方法中，通過(guò)平差計(jì)算來(lái)確定時(shí)間滯后誤差函數(shù)的回歸線，在此，基于該線的交零來(lái)確定半鉗部的閉合位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于改進(jìn)工具、特別是機(jī)器人引導(dǎo)的工具的運(yùn)行。

本發(fā)明的目的通過(guò)一種具有如權(quán)利要求1所述特征的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。權(quán)利要求12至14提出了用于執(zhí)行在此所述方法的一種裝置或者說(shuō)一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或者說(shuō)一種具有在此所述裝置的系統(tǒng)。優(yōu)選的擴(kuò)展方案由從屬權(quán)利要求給出。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，用于控制包括一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)組件以使工具、特別是機(jī)器人引導(dǎo)的工具運(yùn)動(dòng)的方法包括以下步驟：

a)檢測(cè)特征參數(shù)，該特征參數(shù)包括滯后誤差和/或功率和/或它們的變化；

b)檢測(cè)第一閾值被特征參數(shù)超過(guò)；以及

c)基于第一閾值的被超過(guò)，檢測(cè)工具的接觸。

相應(yīng)地，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，用于控制包括一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)組件以使工具、特別是機(jī)器人引導(dǎo)的工具運(yùn)動(dòng)的裝置被設(shè)計(jì)用于執(zhí)行前面所述的方法，和/或具有：

-用于檢測(cè)特征參數(shù)的機(jī)構(gòu)，該特征參數(shù)包括滯后誤差和/或功率和/或它們的變化；

-用于檢測(cè)第一閾值被特征參數(shù)超過(guò)的機(jī)構(gòu)；以及

-用于基于第一閾值的被超過(guò)來(lái)檢測(cè)工具的接觸的機(jī)構(gòu)。

一種優(yōu)選的應(yīng)用是用于控制特別是機(jī)器人引導(dǎo)的鉗子，特別是夾鉗或焊鉗。相應(yīng)地，在一種擴(kuò)展方案中，所檢測(cè)的接觸是指鉗顎、特別是可調(diào)節(jié)的鉗顎特別是與零件或者另一鉗顎的接觸。下面特別是借助于該優(yōu)選的應(yīng)用來(lái)說(shuō)明本發(fā)明，但是并不僅限于此。同樣，工具相應(yīng)地也可以包括鉆孔器、銑刀等，特別可以是鉆孔器、銑刀等。

在一種實(shí)施方式中，通過(guò)特別是電的、氣動(dòng)的和/或液壓的工具驅(qū)動(dòng)器使工具運(yùn)動(dòng)，或者說(shuō)可通過(guò)特別是電的、氣動(dòng)的和/或液壓的工具驅(qū)動(dòng)器使工具運(yùn)動(dòng)。鉗驅(qū)動(dòng)器特別是可以相對(duì)于一鉗顎來(lái)調(diào)節(jié)另一鉗顎。附加地或替代地，工具可通過(guò)多軸的、特別是六軸的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，或者說(shuō)工具通過(guò)多軸的、特別是六軸的機(jī)器人來(lái)運(yùn)動(dòng)。相應(yīng)地，在一種實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)組件包括：一個(gè)或多個(gè)工具驅(qū)動(dòng)器，特別是用于相對(duì)于一鉗顎調(diào)節(jié)另一鉗顎；和/或一個(gè)或多個(gè)用于使工具運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器，該機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器特別可以由一個(gè)或多個(gè)工具驅(qū)動(dòng)器和/或機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器組成。

在一種實(shí)施方式中，根據(jù)對(duì)第一閾值被特征參數(shù)超過(guò)的檢測(cè)，可以有利地檢測(cè)工具的接觸，特別是無(wú)力傳感器和/或轉(zhuǎn)矩傳感器地和/或在接觸時(shí)或者特別是剛好在接觸之后，特別是在隨后按計(jì)劃通過(guò)工具施加接觸力期間。

在一種實(shí)施方式中，特征參數(shù)可以包括位置滯后誤差、速度滯后誤差和/或加速度滯后誤差，特別可以是這樣的滯后誤差。在本發(fā)明中，滯后誤差特別是指特別是所檢測(cè)到的實(shí)際值與特別是預(yù)先設(shè)定的額定值的偏差。

在一種擴(kuò)展方案中，特征參數(shù)包括驅(qū)動(dòng)組件的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的位置滯后誤差，或者說(shuō)在實(shí)際位置或者說(shuō)姿態(tài)和額定位置或者說(shuō)姿態(tài)之間的偏差，特征參數(shù)特別可以是這樣的位置滯后誤差。該(軸或者說(shuō)關(guān)節(jié))位置可以優(yōu)選被直接地和/或精確地檢測(cè)。

附加地或替代地，在一種擴(kuò)展方案中，特征參數(shù)包括工具的位置滯后誤差或者說(shuō)工具的實(shí)際位置和額定位置之間的偏差，特別是其相對(duì)于特別是特定于周圍環(huán)境或機(jī)器人的參照物的一維、二維或三維的地點(diǎn)和/或方位，特征參數(shù)特別可以是這樣的位置滯后誤差。該(笛卡爾或者說(shuō)工作空間)位置特別可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)組件位置的變換被檢測(cè)到。

附加地或替代地，在一種擴(kuò)展方案中，特征參數(shù)包括驅(qū)動(dòng)組件的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的速度滯后誤差或者說(shuō)驅(qū)動(dòng)組件的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際速度和額定速度之間的偏差，特征參數(shù)特別可以是這樣的速度滯后誤差。附加地或替代地，在一種擴(kuò)展方案中，特征參數(shù)包括工具的速度滯后誤差或者說(shuō)工具的實(shí)際速度和額定速度之間的偏差，特別是其相對(duì)于特別是特定于周圍環(huán)境或機(jī)器人的參照物的一維、二維或三維的平移和/或旋轉(zhuǎn)，特征參數(shù)特別可以是這樣的速度滯后誤差。速度可以優(yōu)選被直接地和/或精確地檢測(cè)，和/或優(yōu)選由于接觸而更明顯地變化，和/或優(yōu)選更少地失真。

附加地或替代地，在一種擴(kuò)展方案中，特征參數(shù)包括驅(qū)動(dòng)組件的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的加速度滯后誤差或者說(shuō)驅(qū)動(dòng)組件的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際加速度和額定加速度之間的偏差，特征參數(shù)特別可以是這樣的加速度滯后誤差。附加地或替代地，在一種擴(kuò)展方案中，特征參數(shù)包括工具的加速度滯后誤差或者說(shuō)工具的實(shí)際加速度和額定加速度之間的偏差，特別是其相對(duì)于特別是特定于周圍環(huán)境或機(jī)器人的參照物的一維、二維或三維的平移和/或旋轉(zhuǎn)加速度，特征參數(shù)特別可以是這樣的加速度滯后誤差。加速度可以優(yōu)選被直接和/或精確地檢測(cè)，和/或優(yōu)選由于接觸而特別明顯地發(fā)生變化。

在一種實(shí)施方式中，特征參數(shù)可以包括驅(qū)動(dòng)組件的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的功率、特別是所接收的(aufgenommene)功率和/或其變化、特別是電流值和/或其變化，特別可以是或者說(shuō)表示了這樣的功率或者說(shuō)變化。

在一種實(shí)施方式中，該方法附加地具有如下步驟：

c)檢測(cè)第二閾值被特征參數(shù)超過(guò)，該第二閾值大于第一閾值；以及

d)如果隨后檢測(cè)到第二閾值被特征參數(shù)超過(guò)，則基于最后或者說(shuō)最終所檢測(cè)到的第一閾值的被超過(guò)來(lái)檢測(cè)工具的接觸。

換句話說(shuō)，在一種實(shí)施方式中，在步驟d)中，如果檢測(cè)到較大的第二閾值被特征參數(shù)超過(guò)，則基于第一閾值的被最后超過(guò)來(lái)檢測(cè)工具的接觸。

相應(yīng)地，在一種實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的裝置具有用于檢測(cè)大于第一閾值的第二閾值被特征參數(shù)超過(guò)的機(jī)構(gòu)，在此，用于基于第一閾值的被超過(guò)來(lái)檢測(cè)工具的接觸的機(jī)構(gòu)就是在檢測(cè)到較大的第二閾值被特征參數(shù)超過(guò)的情況下基于第一閾值的被最后超過(guò)來(lái)檢測(cè)工具的接觸的機(jī)構(gòu)。

由此，可以有利地將更靈敏的和更穩(wěn)健的標(biāo)準(zhǔn)相結(jié)合。由此，一方面可以基于更靈敏的標(biāo)準(zhǔn)或者說(shuō)對(duì)第一閾值的超過(guò)更精確地檢測(cè)到接觸。另一方面，更穩(wěn)健的標(biāo)準(zhǔn)或者說(shuō)第二閾值被超過(guò)的必然性同時(shí)可以降低例如由于噪音、摩擦和/或慣性作用等所導(dǎo)致的對(duì)更靈敏標(biāo)準(zhǔn)做出錯(cuò)誤反應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)。

因此，特別是可以檢測(cè)、尤其是存儲(chǔ)特征參數(shù)(最后)超過(guò)第一閾值時(shí)的各個(gè)時(shí)間點(diǎn)、位置等。如果隨后特征參數(shù)還超過(guò)了第二閾值，則有非常高的概率可以假設(shè)，就在前面最后的對(duì)第一閾值的超過(guò)是由工具的接觸所引起的。在一種擴(kuò)展方案中，特征參數(shù)超過(guò)第一閾值時(shí)的時(shí)間點(diǎn)或位置分別以移位寄存器的方式作為當(dāng)前潛在的接觸(位置)被檢測(cè)、特別是被存儲(chǔ)，并且如果隨后特征參數(shù)還超過(guò)第二閾值，則當(dāng)前或者說(shuō)最后被檢測(cè)、特別是被存儲(chǔ)的潛在接觸(位置)作為當(dāng)前的接觸(位置)分別被檢測(cè)、特別是存儲(chǔ)。

在一種實(shí)施方式，通常可以將特征參數(shù)超過(guò)第一閾值或者說(shuō)檢測(cè)到第一閾值被超過(guò)時(shí)的時(shí)間點(diǎn)和/或驅(qū)動(dòng)組件的位置、特別是驅(qū)動(dòng)組件的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的姿態(tài)和/或工具的位置、特別是地點(diǎn)和/或方位，作為接觸(位置)來(lái)檢測(cè)。

在一種實(shí)施方式中，基于特征參數(shù)的特別是平滑的中間值或最大值，和/或在工具按計(jì)劃無(wú)接觸地或者有潛在接觸地運(yùn)動(dòng)期間，確定第一閾值和/或第二閾值。

相應(yīng)地，在一種實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的裝置具有：基于特征參數(shù)的特別是平滑的中間值或最大值和/或在工具按計(jì)劃無(wú)接觸地或者有潛在接觸地運(yùn)動(dòng)期間確定第一閾值和/或第二閾值的機(jī)構(gòu)。

在此，閾值特別是可以包括預(yù)先設(shè)定的相對(duì)于特征參數(shù)的中間值或最大值的偏移量。在一種實(shí)施方式中，通過(guò)確定特征參數(shù)的特別是時(shí)間進(jìn)程中或者遞增進(jìn)程中處于當(dāng)前狀態(tài)之前并隨當(dāng)前狀態(tài)一起改變的那一部分的中間值或最大值，來(lái)確定平滑的中間值或最大值。

在一種擴(kuò)展方案中，在工具按計(jì)劃無(wú)接觸地運(yùn)動(dòng)期間，特別是在參考階段中，確定特征參數(shù)的中間值或最大值，其例如由于慣性、摩擦、噪音等而產(chǎn)生。該值、特別是被按照預(yù)設(shè)的偏移量升高的值，可以作為閾值、特別是第一閾值使用，因?yàn)橛纱丝梢栽O(shè)定：在工具隨后在該參考階段按計(jì)劃有潛在接觸地運(yùn)動(dòng)期間或者說(shuō)在探測(cè)期間，對(duì)該特別是已按照預(yù)設(shè)的偏移量升高的值的超過(guò)是由工具的接觸引起的。

在一種擴(kuò)展方案中，基于特別是平滑的中間值來(lái)確定第一閾值，特別是通過(guò)對(duì)特征參數(shù)的過(guò)濾。該特征參數(shù)例如由于慣性、摩擦、噪音等原因而圍繞中間值波動(dòng)。隨后，可以將該中間值、特別是已按照預(yù)設(shè)的偏移量升高的中間值作為第一閾值使用，因?yàn)楣ぞ叩慕佑|會(huì)導(dǎo)致該值、特別是該已按照預(yù)設(shè)的偏移量升高的值被超過(guò)。

在一種擴(kuò)展方案中，第二閾值可以按照相同的方式來(lái)確定，特別是通過(guò)將中間值或最大值升高一較大的偏移量，從而提供一個(gè)更穩(wěn)健的標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)能夠校驗(yàn)所述更敏感的標(biāo)準(zhǔn)，并由此降低由于該更敏感的標(biāo)準(zhǔn)額而對(duì)接觸發(fā)生錯(cuò)誤檢測(cè)的風(fēng)險(xiǎn)。

在一種擴(kuò)展方案中，第一閾值和/或第二閾值作為固定值提前或者說(shuō)與中間值和/或最大值無(wú)關(guān)地被確定或者說(shuō)預(yù)先設(shè)定。

所檢測(cè)到的接觸位置特別可以被用于確定和/或預(yù)先設(shè)定工具的接觸力：如果工具在接觸之后沿接觸方向進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)，則工具將在在其接觸伙伴上施加根據(jù)其剛度c以及由運(yùn)動(dòng)決定的其實(shí)際位置x與其接觸位置x0的偏差x-x0而逐漸增大的接觸力f(f＝c(x-x0))。

因此，在一種實(shí)施方式中，基于實(shí)際位置與接觸位置的偏差來(lái)確定和/或預(yù)先設(shè)定工具的接觸力，并在接觸位置上檢測(cè)接觸。相應(yīng)地，在一種實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的裝置具有：基于實(shí)際位置與接觸位置的偏差來(lái)確定和/或預(yù)先設(shè)定工具的接觸力并在接觸位置上檢測(cè)接觸的機(jī)構(gòu)。

如果基于特征參數(shù)檢測(cè)到接觸，則工具已經(jīng)施加了一定的接觸力，該接觸力將引起驅(qū)動(dòng)組件的滯后誤差或者說(shuō)功率(變化)。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，在確定或者說(shuō)預(yù)先設(shè)定工具的接觸力時(shí)，需要考慮到在檢測(cè)接觸時(shí)已經(jīng)起作用的接觸力，特別是作為偏移量、尤其是恒定的偏移量來(lái)考慮。相應(yīng)地，在一種實(shí)施方式中，在接觸位置上基于不等于零的接觸力偏移量來(lái)確定或者說(shuō)預(yù)先設(shè)定接觸力，或者說(shuō)將用于確定和/或預(yù)先設(shè)定工具的接觸力的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)用于此目的。

在一種擴(kuò)展方案中，預(yù)先校準(zhǔn)接觸力特征曲線，并在此基礎(chǔ)上確定或者說(shuō)預(yù)先設(shè)定工具的接觸力，在此，接觸力特征曲線具有前述的接觸力偏移量。在一種實(shí)施方式中，為了實(shí)現(xiàn)校準(zhǔn)，以在此所述的方式檢測(cè)接觸位置，隨后將工具運(yùn)動(dòng)至不同的實(shí)際位置，并在此檢測(cè)各個(gè)實(shí)際位置與接觸位置的偏差，以及特別是通過(guò)力測(cè)量裝置來(lái)檢測(cè)工具的對(duì)應(yīng)的接觸力。特別是可以在檢測(cè)接觸的過(guò)程中或者通過(guò)利用實(shí)際位置與接觸位置的偏差對(duì)的平衡曲線的外插法和在此所檢測(cè)到的接觸力，來(lái)確定接觸力偏移量。

在一種實(shí)施方式中，在執(zhí)行該方法期間，使工具特別是被位置和/或速度調(diào)節(jié)地運(yùn)動(dòng)，特別是以恒定的額定速度運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種系統(tǒng)具有在此所述的工具，在此所述述的用于使工具運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件，以及在此所述的用于控制驅(qū)動(dòng)組件的裝置。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品具有執(zhí)行在此所述方法的程序代碼，該程序代碼被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)上。

在本發(fā)明的意義下，機(jī)構(gòu)可以被硬件和/或軟件技術(shù)地實(shí)現(xiàn)，特別是具有：優(yōu)選與存儲(chǔ)器系統(tǒng)和/或總線系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)連接或者說(shuō)信號(hào)連接的處理單元，特別是數(shù)字處理單元，特別是微處理單元(cpu)；和/或一個(gè)或多個(gè)程序或程序模塊。為此，可以將cpu設(shè)計(jì)為：執(zhí)行指令，該指令被實(shí)現(xiàn)為存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器系統(tǒng)中的程序；檢測(cè)來(lái)自于數(shù)據(jù)總線的輸入信號(hào)；和/或向數(shù)據(jù)總線輸出輸出信號(hào)。存儲(chǔ)器系統(tǒng)可以具有一個(gè)或多個(gè)特別是不同的存儲(chǔ)器介質(zhì)，特別是光學(xué)的、磁性的、固體的和/或其他非易失性的介質(zhì)。程序可以被實(shí)現(xiàn)為，其能夠固化或者說(shuō)實(shí)施在此所描述的方法，從而使得cpu能夠執(zhí)行這種方法的步驟，并由此特別是能夠控制驅(qū)動(dòng)組件。

附圖說(shuō)明

其他的優(yōu)點(diǎn)和特征由從屬權(quán)利要求和實(shí)施例給出。為此部分示意性地示出：

圖1：根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的系統(tǒng)；

圖2：根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的方法；

圖3：在該方法中特征參數(shù)的進(jìn)程；和

圖4：在該方法中所使用的接觸力特征曲線。

具體實(shí)施方式

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的系統(tǒng)，其包括：由機(jī)器人10引導(dǎo)的工具，該工具呈焊鉗的形式并具有可調(diào)節(jié)的鉗顎或者說(shuō)電極30；裝置20，其控制在圖1中以深色示出的驅(qū)動(dòng)組件，以使工具運(yùn)動(dòng)，該驅(qū)動(dòng)組件包括機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器和/或用于調(diào)節(jié)可移動(dòng)鉗顎的工具驅(qū)動(dòng)器或者說(shuō)鉗子驅(qū)動(dòng)器。

裝置20執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的方法，或者說(shuō)通過(guò)編程技術(shù)被設(shè)計(jì)用于此目的，后面將參照?qǐng)D2至圖4對(duì)該方法做詳細(xì)說(shuō)明。在此，鉗子將被位置和/或速度調(diào)節(jié)地以恒定的額定速度閉合。

在步驟s10中(參見(jiàn)圖2)檢測(cè)特征參數(shù)，在該實(shí)施例中為速度滯后誤差δ或者鉗子驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)電流i，它們的關(guān)于時(shí)間t的進(jìn)程在圖3中以實(shí)線①示出。

附加地，在步驟s10中，在持續(xù)到時(shí)間點(diǎn)t0的、工具按計(jì)劃無(wú)接觸運(yùn)動(dòng)的參考階段期間，確定特征參數(shù)的最大值作為第一閾值。該第一閾值②在圖3中以虛線示出。

然后在步驟s20中，在工具按計(jì)劃有潛在接觸地運(yùn)動(dòng)期間(t＞t0)，檢測(cè)第一閾值被特征參數(shù)超過(guò)，在該實(shí)施例中為在時(shí)間點(diǎn)t4。

在步驟s30中，將該時(shí)間點(diǎn)或者說(shuō)鉗子驅(qū)動(dòng)器在該時(shí)間點(diǎn)t4時(shí)的位置作為工具的接觸(位置)x0來(lái)檢測(cè)。

在一種變型中，在步驟s10中，基于特征參數(shù)的平滑的中間值來(lái)確定第一閾值，其中，中間值被升高預(yù)設(shè)的偏移量。該替代的第一閾值③在圖3中以點(diǎn)劃線示出。該第一閾值特別是也在工具按計(jì)劃有潛在接觸地運(yùn)動(dòng)期間(t＞t0)被確定。

附加地在這種變型中，在步驟s10中確定第二閾值④，該第二閾值在圖3中作為固定預(yù)設(shè)的值以雙點(diǎn)劃線示例性地示出。

在這種變型中，隨后在步驟s20中，分別檢測(cè)第一閾值③被特征參數(shù)的最后超過(guò)，在根據(jù)圖3的實(shí)施例中是在時(shí)間點(diǎn)t1、t2和最后的t3。各個(gè)對(duì)第一閾值的最后超過(guò)分別以移位寄存器的方式作為當(dāng)前潛在的接觸或者說(shuō)當(dāng)前潛在的接觸位置被檢測(cè)，特別是被存儲(chǔ)。

附加地在這種變型中，在步驟s20中檢測(cè)第二閾值④被特征參數(shù)超過(guò)，在該實(shí)施例中是在時(shí)間點(diǎn)t5。

隨后在這種變型中，在步驟30中，如果隨后還要檢測(cè)第二閾值④被特征參數(shù)超過(guò)，則檢測(cè)第一閾值③最后被超過(guò)的時(shí)間點(diǎn)，或者說(shuō)將鉗子驅(qū)動(dòng)器在該時(shí)間點(diǎn)的位置作為工具的接觸(位置)來(lái)檢測(cè)。

在該實(shí)施例中，在隨后檢測(cè)第二閾值④被特征參數(shù)超過(guò)之前，第一閾值③最后被超過(guò)的時(shí)間點(diǎn)是時(shí)間點(diǎn)t3。相應(yīng)地，在這種變型中檢測(cè)該時(shí)間點(diǎn)t3或者將鉗子驅(qū)動(dòng)器在該時(shí)間點(diǎn)的位置作為工具的接觸(位置)來(lái)檢測(cè)。

人們通過(guò)對(duì)比開(kāi)始描述的實(shí)施方式與該變型得知：利用更敏感的標(biāo)準(zhǔn)，即對(duì)第一閾值③的超過(guò)，能夠更精確地檢測(cè)接觸，特別是在與開(kāi)始所述實(shí)施方式中的時(shí)間點(diǎn)t4相比更早的時(shí)間點(diǎn)t3上，同時(shí)又由于結(jié)合了更穩(wěn)健的標(biāo)準(zhǔn)，即第二閾值④被超過(guò)，因此又降低了例如由于噪音而導(dǎo)致錯(cuò)誤檢測(cè)接觸的風(fēng)險(xiǎn)。

隨后，在步驟s40中，基于實(shí)際值x與接觸位置x0的偏差，確定和/或預(yù)先設(shè)定工具的接觸力f，在接觸位置上檢測(cè)接觸。在此，如圖4所示，基于接觸力特征曲線⑤來(lái)確定或者說(shuō)預(yù)先設(shè)定接觸力f，該接觸力特征曲線在接觸位置x0上具有不等于零的接觸力偏移量f0。

該接觸力特征曲線以及特別是接觸力偏移量可以通過(guò)前述的檢測(cè)接觸位置、隨后的檢測(cè)多個(gè)實(shí)際位置x或者說(shuō)其與接觸位置x0的偏差和在此作用的接觸力來(lái)校準(zhǔn)，如圖4中的實(shí)心圓所示，其代表測(cè)量點(diǎn)或者說(shuō)檢測(cè)點(diǎn)。

裝置20構(gòu)成本發(fā)明意義下的機(jī)構(gòu)或者說(shuō)具有這種機(jī)構(gòu)，并由此被設(shè)計(jì)用于執(zhí)行在此所述的方法。

盡管在前面的說(shuō)明中闡釋了示例性的實(shí)施方式，但是應(yīng)當(dāng)指出的是，還可以有許多的變型。還應(yīng)該注意的書(shū)，這些示例性的實(shí)施方式僅僅是舉例，其不應(yīng)對(duì)保護(hù)范圍、應(yīng)用領(lǐng)域和結(jié)構(gòu)構(gòu)成任何限制。相反，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠通過(guò)前述的說(shuō)明獲得將至少一個(gè)示例性實(shí)施方式進(jìn)行轉(zhuǎn)換的啟示，在此，在不脫離例如在權(quán)利要求書(shū)和等效的特征組合中所給定的保護(hù)范圍的情況下，特別是關(guān)于所描述的組件的功能和設(shè)置可以有各種變化。

附圖標(biāo)記列表

①特征參數(shù)(速度滯后誤差δ；電機(jī)電流i)

②；③第一閾值

④第二閾值

⑤接觸力特征曲線

10機(jī)器人

20控制裝置

30焊鉗(工具)

t時(shí)間

x位置。