技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于離線編程的機器人加持工件打磨的軌跡規(guī)劃方法，在三維建模軟件中導入機器人模型，將夾具和工件建立約束并建立機器人的工具參數；建立機器人的用戶坐標系位姿參數；計算打磨軌跡上各個位置的最佳姿態(tài)，將打磨曲線離散成指定數量的插補點，同時計算每個點的法向量和切向量；打磨軌跡點的規(guī)劃算法采用機器人加持工件加工的軌跡規(guī)劃的算法，得到機器人工具坐標系的位姿并轉換成控制器規(guī)定的指令格式，導出到執(zhí)行機構執(zhí)行。本發(fā)明方法，只需要人工微調位置即可使用，降低了示教難度。在本發(fā)明方法中，提出了機器人加持工件加工的算法，解決了機器人末端姿態(tài)點與實際運動末端不一致的情況下機器人的離線軌跡規(guī)劃問題。

技術研發(fā)人員：周琳
受保護的技術使用者：南京埃斯頓自動化股份有限公司
技術研發(fā)日：2016.04.11
技術公布日：2017.10.24