本發(fā)明涉及一種自動化設(shè)備，具體涉及一種越障偵查機(jī)器人，屬于自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：
隨著智能化、自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，采用智能化機(jī)器人進(jìn)行危險環(huán)境的參數(shù)偵查，以及數(shù)據(jù)傳輸具有十分必要的意義。但是一般需要機(jī)器人進(jìn)行偵查的環(huán)境十分復(fù)雜，因此需要進(jìn)行偵查任務(wù)的機(jī)器人具備很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
針對上述問題，本發(fā)明提供一種越障偵查機(jī)器人，其通過設(shè)置有彈簧減震輪和前后車體分拆以及越障棘爪，實現(xiàn)了高效越障、快速偵查的目的。本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種越障偵查機(jī)器人，包括前車體、后車體、四個彈簧減震輪和四個車輪電機(jī)、轉(zhuǎn)向液壓缸、鋰電池組和電控系統(tǒng)、卷繩器安裝架和卷繩器安裝座、卷繩器和卷繩器電機(jī)、調(diào)整電機(jī)、撥桿和撥桿舵機(jī)、棘爪、導(dǎo)向桿和壓縮彈簧、攝像機(jī)和熱成像儀，其特征在于：所述的前車體和后車體相互鉸接安裝，所述的轉(zhuǎn)向液壓缸的缸體鉸接安裝在后車體上，轉(zhuǎn)向液壓缸的活塞鉸接安裝在前車體上；所述的四個彈簧減震輪分別安裝在前車體和后車體下方，每個彈簧減震輪主軸分別與一個車輪電機(jī)主軸相連接；所述的卷繩器安裝架轉(zhuǎn)動安裝在前車體上，中間設(shè)置有卷繩器安裝座，所述的卷繩器安裝座中間設(shè)置有通孔，圓周方向設(shè)置有三個導(dǎo)向桿，每個導(dǎo)向桿上安裝有壓縮彈簧；所述的棘爪通過平板滑動安裝在三個導(dǎo)向桿上，并與壓縮彈簧端部相接觸，棘爪下部安裝有繩子，繩子另一端纏繞在卷繩器上，所述的卷繩器轉(zhuǎn)動安裝在卷繩器安裝架下部，卷繩器主軸上安裝有六角軸；所述的卷繩器電機(jī)安裝在卷繩器安裝架一側(cè)，卷繩器電機(jī)主軸上安裝有六角聯(lián)軸器，并與六角軸中心軸線相互重合；所述的撥桿舵機(jī)固定安裝在卷繩器安裝架中間下部位置，撥桿舵機(jī)主軸上安裝有撥桿，所述的撥桿設(shè)置有卡槽，所述的六角聯(lián)軸器圓周邊卡裝在撥桿的卡槽中；所述的調(diào)整電機(jī)安裝在前車體上，調(diào)整電機(jī)的主軸與卷繩器安裝架相連接；所述的攝像機(jī)和熱成像儀分別固定安裝在后車體前部，所述的鋰電池組和電控系統(tǒng)分別安裝在后車體上，所述的鋰電池組為電控系統(tǒng)提供電力，所述的電控系統(tǒng)分別通過線路與攝像機(jī)和熱成像儀相連接。進(jìn)一步的，所述的彈簧減震輪由三個支腿組成，每個支腿由兩節(jié)弧形腿鉸接安裝，兩節(jié)弧形腿之間通過減震彈簧連接。由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：本發(fā)明通過設(shè)置有彈簧減震輪和前后車體分拆以及越障棘爪，實現(xiàn)了高效翻越較高障礙物，快速偵查的目的，結(jié)構(gòu)簡單靈活。附圖說明圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明另一角度的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明的局部裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)號：1-前車體；2-車輪電機(jī)；3-調(diào)整電機(jī)；4-彈簧減震輪；5-減震彈簧；6-轉(zhuǎn)向液壓缸；7-鋰電池組；8-后車體；9-電控系統(tǒng)；10-熱成像儀；11-攝像機(jī)；12-撥桿舵機(jī)；13-卷繩器電機(jī)；14-繩子；15-棘爪；16-導(dǎo)向桿；17-壓縮彈簧；18-卷繩器安裝座；19-卷繩器安裝架；20-撥桿；21-六角聯(lián)軸器；22-卷繩器；23-六角軸。具體實施方式下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。如圖1、圖2所示，一種越障偵查機(jī)器人，包括前車體1、后車體8、四個彈簧減震輪4和四個車輪電機(jī)2、轉(zhuǎn)向液壓缸6、鋰電池組7和電控系統(tǒng)9、卷繩器安裝架19和卷繩器安裝座18、卷繩器22和卷繩器電機(jī)13、調(diào)整電機(jī)3、撥桿20和撥桿舵機(jī)12、棘爪15、導(dǎo)向桿16和壓縮彈簧17、攝像機(jī)11和熱成像儀10。前車體1和后車體8相互鉸接安裝，轉(zhuǎn)向液壓缸6的缸體鉸接安裝在后車體8上，轉(zhuǎn)向液壓缸6的活塞鉸接安裝在前車體1上。四個彈簧減震輪4分別安裝在前車體1和后車體8下方，每個彈簧減震輪4主軸分別與一個車輪電機(jī)2主軸相連接。卷繩器安裝架19轉(zhuǎn)動安裝在前車體1上，中間設(shè)置有卷繩器安裝座18，所述的卷繩器安裝座18中間設(shè)置有通孔，圓周方向設(shè)置有三個導(dǎo)向桿16，每個導(dǎo)向桿16上安裝有壓縮彈簧17。棘爪15通過平板滑動安裝在三個導(dǎo)向桿16上，并與壓縮彈簧17端部相接觸，棘爪15下部安裝有繩子14，繩子14另一端纏繞在卷繩器22上，所述的卷繩器22轉(zhuǎn)動安裝在卷繩器安裝架19下部，卷繩器22主軸上安裝有六角軸23。卷繩器電機(jī)13安裝在卷繩器安裝架19一側(cè)，卷繩器電機(jī)13主軸上安裝有六角聯(lián)軸器21，并與六角軸23中心軸線相互重合。撥桿舵機(jī)12固定安裝在卷繩器安裝架19中間下部位置，撥桿舵機(jī)12主軸上安裝有撥桿20，撥桿20設(shè)置有卡槽，六角聯(lián)軸器21圓周邊卡裝在撥桿20的卡槽中。調(diào)整電機(jī)3安裝在前車體1上，調(diào)整電機(jī)3的主軸與卷繩器安裝架19相連接。攝像機(jī)11和熱成像儀10分別固定安裝在后車體8前部，鋰電池組7和電控系統(tǒng)9分別安裝在后車體8上，鋰電池組7為電控系統(tǒng)9提供電力，電控系統(tǒng)9分別通過線路與攝像機(jī)11和熱成像儀10相連接。彈簧減震輪4由三個支腿組成，每個支腿由兩節(jié)弧形腿鉸接安裝，兩節(jié)弧形腿之間通過減震彈簧5連接。本發(fā)明的工作原理為：本發(fā)明在使用時，可以通過調(diào)整轉(zhuǎn)向液壓缸6的伸縮，控制本發(fā)明的轉(zhuǎn)向。當(dāng)本發(fā)明遇到較高的障礙物時，可以啟動撥桿舵機(jī)12，并由主軸上的撥桿20，使六角聯(lián)軸器21與卷繩器22主軸上安裝的六角軸23相連接，并通過調(diào)整電機(jī)3調(diào)整卷繩器安裝架的角度，啟動卷繩器電機(jī)13將壓縮彈簧17壓縮（具體壓縮量根據(jù)墻體或障礙物的高度來設(shè)定），然后反向啟動卷繩器電機(jī)13，使六角聯(lián)軸器21與卷繩器22主軸上安裝的六角軸23相脫離，棘爪1在壓縮彈簧17的彈力作用下發(fā)射出去，并勾住高墻，接著重復(fù)上述過程，啟動卷繩器電機(jī)13把本發(fā)明拉上去。四個彈簧減震輪4的作用是使本發(fā)明在落地時吸收撞擊產(chǎn)生的能量，保護(hù)本發(fā)明內(nèi)部的元器件不受損壞，本發(fā)明中的攝像機(jī)11和熱成像儀10，可以全天候執(zhí)行偵查任務(wù)，車體后部設(shè)有鋰電池組7和電控系統(tǒng)9，提供動力和控制信號。