本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，尤其涉及一種控制夾具的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前的自動(dòng)化流水線大多采用為每個(gè)產(chǎn)品在生產(chǎn)工程中的每個(gè)生產(chǎn)工位制作一套專用的夾具，通過該夾具定位及夾持工件，以適應(yīng)自動(dòng)設(shè)備的精密運(yùn)作。這些夾具在產(chǎn)線換線時(shí)不僅需要人工拆裝夾具，而且更換的夾具需要仔細(xì)調(diào)整定位的精度。這樣不僅造成夾具制作周期長、制作成本高，其次更換夾具時(shí)耗時(shí)耗人工，最好還需要嚴(yán)格的夾具存放管理制度、存放空間、管理人員做保證夾具的安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種控制夾具的方法和系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)定制夾具在更換時(shí)耗時(shí)耗人工的問題。

具體地，本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明提供一種控制夾具的方法，所述方法包括：

獲取夾具中每個(gè)卡爪單獨(dú)的狀態(tài)；

獲取所述每個(gè)卡爪的預(yù)設(shè)置坐標(biāo)；

根據(jù)所述狀態(tài)將所述每個(gè)卡爪移動(dòng)到所述預(yù)設(shè)置坐標(biāo)。

本發(fā)明還提供一種控制夾具的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

狀態(tài)獲取單元，用于獲取夾具中每個(gè)卡爪單獨(dú)的狀態(tài)；

預(yù)設(shè)置坐標(biāo)獲取單元，用于獲取所述每個(gè)卡爪的預(yù)設(shè)置坐標(biāo)；

移動(dòng)單元，用于根據(jù)所述狀態(tài)將所述每個(gè)卡爪移動(dòng)到所述預(yù)設(shè)置坐標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例，獲取夾具中每個(gè)卡爪單獨(dú)的狀態(tài)，獲取每個(gè)卡爪的預(yù)設(shè)置坐標(biāo)，根據(jù)狀態(tài)將每個(gè)卡爪移動(dòng)到預(yù)設(shè)置坐標(biāo)，通過每個(gè)卡爪的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)待控制物品的控制，并且每個(gè)卡爪可以單獨(dú)移動(dòng)，使得控制系統(tǒng)可以夾住不同形狀的物品。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個(gè)示例性實(shí)施例示出的一種控制夾具的方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明示出的夾具的結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明一個(gè)示例性實(shí)施例示出的一種控制夾具的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

在本發(fā)明使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”是指并包含一個(gè)或多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)目的任何或所有可能組合。

應(yīng)當(dāng)理解，盡管在本發(fā)明可能采用術(shù)語第一、第二、第三等來描述各種信息，但這些信息不應(yīng)限于這些術(shù)語。這些術(shù)語僅用來將同一類型的信息彼此區(qū)分開。例如，在不脫離本發(fā)明范圍的情況下，第一信息也可以被稱為第二信息，類似地，第二信息也可以被稱為第一信息。取決于語境，如在此所使用的詞語“如果”可以被解釋成為“在……時(shí)”或“當(dāng)……時(shí)”或“響應(yīng)于確定”。

如圖1所示為本發(fā)明一個(gè)示例性實(shí)施例示出的一種控制夾具的方法的流程圖，所述方法包括以下步驟：

步驟S101，獲取夾具中每個(gè)卡爪單獨(dú)的狀態(tài)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，夾具的結(jié)構(gòu)如圖2所示，包括：工作臺(tái)201，上層平臺(tái)202、下層平臺(tái)203、至少兩個(gè)垂直單軸滑臺(tái)204、至少兩個(gè)設(shè)置于上層平臺(tái)的卡爪205、至少兩個(gè)設(shè)置于下層平臺(tái)的卡爪205、至少兩個(gè)設(shè)置于上層平臺(tái)202的水平單軸滑臺(tái)206、至少兩個(gè)設(shè)置于下層平臺(tái)203的水平單軸滑臺(tái)206，所述垂直單軸滑臺(tái)204用于上層平臺(tái)202和下層平臺(tái)203在垂直方向的滑動(dòng)，所述水平單軸滑臺(tái)206用于卡爪205在水平方向的滑動(dòng)，卡爪205可單獨(dú)滑動(dòng)，工作臺(tái)201、上層平臺(tái)202、下層平臺(tái)203的中間鏤空且鏤空位置和鏤空大小相同?？刂葡到y(tǒng)獲取上下平臺(tái)中所有卡爪單獨(dú)的狀態(tài)，具體的，該狀態(tài)包括：卡爪的當(dāng)前坐標(biāo)，獲取卡爪坐標(biāo)的方法使用現(xiàn)在有技術(shù)，在此不做贅述。

步驟S102，獲取所述每個(gè)卡爪的預(yù)設(shè)置坐標(biāo)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過設(shè)置在平臺(tái)上可單獨(dú)滑動(dòng)的卡爪可以使夾具夾住不同形狀的物體，因此控制系統(tǒng)需要獲取每個(gè)卡爪的預(yù)設(shè)置坐標(biāo)，預(yù)設(shè)置坐標(biāo)根據(jù)實(shí)際使用的需要而設(shè)置，在此不做贅述。

具體的，預(yù)設(shè)置坐標(biāo)可以根據(jù)待控制物品的形狀獲取。

步驟S103，根據(jù)所述狀態(tài)將所述每個(gè)卡爪移動(dòng)到所述預(yù)設(shè)置坐標(biāo)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，卡爪的狀態(tài)即為卡轉(zhuǎn)當(dāng)前的坐標(biāo)，將卡爪從當(dāng)前的坐標(biāo)移動(dòng)到預(yù)設(shè)置的坐標(biāo)，每個(gè)卡爪移動(dòng)到預(yù)設(shè)置的位置，通過卡爪之間的相互作用既可夾住待控制物品。

本發(fā)明實(shí)施例，獲取夾具中每個(gè)卡爪單獨(dú)的狀態(tài)，獲取每個(gè)卡爪的預(yù)設(shè)置坐標(biāo)，根據(jù)狀態(tài)將每個(gè)卡爪移動(dòng)到預(yù)設(shè)置坐標(biāo)，通過每個(gè)卡爪的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)待控制物品的控制，并且每個(gè)卡爪可以單獨(dú)移動(dòng)，使得控制系統(tǒng)可以夾住不同形狀的物品。

作為本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例，所述夾具的上層平臺(tái)的卡爪數(shù)量與下層平臺(tái)的卡爪數(shù)量相同。

在本發(fā)明實(shí)施例中，上層平臺(tái)201的卡爪數(shù)量與所述下層平臺(tái)202的卡爪數(shù)量相同，則待固定產(chǎn)品在上下層的受力相同，固定效果更佳。

作為本發(fā)明的另一個(gè)可選實(shí)施例，所述上層平臺(tái)的卡爪數(shù)量為8個(gè)、所述下層平臺(tái)的卡爪數(shù)量為8個(gè)。

如圖3所示為本發(fā)明一個(gè)示例性實(shí)施例示出的一種控制夾具的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，為了便于說明，僅示出與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，包括：

狀態(tài)獲取單元301，用于獲取夾具中每個(gè)卡爪單獨(dú)的狀態(tài)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，夾具的結(jié)構(gòu)如圖2所示，包括：工作臺(tái)201，上層平臺(tái)202、下層平臺(tái)203、至少兩個(gè)垂直單軸滑臺(tái)204、至少兩個(gè)設(shè)置于上層平臺(tái)的卡爪205、至少兩個(gè)設(shè)置于下層平臺(tái)的卡爪205、至少兩個(gè)設(shè)置于上層平臺(tái)202的水平單軸滑臺(tái)206、至少兩個(gè)設(shè)置于下層平臺(tái)203的水平單軸滑臺(tái)206，所述垂直單軸滑臺(tái)204用于上層平臺(tái)202和下層平臺(tái)203在垂直方向的滑動(dòng)，所述水平單軸滑臺(tái)206用于卡爪205在水平方向的滑動(dòng)，卡爪205可單獨(dú)滑動(dòng)，工作臺(tái)201、上層平臺(tái)202、下層平臺(tái)203的中間鏤空且鏤空位置和鏤空大小相同。狀態(tài)獲取單元301獲取上下平臺(tái)中所有卡爪單獨(dú)的狀態(tài)，具體的，該狀態(tài)包括：卡爪的坐標(biāo)，獲取卡爪坐標(biāo)的方法使用現(xiàn)在有技術(shù)，在此不做贅述。

預(yù)設(shè)置坐標(biāo)獲取單元302，用于獲取所述每個(gè)卡爪的預(yù)設(shè)置坐標(biāo)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過設(shè)置在平臺(tái)上可單獨(dú)滑動(dòng)的卡爪可以使夾具夾住不同形狀的物體，因此預(yù)設(shè)置坐標(biāo)獲取單元302需要獲取每個(gè)卡爪的預(yù)設(shè)置坐標(biāo)，預(yù)設(shè)置坐標(biāo)根據(jù)實(shí)際使用的需要而設(shè)置，在此不做贅述。

具體的，預(yù)設(shè)置坐標(biāo)可以根據(jù)待控制物品的形狀獲取。

移動(dòng)單元303，用于根據(jù)所述狀態(tài)將所述每個(gè)卡爪移動(dòng)到所述預(yù)設(shè)置坐標(biāo)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，卡爪的狀態(tài)即為卡轉(zhuǎn)當(dāng)前的坐標(biāo)，將卡爪從當(dāng)前的坐標(biāo)移動(dòng)到預(yù)設(shè)置的坐標(biāo)，每個(gè)卡爪移動(dòng)到預(yù)設(shè)置的位置，通過卡爪之間的相互作用既可夾住待控制物品。

本發(fā)明實(shí)施例，獲取夾具中每個(gè)卡爪單獨(dú)的狀態(tài)，獲取每個(gè)卡爪的預(yù)設(shè)置坐標(biāo)，根據(jù)狀態(tài)將每個(gè)卡爪移動(dòng)到預(yù)設(shè)置坐標(biāo)，通過每個(gè)卡爪的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)待控制物品的控制，并且每個(gè)卡爪可以單獨(dú)移動(dòng)，使得控制系統(tǒng)可以夾住不同形狀的物品。

作為本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例，所述夾具的上層平臺(tái)的卡爪數(shù)量與下層平臺(tái)的卡爪數(shù)量相同。

在本發(fā)明實(shí)施例中，上層平臺(tái)201的卡爪數(shù)量與所述下層平臺(tái)202的卡爪數(shù)量相同，則待固定產(chǎn)品在上下層的受力相同，固定效果更佳。

作為本發(fā)明的另一個(gè)可選實(shí)施例，所述上層平臺(tái)的卡爪數(shù)量為8個(gè)、所述下層平臺(tái)的卡爪數(shù)量為8個(gè)。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。