本發(fā)明涉及機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置，其使存在于機(jī)器人的手前端部的一方物體相對于另一方物體移動，并對作用于兩者間的力進(jìn)行控制，以使上述一方和上述另一方成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)即重合狀態(tài)。

背景技術(shù)：
嵌合作業(yè)中，使兩個物體相對地移動，以使一方物體的某部分的形狀與另一方物體的某部分的形狀嵌合。在此，嵌合是使形狀一致的構(gòu)件彼此嵌合，使兩個物體移動，以便軸在凹陷部位穩(wěn)固地嵌合、或者如滑動那樣成為緩慢嵌合的關(guān)系。不僅像這種嵌合那樣使一方物體與另一方物體嵌合，還廣泛進(jìn)行如下作業(yè)，即、使上述一方相對于上述另一方移動，以使一方物體與另一方物體成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)。此時，上述一方以及上述另一方能夠具有工件、工具、加工裝置、檢查裝置、計(jì)測裝置、作業(yè)臺、夾具等各種各樣的組合。例如，將把持的工件安裝于機(jī)床的加工臺等。另外，將把持的工件的面以面向設(shè)置的加工裝置的方式按壓，或者將把持的工件的直線部分向設(shè)置的加工裝置按壓而重合。另外，使保持的工具的面與固定放置的工件的面重合，或者使保持的工具的面與固定放置的工件的直線部分重合，或者使保持工具的直線部分與工件的面重合。另外，將某部件相對于其他部件安裝成面、直線部分重合。另外，使工件與檢查裝置、計(jì)測裝置以面重合的方式接觸。對于各種各樣的狀況的上述那樣的作業(yè)，為了低成本化、品質(zhì)的穩(wěn)定化、危險的作業(yè)的自動化等，希望通過機(jī)器人來更穩(wěn)定而且更快速地執(zhí)行作業(yè)。為了使這樣的作業(yè)通過機(jī)器人而實(shí)現(xiàn)自動化，作為使保持于機(jī)器人的手前端部的一方物體向另一方物體移動從而上述一方與上述另一方成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)的方法，公知有通過柔順控制以作用于兩者間的力成為作為目標(biāo)的力的方式對作用于兩者間的力進(jìn)行控制的方法。在柔順控制中，上述一方和上述另一方通過在預(yù)定的并進(jìn)方向成為接觸的狀態(tài)、而且成為繞一個或者兩個預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力成為0而均衡的狀態(tài)，從而能夠成為一方物體的預(yù)定部分與另一方物體的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)。此時，在柔順控制中，在使上述一方旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)設(shè)定控制點(diǎn)，以向預(yù)定的方向以預(yù)定的力按壓的方式，使上述一方的控制點(diǎn)的位置平行移動，并且根據(jù)上述控制點(diǎn)所處的繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的軸的力與作為目標(biāo)的力及力控制增益，來使上述一方繞上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)移動。日本特公平04－043744號公報公開了如下方法：基于柔順機(jī)構(gòu)的運(yùn)動式樣來對工具的位置進(jìn)行控制，以使作用于一方與另一方之間的力或繞軸的力成為目標(biāo)值。該方法中，以控制點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心根據(jù)繞軸的力使姿勢移動。另外，日本特開平09－091026號公報記載了如下方法：為了對近似點(diǎn)的姿勢誤差進(jìn)行修正，通過以預(yù)定的力向與孔部分正交的平面按壓來進(jìn)行面接觸而使面重合，從而對姿勢誤差進(jìn)行計(jì)算。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，在一方物體和另一方物體要成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)即重合狀態(tài)的情況下，對上述一方與上述另一方的相對位置進(jìn)行控制，而成為在一個以上的預(yù)定的并進(jìn)方向接觸的狀態(tài)、而且成為繞一個以上的預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力成為0而均衡的狀態(tài)。繞上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力根據(jù)一方物體與另一方物體接觸的位置而變化。另外，繞旋轉(zhuǎn)軸的力成為哪種程度的大小根據(jù)一方物體與另一方物體為哪種物體、按壓力等的狀況而變化。另外，繞旋轉(zhuǎn)軸的力是通過按壓方向的力和繞旋轉(zhuǎn)軸的距離求出的值，因此容易變動。另外，繞旋轉(zhuǎn)軸的力存在容易帶有噪音、或者容易振動、或者成為較小的值的情況。另外，還存在因旋轉(zhuǎn)移動而一方物體與另一方物體分離、從而不產(chǎn)生繞旋轉(zhuǎn)軸的力的情況。另外，存在如下情況，即、將繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力控制為0，因此越接近上述狀態(tài)、繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力越小，繞旋轉(zhuǎn)軸的力的符號頻繁改變。因此，難以基于繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力來快速地旋轉(zhuǎn)移動而順暢地收斂為上述的狀態(tài)。另外，在按壓方向的目標(biāo)力較小的情況下，由于繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力較小，因此更加難以基于繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力來快速地旋轉(zhuǎn)移動而順暢地收斂為上述的狀態(tài)。另外，在嵌合作業(yè)的情況下，若基于從某部分受的力來使姿勢移動，則因與其他部分的接觸而受到力，通過一邊仿照該力一邊使一方物體插入另一方物體，從而一方物體相對于另一方物體的姿勢收斂。也就是，隨著插入進(jìn)展，通過成為目標(biāo)的姿勢后越過的移動量會變小。針對于此，在一方物體與另一方物體成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)的情況下，因一方物體相對于另一方物體插入而變得姿勢不容易收斂，若加快繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，則通過成為目標(biāo)的姿勢后會越過，因此難以基于繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力來旋轉(zhuǎn)移動而在短的時間內(nèi)順暢地收斂為上述的狀態(tài)。在日本特公平04－043744號公報所記載的方法或一般實(shí)施的方法中，以作用于一方與另一方之間的力的大小和與力控制增益相應(yīng)的移動量移動。由于若增大繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力的力控制增益，則機(jī)器人的動作不穩(wěn)定而且容易變得振蕩，因此對繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力控制增益的大小有限制，繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)動作的速度不能變得太大。并且，若繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)移動的速度較大，則由于繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)移動，上述一方與上述另一方在并進(jìn)方向上分離的速度變得比基于作用上述一方與上述另一方之間的力的大小和力控制增益使上述一方和上述另一方在按壓方向上接近的速度大，因此通過上述一方的旋轉(zhuǎn)移動，上述一方與上述另一方在按壓方向上容易分離、或者離開，從而繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力變小。因此，繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)移動的速度結(jié)果上變小、或者上述一方與上述另一方成為非接觸狀態(tài)而繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力成為0，因此旋轉(zhuǎn)移動停止。該情況下，如下所述，旋轉(zhuǎn)移動再次開始。首先，上述一方與上述另一方容易分離，若上述一方的旋轉(zhuǎn)移動的速度變小，則通過由按壓方向的力和目標(biāo)按壓力及力控制增益計(jì)算的按壓方向的移動，使上述一方與上述另一方再次接觸或者按壓方向的力變大。并且，若上述一方與上述另一方的按壓方向的力變大，則繞上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力也變大，上述一方再次旋轉(zhuǎn)移動或者上述一方的旋轉(zhuǎn)移動的速度變大。若增大對按壓方向的力的力控制增益，則機(jī)器人的動作不穩(wěn)定而且變得容易振蕩，因此力控制增益只能增大到某種程度。因此，對于通過增大力控制增益來增大按壓方向的移動動作的速度從而縮短上述非接觸狀態(tài)的時間、或按壓方向的力不會變小存在限制。如上所述，在使上述一方相對于上述另一方繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)移動時，通過力控制增益而增大旋轉(zhuǎn)移動的速度、或以較大的狀態(tài)維持旋轉(zhuǎn)移動的速度是困難的，使上述一方和上述另一方穩(wěn)定地快速成為上述一方和上述另一方在一個以上的預(yù)定的并進(jìn)方向上接觸的狀態(tài)、而且一個以上的繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力成為0而均衡的狀態(tài)是困難的。因此，為了穩(wěn)定而且快速地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作，不得不使按壓方向上的目標(biāo)按壓力盡量增大。另外，在旋轉(zhuǎn)移動的速度快的情況下，如上所述，上述一方和上述另一方因旋轉(zhuǎn)移動而容易分離，結(jié)果為了成為重合狀態(tài)而花費(fèi)時間，另外，超過成為目標(biāo)的狀態(tài)而姿勢移動，為了收斂為成為目標(biāo)的狀態(tài)而無謂地花費(fèi)時間。關(guān)于日本特開平09－091026號公報中的使面重合的方法，認(rèn)為在嵌合時在工具坐標(biāo)系上的插入方向以外的力矩成為0的方法相同，沒有特別記載詳細(xì)的方法。使用作用于上述一方與上述另一方之間的力和目標(biāo)按壓力及力控制增益，使上述一方和上述另一方穩(wěn)定地快速成為上述一方與上述另一方在一個以上的預(yù)定的并進(jìn)方向接觸的狀態(tài)、而且成為繞以上的預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力成為0而均衡的狀態(tài)，與日本特公平04－043744號公報中的上述的說明同樣地困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人控制裝置，其利用機(jī)器人更穩(wěn)定更快速地使一方物體與另一方物體相對地移動，以使一方物體與另一方物體成為一方物體的預(yù)定部分與另一方物體的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)即重合狀態(tài)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種機(jī)器人控制裝置，使存在于機(jī)器人的手前端部的一方物體相對于另一方物體移動，對作用于兩者間的力進(jìn)行控制，以使上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)，上述機(jī)器人控制裝置的特征在于，具備：力計(jì)測部，其對作用于上述一方與上述另一方之間的力進(jìn)行計(jì)測；并進(jìn)力控制方向設(shè)定部，其設(shè)定一個以上并進(jìn)力控制方向，該并進(jìn)力控制方向是基于作用于上述一方與上述另一方之間的力來使上述一方相對于上述另一方并進(jìn)移動時的方向；并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部，其對于各個上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力的目標(biāo)值即并進(jìn)力控制目標(biāo)力；旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部，其設(shè)定一個以上旋轉(zhuǎn)力控制軸，該旋轉(zhuǎn)力控制軸是基于作用于上述一方與上述另一方之間的力來使上述一方相對于上述另一方旋轉(zhuǎn)移動時的旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部設(shè)定上述旋轉(zhuǎn)力控制軸中至少一個軸是與上述并進(jìn)力控制方向不平行的軸；并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部，其對基于作用于上述一方與上述另一方之間的力來使上述一方相對于上述另一方向上述并進(jìn)力控制方向并進(jìn)移動的移動量的目標(biāo)值即并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算；繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部，其對基于作用于上述一方與上述另一方之間的力來使上述一方相對于上述另一方繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸旋轉(zhuǎn)移動的移動量的目標(biāo)值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算；目標(biāo)方向目標(biāo)移動量計(jì)算部，其基于作用于上述一方與上述另一方之間的力、由上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部設(shè)定的上述并進(jìn)力控制方向、由上述旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部設(shè)定的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸、由上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部計(jì)算的上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量、以及由上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部計(jì)算的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量，來對上述一方的并進(jìn)方向的移動量的目標(biāo)值即并進(jìn)方向目標(biāo)移動量以及上述一方的旋轉(zhuǎn)方向的移動量的目標(biāo)值即旋轉(zhuǎn)方向目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算；以及動作指令生成部，其基于由上述目標(biāo)方向目標(biāo)移動量計(jì)算部計(jì)算的上述并進(jìn)方向目標(biāo)移動量以及上述旋轉(zhuǎn)方向目標(biāo)移動量，生成上述機(jī)器人的動作指令，上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部構(gòu)成為，在上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時，基于作為預(yù)定的移動量的第一并進(jìn)力控制方向移動量、或者基于作為上述預(yù)定的移動量的第一并進(jìn)力控制方向移動量以及上述并進(jìn)力控制方向的上述并進(jìn)力控制目標(biāo)力，對上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算，在上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值以上時，基于上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力以及上述并進(jìn)力控制方向的上述并進(jìn)力控制目標(biāo)力、或者上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力以及上述并進(jìn)力控制方向的上述并進(jìn)力控制目標(biāo)力以及作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量，對上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部基于上述一方的繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的旋轉(zhuǎn)移動的移動量與伴隨上述一方的繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的旋轉(zhuǎn)移動的、上述一方與上述另一方接觸的部分的并進(jìn)移動的移動量的關(guān)系，以上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量為基礎(chǔ)，對上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量的修正移動量進(jìn)行計(jì)算，以上述修正移動量進(jìn)行修正并對上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還具備接觸位置設(shè)定部，該接觸位置設(shè)定部對上述一方與上述另一方接觸時的接觸位置進(jìn)行設(shè)定、或者基于作用于上述一方與上述另一方之間的力對上述一方與上述另一方接觸時的接觸位置進(jìn)行計(jì)算并設(shè)定，上述旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部設(shè)定一個以上預(yù)定的旋轉(zhuǎn)力控制軸，并且設(shè)定一個以上通過上述一方的上述接觸位置的軸或者通過上述另一方的上述接觸位置的軸、而且與上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的軸作為接觸位置基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)力控制軸，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部基于繞上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力、或者基于對上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)力控制軸計(jì)算的繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸旋轉(zhuǎn)移動的情況的目標(biāo)移動量，對繞上述接觸位置基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸旋轉(zhuǎn)移動的目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算，并將上述計(jì)算出的目標(biāo)移動量作為上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還具備接觸部分姿勢計(jì)算部，該接觸部分姿勢計(jì)算部對上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)的部分的、上述一方的上述接觸的部分的姿勢或者上述另一方的上述接觸的部分的姿勢或者上述一方以及上述另一方的上述接觸的部分的姿勢進(jìn)行計(jì)算，上述接觸部分姿勢計(jì)算部對基于作用于上述一方與上述另一方之間的力來使上述一方與上述另一方接觸時的接觸位置進(jìn)行計(jì)算，并對基于多個上述計(jì)算出的接觸位置來使上述一方與上述另一方接觸的部分的姿勢進(jìn)行計(jì)算，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部基于作用于上述一方與上述另一方之間的力、以及上述接觸部分姿勢計(jì)算部計(jì)算的使上述一方與上述另一方接觸的部分的姿勢，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還具備重合狀態(tài)姿勢計(jì)算部，該重合狀態(tài)姿勢計(jì)算部對上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)時的姿勢即重合狀態(tài)姿勢進(jìn)行計(jì)算，上述機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為，在上述一方與上述另一方接觸時，使上述一方相對于上述另一方的上述并進(jìn)力控制方向的移動停止，并且取得上述一方的姿勢，接著，使上述一方相對于上述另一方的上述并進(jìn)力控制方向的移動停止，并且使上述一方相對于上述另一方繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸旋轉(zhuǎn)移動，取得上述一方與上述另一方接觸時的上述一方的姿勢，上述重合狀態(tài)姿勢計(jì)算部基于上述一方與上述另一方接觸時上述取得的上述一方的姿勢，來對上述重合狀態(tài)姿勢進(jìn)行計(jì)算，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部基于作用于上述一方與上述另一方之間的力、以及上述重合狀態(tài)姿勢計(jì)算部計(jì)算出的上述重合狀態(tài)姿勢，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部構(gòu)成為，在對不與由上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部設(shè)定的上述并進(jìn)力控制方向中任意的上述并進(jìn)力控制方向平行的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸計(jì)算繞軸的目標(biāo)移動量時，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值、或者繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)的狀態(tài)設(shè)為第一接觸狀態(tài)，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值以上而且繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)以上的狀態(tài)設(shè)為第二接觸狀態(tài)時，在上述第一接觸狀態(tài)下，在未從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)時的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算為0，在從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算為0，或者基于成為上述第一接觸狀態(tài)前的上述第二接觸狀態(tài)時的繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的移動方向以及移動量，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算，在成為上述第二接觸狀態(tài)的情況下，基于繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的符號、以及作為旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定移動量的預(yù)定旋轉(zhuǎn)方向移動量A、或者不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力、或者不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向的力中的至少一個，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部構(gòu)成為，在對不與由上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部設(shè)定的上述并進(jìn)力控制方向中任意的上述并進(jìn)力控制方向平行的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸計(jì)算繞軸的目標(biāo)移動量時，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值、或者繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)的狀態(tài)設(shè)為第一接觸狀態(tài)，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值以上而且繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)以上的狀態(tài)設(shè)為第二接觸狀態(tài)時，在上述第一接觸狀態(tài)下，在未從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)時的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算為0，在從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算為0，或者基于成為上述第一接觸狀態(tài)前的上述第二接觸狀態(tài)時的繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的移動方向以及移動量，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算，在成為上述第二接觸狀態(tài)的情況下，基于上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力、或者對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力以及作用于上述一方與上述另一方之間的力進(jìn)行控制時的預(yù)定條件下的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的最大值、或者對旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定的移動量即預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向移動量B以及上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力以及作用于上述一方與上述另一方之間的力進(jìn)行控制時的預(yù)定條件下的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的最大值，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還具備重合狀態(tài)判定部，該重合狀態(tài)判定部執(zhí)行如下上述一方與上述另一方的上述重合狀態(tài)的判定：是否成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)即重合狀態(tài)，或者是否成為上述一方與上述另一方接近上述重合狀態(tài)的狀態(tài)即重合狀態(tài)附近，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部構(gòu)成為，在對不與由上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部設(shè)定的上述并進(jìn)力控制方向中任意的上述并進(jìn)力控制方向平行的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸計(jì)算繞軸的目標(biāo)移動量時，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值、或者上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)的狀態(tài)設(shè)為第一接觸狀態(tài)，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值以上而且上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)以上的狀態(tài)設(shè)為第二接觸狀態(tài)時，在上述第一接觸狀態(tài)下，在未從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)時的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算為0，在從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算為0，或者基于成為上述第一接觸狀態(tài)前的上述第二接觸狀態(tài)時的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的移動方向以及移動量，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算，將在上述第二接觸狀態(tài)下由上述重合狀態(tài)判定部判定為成為上述重合狀態(tài)附近或者上述重合狀態(tài)的狀態(tài)、或者將在上述第二接觸狀態(tài)下由上述重合狀態(tài)判定部判定為成為上述重合狀態(tài)附近或者上述重合狀態(tài)時以后的狀態(tài)設(shè)為第2A接觸狀態(tài)，將上述第二接觸狀態(tài)下不是上述第2A接觸狀態(tài)的狀態(tài)設(shè)為第2B接觸狀態(tài)時，在為上述第2B接觸狀態(tài)的情況下，基于上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的符號、以及旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定的移動量即預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向移動量A、或者不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力、或者不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向的力中的至少一個，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算，在為上述第2A接觸狀態(tài)的情況下，基于上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力、或者對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力以及作用于上述一方與上述另一方之間的力進(jìn)行控制時的預(yù)定條件下的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的最大值、或者對旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定的移動量即預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向移動量B以及上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力以及作用于上述一方與上述另一方之間的力進(jìn)行控制時的預(yù)定條件下的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的最大值，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算，或者，調(diào)整為比為上述第2B接觸狀態(tài)的情況下計(jì)算的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量小的值，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，在不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值以上、而且由上述重合狀態(tài)判定部判定為成為上述重合狀態(tài)的狀態(tài)連續(xù)預(yù)定的時間以上時，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部使上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量為0，或者對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行調(diào)整并計(jì)算，以便比計(jì)算出的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量小，上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部使上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量為0，或者對上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量進(jìn)行調(diào)整并計(jì)算，以便比計(jì)算出的上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量小。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還生成上述機(jī)器人的動作指令，在上述機(jī)器人的臺座的位置或者姿勢或者位置以及姿勢移動時，基于上述機(jī)器人的臺座的移動，來對上述一方相對于上述另一方的移動方向以及移動量進(jìn)行修正，或者在上述另一方的位置或者姿勢或者位置以及姿勢移動時，基于上述另一方的移動，來對上述一方相對于上述另一方的移動方向以及移動量進(jìn)行修正，或者在上述機(jī)器人的臺座的位置或者姿勢或者位置以及姿勢、和上述另一方的位置或者姿勢或者位置以及姿勢移動時，基于上述機(jī)器人的臺座的移動以及上述另一方的移動，來對上述一方相對于上述另一方的移動方向以及移動量進(jìn)行修正，從而使上述一方相對于上述另一方移動。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還具備力不穩(wěn)定狀態(tài)檢測部和移動動作不穩(wěn)定狀態(tài)檢測部，該力不穩(wěn)定狀態(tài)檢測部通過對在上述一方與上述另一方之間在預(yù)定時間內(nèi)施加超過預(yù)定的閾值的力的狀態(tài)、或者在上述一方與上述另一方之間施加超過其他預(yù)定的閾值的力的狀態(tài)、或者作用于上述一方與上述另一方之間的力的振蕩狀態(tài)中的至少一個狀態(tài)進(jìn)行檢測，來對作用上述一方與上述另一方之間的力的不穩(wěn)定狀態(tài)進(jìn)行檢測，該移動動作不穩(wěn)定狀態(tài)檢測部通過對上述機(jī)器人的特異姿勢的附近狀態(tài)、或者上述機(jī)器人的振蕩狀態(tài)中的至少一個狀態(tài)進(jìn)行檢測，來對上述機(jī)器人的移動動作的不穩(wěn)定狀態(tài)進(jìn)行檢測，在由上述力不穩(wěn)定狀態(tài)檢測部檢出到上述力的不穩(wěn)定狀態(tài)時，或者在由上述移動動作不穩(wěn)定狀態(tài)檢測部檢測到上述機(jī)器人的移動動作的不穩(wěn)定狀態(tài)時，上述機(jī)器人控制裝置使上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量成為0，或者對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行調(diào)整并計(jì)算，以便成為比未檢測到上述力的不穩(wěn)定狀態(tài)或者上述機(jī)器人的移動動作的不穩(wěn)定狀態(tài)的情況下計(jì)算的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量小的值。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還構(gòu)成為，在上述并進(jìn)力控制方向的力的大小超過預(yù)定閾值的情況下，將上述并進(jìn)力控制方向的力的大小作為上述預(yù)定閾值，在上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的大小超過其他預(yù)定閾值的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的大小作為其他預(yù)定閾值。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部基于相對于上述一方的預(yù)定方向、或者相對于上述另一方的預(yù)定方向、或者不依賴于上述一方的移動動作的預(yù)定方向、或者設(shè)定有上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的情況下上述旋轉(zhuǎn)力控制軸中至少一個，來設(shè)定一個以上的上述并進(jìn)力控制方向，上述旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部基于相對于上述一方的預(yù)定方向、或者相對于上述另一方的預(yù)定方向、或者不依賴于上述一方的移動動作的預(yù)定方向、或者設(shè)定有上述并進(jìn)力控制方向的情況下上述并進(jìn)力控制方向中至少一個，來設(shè)定一個以上的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部基于上述一方與上述另一方接觸時、向包含上述并進(jìn)力控制方向的成分的方向而且以預(yù)定范圍為界限的其他方向，將上述一方相對于上述另一方按壓時的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力，來對上述并進(jìn)力控制方向進(jìn)行設(shè)定。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部構(gòu)成為，在上述旋轉(zhuǎn)力控制軸為兩個以上的情況下，對于預(yù)定的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸，基于作用于上述一方與上述另一方之間的力，在上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力比與繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值B小時，將旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定移動量即預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向移動量C設(shè)為上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量，在上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力為與上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值B以上時，基于上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力和繞軸的預(yù)定的目標(biāo)力、或者旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定的移動量即預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向移動量D以及上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力和繞軸的上述預(yù)定的目標(biāo)力，來對上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。附圖說明通過參照附圖對以下的優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行說明，本發(fā)明的上述或其他目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)將變得更加清楚。圖1是表示具備由本發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置控制的機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的圖。圖2是功能性地表示發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖3是功能性地表示發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖4是功能性地表示發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖5是功能性地表示發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖6是功能性地表示發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖7是功能性地表示發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖8是功能性地表示發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖9a－9d是表示重合狀態(tài)的一個例子的圖。圖10a－10c是表示重合狀態(tài)的一個例子的圖。圖11a－11c是表示重合狀態(tài)的一個例子的圖。圖12a－12e是表示重合狀態(tài)的一個例子的圖。圖13a－13d是表示處于重合狀態(tài)時的一個例子的圖。圖14a－14c是表示處于重合狀態(tài)時的問題點(diǎn)的例子的圖。圖15a－15c是表示處于重合狀態(tài)時的問題點(diǎn)的其他例子的圖。圖16a－16c是表示處于重合狀態(tài)時的動作的局部放大圖。圖17是表示由本發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置進(jìn)行的處理的一個例子的流程圖。圖18a－18e是表示處于重合狀態(tài)時的一個例子的圖。圖19a－19c是表示處于重合狀態(tài)時的一個例子的圖。圖20a－20c是說明并進(jìn)力控制方向的設(shè)定方法的局部放大圖。圖21a－21c是說明并進(jìn)力控制方向的其他設(shè)定方法的局部放大圖。具體實(shí)施方式以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。在以下的附圖中，對于相同的部件標(biāo)注有相同的參照符號。為了容易理解，這些附圖中對比例尺進(jìn)行了適當(dāng)變更。本發(fā)明中，只要沒有特別限制，“力”包含力的并進(jìn)方向成分以及力的力矩成分。另外，“位置以及/或者姿勢”包含位置以及姿勢的至少一方?！傲刂圃鲆妗笔窃诟鶕?jù)作用的力來使機(jī)器人移動的力控制過程中，以作用的力的大小為基礎(chǔ)，用于求出機(jī)器人控制裝置的每個控制周期的、正交坐標(biāo)系上的機(jī)器人的前端部的位置以及/或者姿勢、機(jī)器人的各軸的位置等的移動量的系數(shù)。另外，“重合狀態(tài)”是如下狀態(tài)：一方物體的預(yù)定部分與另一方物體的預(yù)定部分接觸而重合。另外，“重合狀態(tài)附近”是如下狀態(tài)：將成為重合狀態(tài)的一方物體的預(yù)定部分與另一方物體的預(yù)定部分接近，成為接近重合狀態(tài)的狀態(tài)。本實(shí)施例中，相對于空間設(shè)定的坐標(biāo)系是在相對于空間固定的正交坐標(biāo)系上，能夠表示機(jī)器人的手前端部、保持于(也包含安裝的狀態(tài))機(jī)器人的手前端部的一方物體的位置以及/或者姿勢的坐標(biāo)系。另外，工具坐標(biāo)系是相對于機(jī)器人的手前端部或者保持于機(jī)器人的手前端部的一方物體設(shè)定的坐標(biāo)系，是能夠表示相對于機(jī)器人的臺座設(shè)定的坐標(biāo)系上或者相對于空間設(shè)定的基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的、機(jī)器人的手前端部或者保持于機(jī)器人的手前端部的一方物體的位置以及/或者姿勢的坐標(biāo)系。另外，控制點(diǎn)是表示機(jī)器人的手前端部、保持于手前端部的一方物體的位置的點(diǎn)。另外，力控制坐標(biāo)系是為了基于作用于一方物體與另一方物體之間的力，來控制保持于機(jī)器人的手前端部的一方物體的位置以及/或者姿勢，而設(shè)定為在控制點(diǎn)具有原點(diǎn)的坐標(biāo)系。參照附圖，對作為本發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的例子的機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)以及作用進(jìn)行說明。圖1是表示具備本發(fā)明的一個實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置10和由機(jī)器人控制裝置10控制的機(jī)器人50的機(jī)器人系統(tǒng)11的結(jié)構(gòu)例的示意圖。機(jī)器人控制裝置10使保持于機(jī)器人50的手前端部51的一方物體21相對于另一方物體22的相對的位置以及/或者姿勢移動，以一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)即重合狀態(tài)的方式，對作用于兩者間的力進(jìn)行控制而使機(jī)器人50移動。機(jī)器人系統(tǒng)11中，在機(jī)器人50的手前端部51安裝有力傳感器25和用于保持一方物體21的保持部23，保持部23保持一方物體21。另外，另一方物體22設(shè)置于另一方物體的設(shè)置裝置24。另外，供機(jī)器人50設(shè)置的機(jī)器人的臺座52設(shè)置于機(jī)器人的設(shè)置裝置53。參照圖9a至圖12e，對使保持于機(jī)器人50的手前端部51的一方物體21相對于另一方物體22相對地移動、一方物體21和另一方物體22成為一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分接觸而重合的重合狀態(tài)時的、一方物體21與另一方物體22的重合狀態(tài)進(jìn)行說明。圖9a－9d是說明使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時的、重合狀態(tài)的一個例子的圖。一方物體21是圖9c所示的長方體形狀的物體、或者是圖9d所示的圓柱形狀的物體，另一方物體22是包含平面部分的物體。圖9a、圖9b是使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時的剖視圖。此外，為了使說明變得簡單，旋轉(zhuǎn)移動的方向僅為一個方向。如圖9a所示，使一方物體21和另一方物體22相對地并進(jìn)移動以及旋轉(zhuǎn)移動并接觸，從而一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分以重合的方式移動。如圖9b、圖9c所示，使一方物體21和另一方物體22相對地移動，從而將一方物體21的預(yù)定面與另一方物體22的預(yù)定面接觸并重合的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。另外，也可以將一方物體21的直線部分與另一方物體22的平面部分接觸而重合的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。另外，在使一方物體21為圓柱形狀的物體時，如圖9b、圖9d所示，使一方物體21和另一方物體22相對地移動，從而將一方物體21的圓柱形狀的預(yù)定的直線部分與另一方物體22的面部分接觸而重合的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。圖10a－10c是說明使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時的、重合狀態(tài)的另一個例子的圖。圖10a－10c所示的一方物體21是圓筒形狀的物體，另一方物體22是包含平面部分的物體。圖10a、圖10b是使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時的剖視圖。此外，為了使說明變得簡單，旋轉(zhuǎn)移動的方向僅為一個方向。如圖10a所示，使一方物體21和另一方物體22相對地并進(jìn)移動以及旋轉(zhuǎn)移動并接觸，從而一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分以重合的方式移動。如圖10b、圖10c所示，在使上述一方物體21的預(yù)定部分為一方物體21的底面，且圓筒形狀的一方物體21的底面與另一方物體22的平面部分接觸并以面部分重合的方式移動時，使一方物體21的預(yù)定面與另一方物體22的預(yù)定面接觸而重合的狀態(tài)成為重合狀態(tài)。這樣，處于重合狀態(tài)的預(yù)定部分既可以是在圓筒的底面那樣的平面部分具有孔那樣的面，并在平面上連續(xù)地存在物體那樣的面的形狀，或者，也可以是在平面上不連續(xù)地存在物體那樣的面的形狀。圖11a－11c是說明使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時的、重合狀態(tài)的另外一個例子的圖。圖11a－11c所示的一方物體21是在圓錐形狀中具有圓錐的空洞的物體，另一方物體22是包含平面部分的物體。如圖11a－11c所示，另一方物體22以傾斜的狀態(tài)存在。圖11a、圖11b是使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時的剖視圖。此外，為了使說明變得簡單，旋轉(zhuǎn)移動的方向僅為一個方向。如圖11a所示，使一方物體21和另一方物體22相對地并進(jìn)移動以及旋轉(zhuǎn)移動并接觸，從而一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分以重合的方式移動。如圖11b、圖11c所示，在使上述一方物體21的預(yù)定部分為一方物體21的底面時，且上述的一方物體21的底面與另一方物體22的平面部分接觸并以面部分重合的方式移動時，使一方物體21的預(yù)定面與另一方物體22的預(yù)定面接觸而重合的狀態(tài)成為重合狀態(tài)。這樣，一方物體21也可以是具有包含面部分的復(fù)雜的形狀的物體。圖12a－12e是說明使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時的、重合狀態(tài)的另外一個例子的圖。圖12a、圖12b、圖12c所示的一方物體21是如圖12c所示那樣的圓錐形狀的物體，另一方物體22是圓筒形狀的物體。圖12a、圖12b是使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時的剖視圖。此外，為了使說明變得簡單，旋轉(zhuǎn)移動的方向僅為一個方向。如圖12a所示，使一方物體21和另一方物體22相對地并進(jìn)移動以及旋轉(zhuǎn)移動并接觸，從而一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分以重合的方式移動。在此，一方物體21的預(yù)定部分和另一方物體22的預(yù)定部分處于重合狀態(tài)時的預(yù)定部分在圓錐形狀的一方物體21中為圓錐的側(cè)面部分，在圓筒形狀的另一方物體22中為圓筒的上表面部分。該情況下，如圖12b、圖12c所示，將圓錐形狀的一方物體21的圓錐的側(cè)面部分與圓筒形狀的另一方物體22的圓筒的上表面部分接觸而重合的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。這樣，也可以將一方物體21與另一方物體22接觸而重合的部分存在于同一平面上的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。另外，也可以將一方物體21與另一方物體22接觸而重合的部分存在于基于一方物體21或者另一方物體22的形狀的預(yù)定的曲面上的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。嵌合中，使形狀一致的構(gòu)件彼此嵌合、或者使軸在凹陷部位穩(wěn)固地嵌合，而且隨著插入進(jìn)展，一方物體和另一方物體嵌合，并且，通常在通過力控制來使姿勢偏移的物體彼此嵌合時，需要預(yù)定的大小以上的間隙，因此嵌合與處于上述那樣的重合狀態(tài)不同。另外，在處于這種重合狀態(tài)時，一方物體21與另一方物體22的相對的位置以及姿勢改變，以便僅在一方物體21和另一方物體22的某預(yù)定部分，以所希望的狀態(tài)而且接觸的狀態(tài)重合，另外，即使在不產(chǎn)生嵌合作業(yè)時產(chǎn)生的物體堵塞而無法移動的現(xiàn)象等時，嵌合與處于上述那樣的重合狀態(tài)也不同。在基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力來向這種重合狀態(tài)移動時，使圓錐形狀的一方物體21與圓筒形狀的另一方物體22接觸，并且在圓錐形狀的一方物體21的圓錐部分的頂點(diǎn)、或者圓錐形狀的一方物體21的物體的軸線上的點(diǎn)，設(shè)定與不依賴于一方物體21的移動動作的預(yù)定方向或者相對于另一方物體22的預(yù)定方向平行的旋轉(zhuǎn)軸，以繞該旋轉(zhuǎn)軸的力均衡的方式，對作用于兩者間的力進(jìn)行控制?；蛘?，使圓錐形狀的一方物體21與圓筒形狀的另一方物體22接觸，并且在圓筒形狀的另一方物體22的圓筒的上表面部分的中心點(diǎn)，設(shè)定與不依賴于一方物體21的移動動作的預(yù)定方向或者相對于另一方物體22的預(yù)定方向平行的旋轉(zhuǎn)軸，以繞該旋轉(zhuǎn)軸的力均衡的方式，對作用于兩者間的力進(jìn)行控制。另外，如圖12d所示，也可以是一方物體21為圓筒形狀的物體，另一方物體22為圓錐形狀的物體。利用與上述相同的方法，通過使圓筒形狀的一方物體21與圓錐形狀的另一方物體22相對地移動，從而能夠成為圖12d所示那樣的、使圓筒形狀的一方物體21的底面與圓錐形狀的另一方物體22的側(cè)面合的重合狀態(tài)。另外，也可以將上述說明中的圓筒形狀的物體替換為在內(nèi)部具有長方體的空洞那樣的、剖面為四邊形狀且挖空的形狀的物體，并將一方物體21作為圓錐形狀的物體，將另一方物體22作為剖面為四邊形狀且挖空的長方體。另外，也可以反過來，將一方物體21作為剖面為四邊形狀且挖空的長方體，將另一方物體22作為圓錐形狀的物體。通過使這樣的一方物體21和另一方物體22相對地移動，從而在從旁邊的剖視圖中觀察時，從圖12a所示的狀態(tài)移動，一方物體21與另一方物體22接觸而預(yù)定部分重合，從旁邊觀察的剖視圖是圖12b所示的狀態(tài)，也可以將存在一方物體21與另一方物體22接觸的部分的平面上的剖視圖為圖12e所示的剖視圖的狀態(tài)那樣的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。如上所述，只要能夠使一方物體21和另一方物體22處于一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)，則一方物體21以及另一方物體22也可以是通過具有任意的形狀的物體的組合而構(gòu)成的物體。另外，一方物體21以及另一方物體22也可以是分別由多個形狀的物體構(gòu)成的物體。機(jī)器人控制裝置10構(gòu)成為在預(yù)定的每個控制周期對機(jī)器人50的各軸的位置進(jìn)行控制。另外，機(jī)器人控制裝置10具有包含運(yùn)算處理裝置、ROM、RAM等的硬件結(jié)構(gòu)，執(zhí)行后述的各種功能。本實(shí)施例的機(jī)器人50為由六個軸構(gòu)成的垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。但是，只要機(jī)器人50具有由機(jī)器人控制裝置10控制的多個軸，且能夠進(jìn)行作業(yè)所需要的移動動作，則也可以是具有其他形態(tài)的公知的機(jī)器人。機(jī)器人的設(shè)置裝置53為具有位置以及/或者姿勢能夠移動的機(jī)構(gòu)部的裝置。例如，考慮能夠旋轉(zhuǎn)移動或并進(jìn)移動的夾具、能夠在行走軸、地板上移動的AGV(無人搬運(yùn)車)等移動機(jī)器人、三維空間內(nèi)的位置以及/或者姿勢能夠移動的其他多關(guān)節(jié)型機(jī)器人等。本實(shí)施例的機(jī)器人的臺座52設(shè)置于機(jī)器人的設(shè)置裝置53，但也可以設(shè)置于平坦的地板、具有傾斜的架臺、具有位置以及/或者姿勢能夠移動的機(jī)構(gòu)部的裝置、行走軸。在本實(shí)施例中，為了說明的簡單化，只要沒有特別敘述，則使機(jī)器人的設(shè)置裝置53的移動動作停止。此外，在機(jī)器人50設(shè)置于具有能夠移動的機(jī)構(gòu)部的裝置的情況下，在使一方物體21相對于另一方物體22相對地移動時，一方物體21相對于另一方物體22的位置以及/或者姿勢以通過具有能夠移動的機(jī)構(gòu)部的裝置移動的、一方物體21的移動方向以及移動量為基礎(chǔ)進(jìn)行修正并計(jì)算，一方物體21也可以以計(jì)算的移動方向以及移動量為基礎(chǔ)相對于另一方物體22移動。一方物體21是工件、工具、裝置、加工裝置、檢查裝置、計(jì)測裝置、夾具、轉(zhuǎn)接器等，另一方物體22是工件、工具、裝置、加工裝置、檢查裝置、計(jì)測裝置、夾具、轉(zhuǎn)接器、作業(yè)臺、輸送機(jī)的搬運(yùn)臺、放置于輸送機(jī)的搬運(yùn)臺上的工件、存在于具有位置以及/或者姿勢能夠移動的機(jī)構(gòu)部的裝置的工件、或者處于其他機(jī)器人的手前端部的手部、工件、轉(zhuǎn)接器等。也可以使一方物體21與放置于作業(yè)臺上的另一方物體22接觸、或者使一方物體21與作業(yè)臺、裝置等接觸。一方物體21與另一方物體22的組合在上述那樣的物體中考慮各種各樣的組合。只要一方物體21存在于機(jī)器人50的手前端部51的部分即可。本實(shí)施例中，一方物體21由保持部23保持，但也可以以安裝于力傳感器25的方式保持、或者以安裝于機(jī)器人50的手前端部51的方式保持。在本實(shí)施例中，另一方物體22設(shè)置于具有能夠移動的機(jī)構(gòu)部的裝置即另一方物體的設(shè)置裝置24。另一方物體的設(shè)置裝置24考慮例如具有位置以及/或者姿勢能夠移動的機(jī)構(gòu)部的裝置、輸送機(jī)、能夠旋轉(zhuǎn)移動或并進(jìn)移動的夾具、能夠在地板上移動的AGV(無人搬運(yùn)車)等移動機(jī)器人、三維空間內(nèi)的位置以及/或者姿勢能夠移動的其他多關(guān)節(jié)型機(jī)器人等。另外，另一方物體的設(shè)置裝置24也可以是沒有能夠移動的機(jī)構(gòu)部的作業(yè)臺等。在本實(shí)施例中，為了說明的簡單化，只要沒有特別敘述，則使另一方物體的設(shè)置裝置24的移動動作停止。此外，在另一方物體的設(shè)置裝置24為具有能夠移動的機(jī)構(gòu)部的裝置的情況下，在使一方物體21相對于另一方物體22相對地移動時，一方物體21相對于另一方物體22的位置以及/或者姿勢以通過另一方物體的設(shè)置裝置24移動的、另一方物體22的移動方向以及移動量為基礎(chǔ)進(jìn)行修正并計(jì)算，一方物體21也可以以計(jì)算的移動方向以及移動量為基礎(chǔ)相對于另一方物體22移動。力傳感器25是對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行檢測的檢測裝置。機(jī)器人控制裝置10以在每個預(yù)定時間檢測出的力傳感器25的輸出為基礎(chǔ)，利用后述的力計(jì)測部31來對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測。力傳感器25在本實(shí)施例中為六軸力傳感器，但只要是具有作業(yè)所需要的自由度的力傳感器即可。另外，只要能夠?qū)ψ饔糜谝环轿矬w21與另一方物體22之間的力進(jìn)行檢測，則力傳感器25的安裝位置可以是機(jī)器人50的手前端部、關(guān)節(jié)部部分、機(jī)器人50的設(shè)置部分、另一方物體22的設(shè)置部分等任意的部位。另外，也可以在上述那樣的不同的部位設(shè)置多個傳感器，即，力的檢測方向(并進(jìn)方向、旋轉(zhuǎn)方向、繞關(guān)節(jié)軸等)、力的檢測精度、力的檢測分解能、力的檢測目的等不同的力傳感器，以及檢測對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行檢測推定時所需要的信息的傳感器。此外，在本實(shí)施例中，力計(jì)測部31以力傳感器25的輸出為基礎(chǔ)對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測，但也可以不使用力傳感器25，而是對其他的物理的信息進(jìn)行檢測來對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測。圖2是功能性表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置10a的結(jié)構(gòu)的圖。如圖示那樣，機(jī)器人控制裝置10a具備力計(jì)測部31、并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32、并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部33、旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34、并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部35、繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動量計(jì)算部36、目標(biāo)方向目標(biāo)移動量計(jì)算部37、以及動作指令生成部38。此外，雖然未圖示，但機(jī)器人控制裝置10還具備存儲部、輸出各種信號的信號輸出部。力計(jì)測部31對作用于保持于機(jī)器人50的手前端部51的一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測。因此，以力傳感器25檢測的力數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，對以針對一方物體21、機(jī)器人50的手前端部51、機(jī)器人50設(shè)定的控制點(diǎn)為坐標(biāo)系原點(diǎn)的力控制坐標(biāo)系上的力的并進(jìn)方向的成分F以及力的力矩成分M進(jìn)行計(jì)算、計(jì)測。并且，以力控制坐標(biāo)系上的力為基礎(chǔ)，對在后述的并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定的并進(jìn)力控制方向上作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)算、計(jì)測。另外，對在后述的旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34設(shè)定的旋轉(zhuǎn)力控制軸上作用于一方物體21與另一方物體22之間的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力進(jìn)行計(jì)算、計(jì)測。在此，在本發(fā)明中，在其他的說明中也相同，“繞旋轉(zhuǎn)力控制軸”和“繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸”是相同的意思。此外，為了對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測，力計(jì)測部31也可以不使用安裝于機(jī)器人50的手前端部51的力傳感器25，在使構(gòu)成機(jī)器人50的軸移動的驅(qū)動器為馬達(dá)的情況下，以電流值、或者構(gòu)成機(jī)器人50的軸的指令位置與實(shí)際的軸的位置之間的偏差、或者安裝于各軸上的轉(zhuǎn)矩傳感器的輸出等為基礎(chǔ)，對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行推定并計(jì)算，由此來進(jìn)行計(jì)測。力計(jì)測部31在對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測時，使用公知的方法例如日本專利第4267027號所公開的方法等，對力傳感器25檢測出的力，計(jì)算由于安裝于力傳感器25的工具、工件等物體因重力、慣性力(包含哥氏力、陀螺效應(yīng))等而帶來的影響，并根據(jù)需要來進(jìn)行補(bǔ)償。由此，力計(jì)測部31能夠?qū)ψ饔糜谝环轿矬w21與另一方物體22之間的實(shí)際的力進(jìn)行計(jì)測。或者，力計(jì)測部31也可以以力控制開始時或力控制過程中等的、一方物體21與另一方物體22為非接觸狀態(tài)使取得的力為基礎(chǔ)，對力進(jìn)行補(bǔ)償，并對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)算并計(jì)測。并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定一個以上并進(jìn)力控制方向，該并進(jìn)力控制方向是使一方物體21相對于另一方物體22，基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力來并進(jìn)移動時的方向。并進(jìn)力控制方向是基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力來使一方物體21相對于另一方物體22相對地在并進(jìn)方向上移動時的方向，是使一方物體21與另一方物體22接近并接觸的方向、或者將并進(jìn)方向的力控制為成為目標(biāo)的力的方向。并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32優(yōu)選將并進(jìn)力控制方向設(shè)定為下述方向，通過在該方向上對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行控制，從而一方物體21與另一方物體22適當(dāng)?shù)亟佑|。另外，也可以將下述方向作為并進(jìn)力控制方向，即、不以將一方物體21相對于另一方物體22向某方向按壓而產(chǎn)生繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力來使繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸旋轉(zhuǎn)移動為目的，而是以通過在某并進(jìn)力控制方向上對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行控制來使其一邊接觸一邊被動地移動為目的。但是，該情況下，將并進(jìn)力控制方向預(yù)先設(shè)定為，通過將一方物體21相對于另一方物體22向其他某并進(jìn)力控制方向按壓而產(chǎn)生繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力并進(jìn)行繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的旋轉(zhuǎn)移動。并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32如以下所述那樣設(shè)定并進(jìn)力控制方向。(1)將并進(jìn)力控制方向設(shè)為與相對于一方物體21的預(yù)定的工具坐標(biāo)系的任意軸的方向平行的方向?；蛘撸瑢⒉⑦M(jìn)力控制方向設(shè)為與工具坐標(biāo)系上的預(yù)定方向平行的方向。此時，并進(jìn)力控制方向根據(jù)一方物體21的姿勢來確定，能夠成為與一方物體21的移動相應(yīng)的方向。(2)將并進(jìn)力控制方向設(shè)為與相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系的任意軸的方向平行的方向?；蛘撸O(shè)為與相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行的方向?；蛘?，將與相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系平行的坐標(biāo)系、而且坐標(biāo)系的原點(diǎn)處于控制點(diǎn)的坐標(biāo)系設(shè)定為力控制坐標(biāo)系，將力控制坐標(biāo)系的任意軸或者力控制坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向設(shè)為并進(jìn)力控制方向。此時，并進(jìn)力控制方向根據(jù)另一方物體22的姿勢來確定，在另一方物體22的姿勢變化的情況下，能夠成為與另一方物體22的移動相應(yīng)的方向。(3)將并進(jìn)力控制方向設(shè)為，與相對于位置以及/或者姿勢不會因一方物體21的移動動作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系的任意軸或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系的任意軸平行的方向?；蛘?，將并進(jìn)力控制方向設(shè)為，與相對于位置以及/或者姿勢不會因一方物體21的移動動作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系上或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行的方向?；蛘?，將與相對于位置以及/或者姿勢不會因一方物體21的移動動作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系上或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系平行的坐標(biāo)系、而且坐標(biāo)系的原點(diǎn)處于控制點(diǎn)的坐標(biāo)系設(shè)定為力控制坐標(biāo)系，將力控制坐標(biāo)系上的任意的軸的方向或者力控制坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向設(shè)為并進(jìn)力控制方向。此時，不依賴于一方物體21的姿勢，能夠使一方物體21向預(yù)定的并進(jìn)力控制方向移動。(4)在由后述的旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34設(shè)定后述的旋轉(zhuǎn)力控制軸的情況下，以旋轉(zhuǎn)力控制軸的方向?yàn)榛A(chǔ)，將并進(jìn)力控制方向設(shè)為與正交于旋轉(zhuǎn)力控制軸的方向平行的方向、或者與和旋轉(zhuǎn)力控制軸構(gòu)成預(yù)定角度的方向平行的方向。在設(shè)定兩個旋轉(zhuǎn)力控制軸的情況下，也可以將正交于兩個旋轉(zhuǎn)力控制軸的方向平行的方向作為并進(jìn)力控制方向。此時，能夠設(shè)定與旋轉(zhuǎn)力控制軸的方向相應(yīng)的并進(jìn)力控制方向。對于上述(1)至(4)的各設(shè)定方法，也可以將兩個以上的方向設(shè)定為并進(jìn)力控制方向。另外，也可以基于由各設(shè)定方法規(guī)定的方向，根據(jù)各設(shè)定方法的優(yōu)先度選擇性地設(shè)定并進(jìn)力控制方向，或者將根據(jù)一方物體21或另一方物體22的移動動作或接觸的狀況以切換方式選擇的方向設(shè)定為并進(jìn)力控制方向，或者將對從各設(shè)定方法的方向中選擇的方向的矢量加權(quán)并相加后的矢量的方向設(shè)定為并進(jìn)力控制方向，或者在設(shè)定兩個以上的并進(jìn)力控制方向的情況下基于從由上述各設(shè)定方法規(guī)定的方向中選擇的方向來對各并進(jìn)力控制方向設(shè)定并進(jìn)力控制方向。另外，就并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32而言，在另一方物體22使位置以及/或者姿勢移動時，也可以對另一方物體22的移動方向、移動量進(jìn)行修正并對并進(jìn)力控制方向進(jìn)行設(shè)定。另外，在機(jī)器人的臺座52設(shè)置于位置以及/或者姿勢能夠移動的機(jī)構(gòu)部的情況下，也可以以上述機(jī)構(gòu)部的移動方向以及移動量為基礎(chǔ)，對并進(jìn)力控制方向進(jìn)行修正，以使一方物體21相對于另一方物體22的并進(jìn)力控制方向成為所希望的方向。并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部33對由并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定的并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力的目標(biāo)值即并進(jìn)力控制目標(biāo)力進(jìn)行設(shè)定。另外，在由并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定了兩個以上的并進(jìn)力控制方向時，并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部33對各并進(jìn)力控制方向設(shè)定并進(jìn)力控制目標(biāo)力。此外，并進(jìn)力控制目標(biāo)力也可以在全部的并進(jìn)力控制方向上為相同的值。另外，也可以在下述情況下將上述某并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)為0，即、不以將一方物體21相對于另一方物體22向某方向按壓而產(chǎn)生繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力來進(jìn)行繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的旋轉(zhuǎn)移動為目的，而是以通過在某并進(jìn)力控制方向上對作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行控制來使其一邊接觸一邊被動地移動為目的。并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部33也可以根據(jù)一方物體21或另一方物體22的移動動作的狀況，來變更并進(jìn)力控制目標(biāo)力。并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部33也可以在下述情況下加大并進(jìn)力控制目標(biāo)力而作為預(yù)定的值的上限，即、在作用于一方物體21與另一方物體22之間的后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力為預(yù)定時間以上且比預(yù)定的閾值小的情況下，或者在使一方物體21移動時作用于一方物體21與另一方物體22之間的后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力在每個預(yù)定時間為其他預(yù)定時間以上且低于預(yù)定的閾值的狀態(tài)為預(yù)定次數(shù)以上的情況下，或者作用于一方物體21與另一方物體22之間的并進(jìn)力控制方向的力為預(yù)定的閾值以上而且作用于一方物體21與另一方物體22之間的后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力比預(yù)定的閾值小的情況下等后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力小且難以使一方物體21旋轉(zhuǎn)移動的狀況。因此，能夠僅在需要的情況下使并進(jìn)力控制方向的力變大。旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34設(shè)定一個以上旋轉(zhuǎn)力控制軸，該旋轉(zhuǎn)力控制軸是使一方物體21相對于另一方物體22，基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力，使一方物體21相對于另一方物體22相對地旋轉(zhuǎn)移動時的旋轉(zhuǎn)軸。并且，設(shè)定上述旋轉(zhuǎn)力控制軸中至少一個軸為不與并進(jìn)力控制方向平行的軸。旋轉(zhuǎn)力控制軸為基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力，來使一方物體21相對于另一方物體22相對地旋轉(zhuǎn)移動時的旋轉(zhuǎn)軸。此外，通過設(shè)定旋轉(zhuǎn)力控制軸中至少一個軸為不與并進(jìn)力控制方向平行的軸，從而在向并進(jìn)力控制方向按壓時，在不與并進(jìn)力控制方向平行的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸產(chǎn)生作用于一方物體21與另一方物體22之間的力，從而能夠基于該繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力來旋轉(zhuǎn)移動。通過適當(dāng)?shù)卦O(shè)定旋轉(zhuǎn)力控制軸，且基于該繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力來移動，從而能夠使一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)。另外，旋轉(zhuǎn)力控制軸為如下旋轉(zhuǎn)軸，即、能夠使一方物體21與另一方物體22的直線部分、曲線部分、平面部分或曲面部分等接觸而成為重合的重合狀態(tài)，或者使一方物體21與另一方物體22移動以便接觸。旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34以如下所述的方式對旋轉(zhuǎn)力控制軸進(jìn)行設(shè)定。此外，以下的(1)至(4)中的預(yù)定的點(diǎn)為，設(shè)定于相對于一方物體21的預(yù)定的工具坐標(biāo)系上的點(diǎn)、或者，設(shè)定于相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的點(diǎn)、或者，設(shè)定于相對于位置以及/或者姿勢不會因一方物體21的移動動作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的點(diǎn)。在旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定為通過相對于一方物體21設(shè)定的控制點(diǎn)、或者設(shè)定于相對于一方物體21的預(yù)定的工具坐標(biāo)系上的點(diǎn)時，旋轉(zhuǎn)力控制軸根據(jù)一方物體21的位置以及姿勢確定，因此能夠與一方物體21的移動相對應(yīng)地改變一方物體21的旋轉(zhuǎn)移動的方向。另外，在旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定為通過設(shè)定于相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的點(diǎn)時，能夠使一方物體21相對于另一方物體22旋轉(zhuǎn)移動。因此，在另一方物體22移動的情況下，能夠與另一方物體22的移動相應(yīng)地改變一方物體21的旋轉(zhuǎn)移動的方向。另外，在旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定為通過設(shè)定于相對于空間設(shè)定的坐標(biāo)系或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的點(diǎn)時，能夠以設(shè)定于相對于空間設(shè)定的坐標(biāo)系或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的點(diǎn)為基準(zhǔn)，使一方物體21旋轉(zhuǎn)移動，其中，該空間是位置以及/或者姿勢不會因一方物體21的移動動作而變化的空間。在另一方物體22不改變位置以及/或者姿勢、而且對另一方物體22未設(shè)定坐標(biāo)系的情況下，也可以以設(shè)定于相對于空間設(shè)定的坐標(biāo)系或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的點(diǎn)為基準(zhǔn)使其移動。旋轉(zhuǎn)力控制軸也可以為通過一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)時的中心點(diǎn)的軸、從上述中心點(diǎn)通過存在于并進(jìn)力控制方向上的點(diǎn)的軸等。另外，即使旋轉(zhuǎn)力控制軸不通過上述的點(diǎn)，而是從這樣的點(diǎn)離開，也能夠通過對繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力是否為預(yù)定的閾值以下而判斷為重合狀態(tài)時的預(yù)定的閾值進(jìn)行調(diào)整，來判定成為重合狀態(tài)。此外，在并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力較大的情況下，上述預(yù)定的閾值也可以較大，但在并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力較小的情況下，若上述預(yù)定的閾值較大，則難以判定為重合狀態(tài)。(1)將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為相對于一方物體21的預(yù)定的工具坐標(biāo)系的任意軸?；蛘?，將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為通過控制點(diǎn)而且與工具坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行的軸。或者，將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為與工具坐標(biāo)系上的任意的軸平行或者與工具坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行而且通過預(yù)定的點(diǎn)的軸。此時，旋轉(zhuǎn)力控制軸能夠?yàn)榕c一方物體21的移動相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸。(2)將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系的任意的軸?；蛘邔⑿D(zhuǎn)力控制軸設(shè)為通過相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的預(yù)定的點(diǎn)而且預(yù)定的方向的軸?；蛘邔⑿D(zhuǎn)力控制軸設(shè)為與相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的任意的軸平行、而且通過控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸?；蛘邔⑿D(zhuǎn)力控制軸設(shè)為與相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行、而且通過控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸?；蛘邔⑴c相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系平行的坐標(biāo)系而且坐標(biāo)系的原點(diǎn)處于控制點(diǎn)的坐標(biāo)系設(shè)定為力控制坐標(biāo)系，將上述力控制坐標(biāo)系的任意的軸或者力控制坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向的軸設(shè)為旋轉(zhuǎn)力控制軸。此時，在另一方物體22使位置以及/或者姿勢移動的情況下，能夠成為與另一方物體22的移動相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸。(3)將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為與相對于位置以及/或者姿勢不會因一方物體21的移動動作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系的任意的軸或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系的任意的軸平行、而且通過控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸。或者將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為與相對于位置以及/或者姿勢不會因一方物體21的移動動作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系上或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行、而且通過控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸?；蛘?，將相對于位置以及/或者姿勢不會因一方物體21的移動動作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系、或者與基準(zhǔn)坐標(biāo)系平行的坐標(biāo)系、而且坐標(biāo)系的原點(diǎn)處于控制點(diǎn)的坐標(biāo)系設(shè)定為力控制坐標(biāo)系，將上述力控制坐標(biāo)系上的任意的軸或者力控制坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向的軸設(shè)為旋轉(zhuǎn)力控制軸。此時，不依賴于一方物體21的姿勢，能夠繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)移動。(4)在由并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定并進(jìn)力控制方向的情況下，將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為，以并進(jìn)力控制方向?yàn)榛A(chǔ)，與正交于并進(jìn)力控制方向的方向平行、而且通過控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸?；蛘邔⑿D(zhuǎn)力控制軸設(shè)為，以并進(jìn)力控制方向?yàn)榛A(chǔ)，與和并進(jìn)力控制方向構(gòu)成預(yù)定的角度的方向平行、而且通過控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸?；蛘咭部梢詫⑴c并進(jìn)力控制方向正交而且相互正交、而且通過控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的兩個軸設(shè)為旋轉(zhuǎn)力控制軸。在設(shè)定有兩個以上并進(jìn)力控制方向的情況下，也可以以預(yù)定的任意的并進(jìn)力控制方向?yàn)榛A(chǔ)，來對旋轉(zhuǎn)力控制軸進(jìn)行設(shè)定。另外，也可以根據(jù)并進(jìn)力控制方向，從上述(1)、(2)、(3)的設(shè)定方法選擇，來對旋轉(zhuǎn)力控制軸進(jìn)行設(shè)定。例如，在并進(jìn)力控制方向?yàn)橄鄬τ谝环轿矬w21的預(yù)定的方向的情況下，對于由相對于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系或者不依賴于一方物體21的移動動作的坐標(biāo)系的任意的軸中的兩個軸構(gòu)成的平面、與處于重合狀態(tài)的移動動作開始時的并進(jìn)力控制方向所成的角度接近正交的平面而言，也可以將構(gòu)成該平面的兩個軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸。這樣，能夠與并進(jìn)力控制方向相應(yīng)地設(shè)定旋轉(zhuǎn)力控制軸。另外，也可以使用上述的(1)至(4)的各設(shè)定方法，將兩個以上的旋轉(zhuǎn)軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸。另外，對于由上述的(1)至(4)的各設(shè)定方法規(guī)定的軸，也可以根據(jù)與狀況相應(yīng)的各設(shè)定方法的優(yōu)先度選擇設(shè)定方法而將軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸，或者根據(jù)一方物體21或另一方物體22的移動動作或接觸的狀況以切換的方式選擇并將這種方法的軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸，或者對從由各設(shè)定方法規(guī)定的軸中選擇的軸的矢量的方向加權(quán)并與上述矢量相加后的矢量的方向的軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸，或者在設(shè)定兩個以上的旋轉(zhuǎn)力控制軸的情況下基于從各設(shè)定方法的旋轉(zhuǎn)軸中選擇的軸對各旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定旋轉(zhuǎn)力控制軸。另外，就旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34而言，在另一方物體22的位置以及/或者姿勢改變時，也可以基于另一方物體22的移動方向以及移動量，來對旋轉(zhuǎn)軸的位置以及/或者姿勢進(jìn)行修正。另外，在機(jī)器人的臺座52設(shè)置于位置以及/或者姿勢能夠移動的機(jī)構(gòu)部的情況下，也可以以上述能夠移動的機(jī)構(gòu)部的移動方向以及移動量為基礎(chǔ)，對旋轉(zhuǎn)力控制軸的位置以及/或者姿勢進(jìn)行修正，以使一方物體21相對于另一方物體22的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的旋轉(zhuǎn)移動的方向成為所希望的方向。并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部35對基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力使一方物體21相對于另一方物體22向并進(jìn)力控制方向并進(jìn)移動的目標(biāo)移動量即并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。此外，并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量是矢量，會規(guī)定移動方向以及移動量的大小。另外，并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量包含正負(fù)符號，對并進(jìn)力控制方向規(guī)定正方向或者反方向的、并進(jìn)方向的移動方向。另外，在由并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定兩個以上的并進(jìn)力控制方向時，并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部35對各并進(jìn)力控制方向計(jì)算并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量。并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部35構(gòu)成為，在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時，基于作為預(yù)定的移動量的第一并進(jìn)力控制方向移動量、或者作為預(yù)定的移動量的第一并進(jìn)力控制方向移動量以及并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力，來對并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部35構(gòu)成為，在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時，根據(jù)由預(yù)定的并進(jìn)移動速度、對并進(jìn)移動速度進(jìn)行計(jì)算的函數(shù)等得到的、機(jī)器人控制裝置10的每個控制周期的預(yù)定的移動量即第一并進(jìn)力控制方向移動量，來對并進(jìn)力控制方向上的目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。與此時的并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值是能夠判定為并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力不充分而不接觸的閾值，而且是下述值，即、并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力不充分而后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的大小變小，從而能夠判定為成為難以以繞該軸的力為基礎(chǔ)使其旋轉(zhuǎn)移動的狀態(tài)。規(guī)定第一并進(jìn)力控制方向移動量的預(yù)定的并進(jìn)移動速度也可以如下設(shè)定。一方物體21與另一方物體22接觸前的并進(jìn)移動速度和一方物體21與另一方物體22接觸后在并進(jìn)力控制方向上作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時的并進(jìn)移動速度也可以為相同大小。另外，在增大速度并一次接觸之后減小速度直到最初接觸的情況下，也可以改變并進(jìn)移動速度的大小。另外，在使一方物體21與另一方物體22最初接觸之后，在成為非接觸狀態(tài)后至成為接觸狀態(tài)的移動距離、時間變短的情況下，一次接觸之后，并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時，也可以增大并進(jìn)移動時的加速度、或者增大成為目標(biāo)的并進(jìn)移動速度，從而移動動作中的并進(jìn)移動速度變大。預(yù)定的并進(jìn)移動速度也可以基于對使一方物體21與另一方物體22接觸時產(chǎn)生的力而言允許的大小來設(shè)定、或者以機(jī)器人50的移動動作中的能夠設(shè)定的時間常數(shù)、移動時的振動的狀態(tài)等為基礎(chǔ)，自動地調(diào)整并設(shè)定并進(jìn)移動速度。另外，并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部35在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時，也可以基于作為預(yù)定的移動量的第一并進(jìn)力控制方向移動量以及并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力，來對并進(jìn)力控制方向上的目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。也就是，如上所述，在根據(jù)預(yù)定的并進(jìn)移動速度對在并進(jìn)力控制方向上的目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算時，也可以還加上按壓方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力和由力控制增益計(jì)算的速度而進(jìn)行調(diào)整。因此，能夠與并進(jìn)力控制目標(biāo)力的設(shè)定相應(yīng)地，將并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)移動速度調(diào)整大或者調(diào)整小。并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部35在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力為與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值以上時，基于并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力以及并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力、或者并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力以及并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力以及作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量，來對并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。與此時的并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值為能夠判定為并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力并非不充分而接觸的值，另外，是能夠判定為后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的大小某種程度上變大，而成為能夠以繞該軸的力為基礎(chǔ)旋轉(zhuǎn)移動的狀態(tài)的值。并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部35在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力為與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值以上時，判定為一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向上接觸，并基于并進(jìn)力控制目標(biāo)力與并進(jìn)力控制方向的力的差分和力控制增益，來對并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算，以使并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力成為并進(jìn)力控制目標(biāo)力。或者，并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量計(jì)算部35在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力為與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值以上時，與并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時所使用的預(yù)定的第一并進(jìn)力控制方向移動量不同地，基于由預(yù)定的并進(jìn)移動速度、對并進(jìn)移動速度進(jìn)行計(jì)算的函數(shù)等得到的、機(jī)器人控制裝置10的每個控制周期的預(yù)定的移動量即第二并進(jìn)力控制方向移動量，利用并進(jìn)力控制目標(biāo)力和并進(jìn)力控制方向的力來對作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量進(jìn)行調(diào)整，并加算到基于并進(jìn)力控制目標(biāo)力與并進(jìn)力控制方向的力的差分及力控制增益計(jì)算的移動量，來對并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量進(jìn)行計(jì)算。如上所述，作為預(yù)定的移動量的第一并進(jìn)力控制方向移動量是并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時所使用的、預(yù)定的并進(jìn)力控制方向的移動量，作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量是并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力為與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值以上時使用的、預(yù)定的并進(jìn)力控制方向的移動量。在一方物體21與另一方物體22最初接觸以前接近不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動時的速度、一方物體21與另一方物體22接觸之后因一方物體21的旋轉(zhuǎn)移動而作用于一方物體21與另一方物體22之間的并進(jìn)力控制方向的力變小時的移動速度、一方物體21與另一方物體22一次接觸之后成為非接觸狀態(tài)而接近不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動時的速度等，優(yōu)選根據(jù)使一方物體21移動時的移動動作的狀況、并進(jìn)力控制目標(biāo)力、力控制增益、旋轉(zhuǎn)移動的速度等而調(diào)整為適當(dāng)?shù)闹?。另外，為了使設(shè)定、處理變得簡單，作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量也可以為與第一并進(jìn)力控制方向移動量相同的值，該第一并進(jìn)力控制方向移動量是并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時的預(yù)定的移動量。另外，在從非接觸狀態(tài)改變?yōu)榻佑|狀態(tài)的時間較短的情況、利用其他方法進(jìn)行并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動量的調(diào)整的情況、未處于并進(jìn)力控制方向的力超過并進(jìn)力控制目標(biāo)力的大小而成為按壓傾向的狀態(tài)的情況等、也可以不通過作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量增大并進(jìn)移動速度的情況下，作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量也可以比作為預(yù)定的移動量的第一并進(jìn)力控制方向移動量小。另外，根據(jù)一方物體21的后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的旋轉(zhuǎn)移動的速度較大時等的狀況，對于一方物體21與另一方物體22容易分離的情況，也可以使作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量比作為預(yù)定的移動量的第一并進(jìn)力控制方向移動量大，以使一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向上不分離而成為接觸的狀態(tài)。在利用并進(jìn)力控制目標(biāo)力和并進(jìn)力控制方向的力對作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量進(jìn)行調(diào)整時，在并進(jìn)力控制方向的力的大小與并進(jìn)力控制目標(biāo)力相同或者為上述某預(yù)定閾值以下時，調(diào)整為0，在并進(jìn)力控制方向的力的大小在從某預(yù)定閾值至并進(jìn)力控制目標(biāo)力的大小之間時，調(diào)整為并進(jìn)力控制方向的力的大小隨著接近并進(jìn)力控制目標(biāo)力的大小而變小。在此以外的條件下，將作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量調(diào)整為0。例如，在將并進(jìn)力控制方向的力設(shè)為Fp、將并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)為Fd、將作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量設(shè)為Vc、將對作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量進(jìn)行調(diào)整并計(jì)算的并進(jìn)力控制方向的移動量設(shè)為Vt時，在并進(jìn)力控制方向的力的大小為從0至并進(jìn)力控制目標(biāo)力的大小之間的條件下，在并進(jìn)力控制目標(biāo)力Fd不為0的情況下，第二并進(jìn)力控制方向移動量Vt也可以如下式(1)那樣調(diào)整并計(jì)算。Vt＝(1－(Fp/Fd))×Vc(1)此外，在并進(jìn)力控制目標(biāo)力Fd為0的情況下，如下式(2)那樣調(diào)整并計(jì)算。Vt＝(－Fp)×Vc(2)通過對基于并進(jìn)力控制目標(biāo)力與并進(jìn)力控制方向的力的差分及力控制增益計(jì)算的移動量，加算利用并進(jìn)力控制目標(biāo)力和并進(jìn)力控制方向的力調(diào)整了作為預(yù)定的移動量的第二并進(jìn)力控制方向移動量得到的值，能夠使并進(jìn)力控制方向的力更早地接近并進(jìn)力控制目標(biāo)力。柔順控制中，在使一方物體21與另一方物體22處于重合狀態(tài)時，在并進(jìn)力控制方向上，一方物體21與另一方物體22最初接觸之后，通過對并進(jìn)力控制目標(biāo)力、和并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力的差乘以力控制增益計(jì)算的移動量，來使一方物體21的位置移動。圖14a－14c是表示使一方物體21與另一方物體22處于重合狀態(tài)時的問題點(diǎn)的例子的局部放大圖。在圖14a－14c中，在不依賴于一方物體21的移動動作的預(yù)定的方向設(shè)定并進(jìn)力控制方向61，不依賴于一方物體21的移動動作的預(yù)定的方向而且通過一方物體21的控制點(diǎn)的軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸62。并進(jìn)力控制方向以及旋轉(zhuǎn)力控制軸通過如圖14a－14c那樣設(shè)定，從而只要按照旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的力和并進(jìn)力控制方向61的力執(zhí)行柔順控制，就能夠使一方物體21與另一方物體22處于重合狀態(tài)。在圖14a中，一方物體21與另一方物體22未接觸，而且一方物體21向并進(jìn)力控制方向61并進(jìn)移動。若一方物體21向并進(jìn)力控制方向61并進(jìn)移動，則如圖14b所示，一方物體21與另一方物體22成為最初接觸的狀態(tài)。若一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61上接觸，則產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的力，并通過力控制而向旋轉(zhuǎn)方向63旋轉(zhuǎn)移動。于是，如圖14c所示，由于一方物體21向旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的旋轉(zhuǎn)方向63旋轉(zhuǎn)移動，因此一方物體21與另一方物體22接觸的部分從另一方物體22向并進(jìn)力控制方向61的反方向移動。若一方物體21與另一方物體22未接觸、或者并進(jìn)力控制方向61上的力變小，則一方物體21停止向旋轉(zhuǎn)方向63的旋轉(zhuǎn)移動動作、或旋轉(zhuǎn)移動的速度變小。此時，若通過一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61上的力和并進(jìn)力控制目標(biāo)力及力控制增益，而一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61上的力不會變大，則繞旋轉(zhuǎn)力控制軸62的軸的力不會產(chǎn)生、或不會變大。另外，圖15a－15c是表示使一方物體21與另一方物體22處于重合狀態(tài)時的問題點(diǎn)的其他例子的局部放大圖。在圖15a－15c中，如工具坐標(biāo)系上的預(yù)定方向那樣在相對于一方物體21預(yù)先設(shè)定的方向設(shè)定并進(jìn)力控制方向61，在相對于一方物體21預(yù)先設(shè)定的預(yù)定方向且通過一方物體21的控制點(diǎn)的軸設(shè)定旋轉(zhuǎn)力控制軸62。并進(jìn)力控制方向以及旋轉(zhuǎn)力控制軸通過圖15a－15c那樣設(shè)定，從而只要按照旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的力和并進(jìn)力控制方向61的力來執(zhí)行柔順控制，就能夠使一方物體21與另一方物體22處于重合狀態(tài)。在圖15a中，一方物體21與另一方物體22未接觸，而且一方物體21向方向因一方物體21的姿勢而改變的并進(jìn)力控制方向61并進(jìn)移動。若一方物體21向并進(jìn)力控制方向61并進(jìn)移動，則如圖15b所示，一方物體21與另一方物體22成為最初接觸的狀態(tài)。若一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61接觸而產(chǎn)生力，則產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的力，并向旋轉(zhuǎn)方向63旋轉(zhuǎn)移動。于是，如圖15c所示，由于一方物體21向旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的旋轉(zhuǎn)方向63旋轉(zhuǎn)移動，因此一方物體21與另一方物體22接觸的部分從另一方物體22向并進(jìn)力控制方向61的反方向移動。此外，并進(jìn)力控制方向61因此時一方物體21的姿勢而改變方向。若一方物體21與另一方物體22未接觸、或者在并進(jìn)力控制方向61的力變小，則一方物體21停止向旋轉(zhuǎn)方向63的旋轉(zhuǎn)移動動作、或旋轉(zhuǎn)移動的速度變小。此時，若通過一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61上的力和并進(jìn)力控制目標(biāo)力及力控制增益，而一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61上的力不會變大，則繞旋轉(zhuǎn)力控制軸62的軸的力不會產(chǎn)生、或者不會變大。這樣，與參照圖14a－14c所說明的情況相同，即使并進(jìn)力控制方向因一方物體21的移動動作而改變的情況下，一方物體21相對于另一方物體22以成為重合狀態(tài)的方式進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動時，一方物體21與另一方物體22也會成為非接觸狀態(tài)或容易分離。然而，力控制增益、并進(jìn)力控制目標(biāo)力的調(diào)整有限度。若增大力控制增益，則由于機(jī)器人50的動作性能、伴隨機(jī)器人50的動作的振動、伴隨力的噪音等，機(jī)器人50的移動動作變得容易振蕩，或者與力相應(yīng)地過大地移動，因此力控制增益只能為某種程度的大小。對于并進(jìn)力控制目標(biāo)力，為了不使一方物體21與另一方物體22以過大的力...