本發(fā)明涉及汽車零部件處理機(jī)械領(lǐng)域，具體的說是一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：
隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)和科技的快速發(fā)展，人們出行交通工具的增多，現(xiàn)在人們出行多半都是自駕開車，因此，汽車隨處可見，其中家用電動(dòng)車、轎車、新能源汽車和電動(dòng)汽車等等越來越多，汽車零部件行業(yè)也得到了飛速發(fā)展，輪轂作為汽車本身零部件的一種，其輪轂又叫輪圈、轱轆或胎鈴，是輪胎內(nèi)廓支撐輪胎的圓桶形的和中心裝在軸上的金屬部件；輪轂根據(jù)直徑、寬度、成型方式和材料不同，其種類繁多；市場上的輪轂按照材質(zhì)可以分為鋼輪轂和合金輪轂兩大類，鋁合金輪轂的制造方法有三種，分別是重力鑄造、鍛造和低壓精密鑄造；輪轂的結(jié)構(gòu)構(gòu)造分成輪輞、輪輻、輪緣、偏距、胎圈座、槽底和氣門孔，其中輪輞是與輪胎裝配配合，支撐輪胎的車輪部分；輪輻是與車軸輪轂實(shí)施安裝連接，支撐輪輞的車輪部分；偏距是輪輞中心面到輪輻安裝面間的距離，有正偏距、零偏距和負(fù)偏距之分；輪緣是保持并支撐輪胎方向的輪輞部分；胎圈座又稱安裝面，與輪胎圈接觸，支撐維持輪胎半徑方向的輪輞部分；槽底是為方便輪胎裝拆，在輪輞上留有一定深度和寬度的凹坑；氣門孔是安裝輪胎氣門嘴的孔。輪轂由于材質(zhì)一般都是鋁合金或者鋼材質(zhì)，因此，輪轂重量比較偏重，目前對于生產(chǎn)廠家或者汽車維修店，對于輪轂的搬運(yùn)或者拿取都是人工搬運(yùn)堆放或者叉車進(jìn)行搬運(yùn)堆放，這樣不僅占用了大量的勞動(dòng)力，生產(chǎn)成本高，而且拿取搬運(yùn)堆放效率低，同時(shí)其過程間容易造成一定的危險(xiǎn)安全事故，比如劃傷操作手臂或者砸到腿腳。鑒于此，本發(fā)明提供了一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人。本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人，包括行走裝置、可調(diào)支架、旋轉(zhuǎn)裝置、delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和碼垛機(jī)械手；所述的可調(diào)支架位于行走裝置后上方，旋轉(zhuǎn)裝置位于可調(diào)支架前端位置處，且旋轉(zhuǎn)裝置與可調(diào)支架固連，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于旋轉(zhuǎn)裝置與碼垛機(jī)械手之間，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與旋轉(zhuǎn)裝置相連接，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與碼垛機(jī)械手相連接。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的行走裝置包括底盤、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條；通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶的運(yùn)動(dòng)，行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且行走裝置通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于不同地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的可調(diào)支架包括轉(zhuǎn)盤座、升降桿、伸縮橫梁、第一轉(zhuǎn)軸、調(diào)節(jié)連桿、第二轉(zhuǎn)軸和第三轉(zhuǎn)軸；所述的升降桿底端通過轉(zhuǎn)盤座固定在底盤上端面，伸縮橫梁后端通過第一轉(zhuǎn)軸與升降桿頂端相連接，伸縮橫梁采用雙層可伸縮式結(jié)構(gòu)，且伸縮橫梁上層和下層之間采用支撐柱進(jìn)行連接，伸縮橫梁后端設(shè)置有第一耳座，伸縮橫梁中部下端位置處設(shè)置有第二耳座，伸縮橫梁前端設(shè)置有安裝環(huán)，調(diào)節(jié)連桿一端通過第二轉(zhuǎn)軸與伸縮橫梁中部下端位置處的第二耳座相連接，調(diào)節(jié)連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)軸安裝在升降桿中部位置處，且調(diào)節(jié)連桿呈工字型結(jié)構(gòu)；升降桿可實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)支架的整體旋轉(zhuǎn)和整體高度調(diào)節(jié)的功能，伸縮橫梁可進(jìn)行水平橫向長度的調(diào)節(jié)，同時(shí)通過調(diào)節(jié)連桿的伸縮運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)伸縮橫梁以第一轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了可調(diào)支架在垂直面上的整體角度的調(diào)節(jié)，可調(diào)支架在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，通過調(diào)節(jié)支架可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明整體方位和角度的調(diào)整，且調(diào)節(jié)快速方便，便于本發(fā)明對輪轂碼垛作業(yè)的進(jìn)行。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、電機(jī)座、旋轉(zhuǎn)柱和旋轉(zhuǎn)盤；所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)采用低速大扭矩電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)垂直倒立位于伸縮橫梁前端的安裝環(huán)內(nèi)部，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)與伸縮橫梁之間通過電機(jī)座進(jìn)行固定，旋轉(zhuǎn)電機(jī)主軸與旋轉(zhuǎn)柱上端之間通過鍵進(jìn)行連接，旋轉(zhuǎn)柱下端與旋轉(zhuǎn)盤相連接，旋轉(zhuǎn)盤上端呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)盤下端沿其中心軸線呈周向方向均勻設(shè)置有連接柱，且連接柱呈階梯狀柱體結(jié)構(gòu)；通過旋轉(zhuǎn)裝置可帶動(dòng)delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和碼垛機(jī)械手的整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動(dòng)平臺、電機(jī)座、并聯(lián)電機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸、第一連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、第二連桿、第二轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)基座和限位彈簧；所述的定平臺和動(dòng)平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)平臺位于定平臺正下方，電機(jī)座和旋轉(zhuǎn)基座的數(shù)量均為三，電機(jī)座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺底端面上，旋轉(zhuǎn)基座以動(dòng)平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動(dòng)平臺頂端面上，且電機(jī)座安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座安裝位置分別一一對應(yīng)，并聯(lián)電機(jī)通過電機(jī)座進(jìn)行固定安裝，且并聯(lián)電機(jī)采用可調(diào)速雙軸輸出電機(jī)，第一轉(zhuǎn)軸一端與并聯(lián)電機(jī)主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷進(jìn)行連接，第二連桿下端與第二轉(zhuǎn)軸一端相連接，第二轉(zhuǎn)軸另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座上，旋轉(zhuǎn)基座下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動(dòng)平臺上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內(nèi)側(cè)中部和第二連桿內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接；具體工作時(shí)，通過并聯(lián)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，且第一連桿與第一轉(zhuǎn)軸同軸相連接，從而通過第一連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)，且通過限位彈簧降低了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，在本發(fā)明中，通過delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)碼垛機(jī)械手在空間內(nèi)的柔性微小運(yùn)動(dòng)，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要用于本發(fā)明進(jìn)行輪轂碼垛作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的碼垛機(jī)械手包括碼垛臺架、電動(dòng)滑軌、移動(dòng)滑塊、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤、液壓缸、卡盤和鎖緊螺栓，且電動(dòng)滑軌、移動(dòng)滑塊、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤、液壓缸、卡盤和鎖緊螺栓的數(shù)量均為四；所述的碼垛臺架呈十字型結(jié)構(gòu)，碼垛臺架中部設(shè)置有安裝盤，碼垛臺架外側(cè)對稱設(shè)置有支腳，電動(dòng)滑軌固定在碼垛臺架的支腳底端面上，且電動(dòng)滑軌外側(cè)端設(shè)置有擋塊，移動(dòng)滑塊安裝在電動(dòng)滑軌上，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤位于移動(dòng)滑塊正下方，且電動(dòng)轉(zhuǎn)盤上端與移動(dòng)滑塊相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤下端與液壓缸上端相連接，液壓缸下端與卡盤之間采用鎖緊螺栓進(jìn)行連接固定，且液壓缸采用雙作用多級伸縮式液壓缸，卡盤呈扇形結(jié)構(gòu)；具體作業(yè)時(shí)，通過電動(dòng)滑軌和移動(dòng)滑塊的配合調(diào)節(jié)移動(dòng)將卡盤的垂直位置對準(zhǔn)輪轂上的扇形孔，且通過電動(dòng)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)將卡盤的外環(huán)側(cè)調(diào)整成對外，再通過液壓缸的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)卡盤的垂直向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)卡盤下放到輪轂的扇形孔內(nèi)時(shí)，通過電動(dòng)轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)將卡盤的外環(huán)側(cè)調(diào)整成對內(nèi)，并通過液壓缸的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)卡盤的垂直向上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了碼垛機(jī)械手對輪轂的抓取，最后通過本發(fā)明對輪轂進(jìn)行碼垛處理。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：(1)本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對輪轂的抓取、搬運(yùn)和堆放等一系列作業(yè)，且自動(dòng)化程度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)靈活、作業(yè)效率高，解決了人工作業(yè)成本高、效率低和危險(xiǎn)性大等問題。(2)本發(fā)明的行走裝置主要用于行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且行走裝置通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于不同地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。(3)本發(fā)明的可調(diào)支架在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，通過調(diào)節(jié)支架可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明整體方位和角度的調(diào)整，且調(diào)節(jié)快速方便，便于本發(fā)明對輪轂碼垛作業(yè)的進(jìn)行。(4)本發(fā)明的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，在本發(fā)明中，通過delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)碼垛機(jī)械手在空間內(nèi)的柔性微小運(yùn)動(dòng)，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要用于本發(fā)明進(jìn)行輪轂碼垛作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。(5)本發(fā)明的碼垛機(jī)械手可進(jìn)行兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，其徑向間距可調(diào)，便于對不同直徑大小的輪轂進(jìn)行抓取，其伸展高度可調(diào)，便于一次性抓取多個(gè)輪轂，抓取效率高。附圖說明下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明行走裝置、可調(diào)支架和旋轉(zhuǎn)裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和碼垛機(jī)械手配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明碼垛機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。如圖1至圖5所示，一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人，包括行走裝置1、可調(diào)支架2、旋轉(zhuǎn)裝置3、delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4和碼垛機(jī)械手5；所述的可調(diào)支架2位于行走裝置1后上方，旋轉(zhuǎn)裝置3位于可調(diào)支架2前端位置處，且旋轉(zhuǎn)裝置3與可調(diào)支架2固連，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于旋轉(zhuǎn)裝置3與碼垛機(jī)械手5之間，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4上端與旋轉(zhuǎn)裝置3相連接，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與碼垛機(jī)械手5相連接。如圖2所示，所述的行走裝置1包括底盤11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、驅(qū)動(dòng)軸13、行走帶輪14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、鎖緊扣15和行走履帶16的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸13和行走帶輪14數(shù)量為四；所述的底盤11呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤11前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12分別固定在底盤11前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸13一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)12輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅(qū)動(dòng)軸13與行走帶輪14之間通過鎖緊扣15進(jìn)行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條；通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪14的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶16的運(yùn)動(dòng)，行走裝置1主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且行走裝置1通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于不同地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。如圖2所示，所述的可調(diào)支架2包括轉(zhuǎn)盤座21、升降桿22、伸縮橫梁23、第一轉(zhuǎn)軸24、調(diào)節(jié)連桿25、第二轉(zhuǎn)軸26和第三轉(zhuǎn)軸27；所述的升降桿22底端通過轉(zhuǎn)盤座21固定在底盤11上端面，伸縮橫梁23后端通過第一轉(zhuǎn)軸24與升降桿22頂端相連接，伸縮橫梁23采用雙層可伸縮式結(jié)構(gòu)，且伸縮橫梁23上層和下層之間采用支撐柱進(jìn)行連接，伸縮橫梁23后端設(shè)置有第一耳座，伸縮橫梁23中部下端位置處設(shè)置有第二耳座，伸縮橫梁23前端設(shè)置有安裝環(huán)，調(diào)節(jié)連桿25一端通過第二轉(zhuǎn)軸26與伸縮橫梁23中部下端位置處的第二耳座相連接，調(diào)節(jié)連桿25另一端通過第三轉(zhuǎn)軸27安裝在升降桿22中部位置處，且調(diào)節(jié)連桿25呈工字型結(jié)構(gòu)；升降桿22可實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)支架2的整體旋轉(zhuǎn)和整體高度調(diào)節(jié)的功能，伸縮橫梁23可進(jìn)行水平橫向長度的調(diào)節(jié)，同時(shí)通過調(diào)節(jié)連桿25的伸縮運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)伸縮橫梁23以第一轉(zhuǎn)軸24為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了可調(diào)支架2在垂直面上的整體角度的調(diào)節(jié)，可調(diào)支架2在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，通過調(diào)節(jié)支架2可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明整體方位和角度的調(diào)整，且調(diào)節(jié)快速方便，便于本發(fā)明對輪轂碼垛作業(yè)的進(jìn)行。如圖2所示，所述的旋轉(zhuǎn)裝置3包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)31、電機(jī)座32、旋轉(zhuǎn)柱33和旋轉(zhuǎn)盤34；所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)31采用低速大扭矩電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)31垂直倒立位于伸縮橫梁23前端的安裝環(huán)內(nèi)部，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)31與伸縮橫梁23之間通過電機(jī)座32進(jìn)行固定，旋轉(zhuǎn)電機(jī)31主軸與旋轉(zhuǎn)柱33上端之間通過鍵進(jìn)行連接，旋轉(zhuǎn)柱33下端與旋轉(zhuǎn)盤34相連接，旋轉(zhuǎn)盤34上端呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)盤34下端沿其中心軸線呈周向方向均勻設(shè)置有連接柱，且連接柱呈階梯狀柱體結(jié)構(gòu)；通過旋轉(zhuǎn)裝置3可帶動(dòng)delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4和碼垛機(jī)械手5的整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。如圖3和圖4所示，所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺41、動(dòng)平臺42、電機(jī)座43、并聯(lián)電機(jī)44、第一轉(zhuǎn)軸45、第一連桿46、轉(zhuǎn)動(dòng)銷47、第二連桿48、第二轉(zhuǎn)軸49、旋轉(zhuǎn)基座410和限位彈簧411；所述的定平臺41和動(dòng)平臺42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)平臺42位于定平臺41正下方，電機(jī)座43和旋轉(zhuǎn)基座410的數(shù)量均為三，電機(jī)座43以定平臺41的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺41底端面上，旋轉(zhuǎn)基座410以動(dòng)平臺42的圓心為中心呈正三角形狀布置在動(dòng)平臺42頂端面上，且電機(jī)座43安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座410安裝位置分別一一對應(yīng)，并聯(lián)電機(jī)44通過電機(jī)座43進(jìn)行固定安裝，且并聯(lián)電機(jī)44采用可調(diào)速雙軸輸出電機(jī)，第一轉(zhuǎn)軸45一端與并聯(lián)電機(jī)44主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸45另一端與第一連桿46上端相連接，第一連桿46下端與第二連桿48上端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷47進(jìn)行連接，第二連桿48下端與第二轉(zhuǎn)軸49一端相連接，第二轉(zhuǎn)軸49另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座410上，旋轉(zhuǎn)基座410下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動(dòng)平臺42上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座410上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸49相配合的雙頭套筒，第一連桿46內(nèi)側(cè)中部和第二連桿48內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧411位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧411上端與第一安裝座相連接，限位彈簧411下端與第二安裝座相連接；具體工作時(shí)，通過并聯(lián)電機(jī)44的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸45的旋轉(zhuǎn)，且第一連桿46與第一轉(zhuǎn)軸45同軸相連接，從而通過第一連桿46的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二連桿48的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)平臺42的運(yùn)動(dòng)，且通過限位彈簧411降低了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，在本發(fā)明中，通過delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4帶動(dòng)整個(gè)碼垛機(jī)械手5在空間內(nèi)的柔性微小運(yùn)動(dòng)，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4主要用于本發(fā)明進(jìn)行輪轂碼垛作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。如圖3和圖5所示，所述的碼垛機(jī)械手5包括碼垛臺架51、電動(dòng)滑軌52、移動(dòng)滑塊53、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54、液壓缸55、卡盤56和鎖緊螺栓57，且電動(dòng)滑軌52、移動(dòng)滑塊53、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54、液壓缸55、卡盤56和鎖緊螺栓57的數(shù)量均為四；所述的碼垛臺架51呈十字型結(jié)構(gòu)，碼垛臺架51中部設(shè)置有安裝盤，碼垛臺架51外側(cè)對稱設(shè)置有支腳，電動(dòng)滑軌52固定在碼垛臺架51的支腳底端面上，且電動(dòng)滑軌52外側(cè)端設(shè)置有擋塊，移動(dòng)滑塊53安裝在電動(dòng)滑軌52上，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54位于移動(dòng)滑塊53正下方，且電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54上端與移動(dòng)滑塊53相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54下端與液壓缸55上端相連接，液壓缸55下端與卡盤56之間采用鎖緊螺栓57進(jìn)行連接固定，且液壓缸55采用雙作用多級伸縮式液壓缸，卡盤56呈扇形結(jié)構(gòu)；具體作業(yè)時(shí)，通過電動(dòng)滑軌52和移動(dòng)滑塊53的配合調(diào)節(jié)移動(dòng)將卡盤56的垂直位置對準(zhǔn)輪轂上的扇形孔，且通過電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54的轉(zhuǎn)動(dòng)將卡盤56的外環(huán)側(cè)調(diào)整成對外，再通過液壓缸55的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)卡盤56的垂直向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)卡盤56下放到輪轂的扇形孔內(nèi)時(shí)，通過電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54的旋轉(zhuǎn)將卡盤56的外環(huán)側(cè)調(diào)整成對內(nèi)，并通過液壓缸55的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)卡盤56的垂直向上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了碼垛機(jī)械手5對輪轂的抓取，最后通過本發(fā)明對輪轂進(jìn)行碼垛處理。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。