1.一種機器人的控制系統(tǒng)，其包括通過總線連接的控制微機、通信系統(tǒng)和動力控制器，其中，通信系統(tǒng)其用于與上位機進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，其特征在于，動力控制器用于接收控制微機提供的機器人左右鏈輪的轉(zhuǎn)速指令，并完成指令解算和控制算法解算，而后產(chǎn)生指令電流信號給動力驅(qū)動器，以驅(qū)動機器人左右伺服電機達(dá)到設(shè)定的轉(zhuǎn)速和扭矩。
2.根據(jù)權(quán)利要求1機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括傳感設(shè)備管理器，其中，傳感設(shè)備管理器用于對傳感器采所感應(yīng)的信號進(jìn)行采集與處理，并發(fā)送至控制微機，控制微機根據(jù)所采集的傳感器所感應(yīng)的信息與導(dǎo)航指令信息進(jìn)行解析運算，得出機器人左右鏈輪的轉(zhuǎn)速指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求2機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，傳感器包括深度傳感器、速度傳感器、姿態(tài)傳感器、障礙感應(yīng)器和攝像設(shè)備。
4.根據(jù)權(quán)利要求2空化射流清潔船體機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括能源管理器，所述能源管理器用控制機器人所有用電部件的供斷電控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求4機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括應(yīng)急管理器，其中，實時接收控制微機、動力控制器、傳感設(shè)備管理器、和能源管理器所傳送的信息，依據(jù)所接收的信息判斷機器人當(dāng)前工作環(huán)境的風(fēng)險狀態(tài)，當(dāng)判斷機器處于緊急情況時，發(fā)出應(yīng)急信號，觸發(fā)收控制微機、動力控制器、傳感設(shè)備管理器、和能源管理器的應(yīng)急機制程序以執(zhí)行機器人的應(yīng)急動作。